机器人、地图校验方法和存储介质技术

本申请涉及一种地图校验方法、机器人和存储介质。该方法包括：判断地图是否符合第一地图检测程序的路径规范；在地图不符合第一地图检测程序的路径规范时，判断地图是否携带有第二地图检测程序写入的活跃地图标识；若地图携带有活跃地图标识，则根据第一地图检测程序的信息与活跃地图标识，判断地图是否属于待更新的可用地图；若地图未携带有活跃地图标识，则确定地图属于不进行更新的可用地图。由此，将活跃地图标识写入地图中，以在校验过程中区分不同种类的可用地图，减少地图修改的数量；若携带有活跃地图标识，能够表征该地图是活跃地图，则判断该地图是否进行更新；否则，其属于非活跃的地图，启用频次过低，不进行校验。不进行校验。不进行校验。

【技术实现步骤摘要】
机器人、地图校验方法和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人、地图校验方法、装置、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着机器学习、感知技术的飞速发展，智能机器人的应用范围越来越广泛，餐厅、商场、机场等公共场所均可应用智能机器人与用户进行交互，以降低成本提高用户体验。
[0003]在机器人作业的过程中，如果地图不符合部署规范，可能引发机器人运行不畅，甚至机器人的某些功能无法正常运行。由于在机器人上可能存在大量的存量地图，如果对不符合路径规范的地图不加区分地进行强制性修改，则地图的更新效率过低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种地图校验方法、装置、机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高地图的更新效率。
[0005]第一方面，本申请提供了一种地图校验方法，包括：
[0006]判断地图是否符合第一地图检测程序的路径规范；
[0007]在所述地图不符合所述第一地图检测程序的路径规范时，判断所述地图是否携带有第二地图检测程序写入的活跃地图标识；
[0008]若所述地图携带有所述活跃地图标识，则根据所述第一地图检测程序的信息与所述活跃地图标识，判断所述地图是否属于待更新的可用地图；
[0009]若所述地图未携带有所述活跃地图标识，则确定所述地图属于不进行更新的可用地图。
[0010]在其中一个实施例中，所述活跃地图标识包括所述第二地图检测程序的版本信息；所述若所述地图若携带有所述活跃地图标识，则根据所述第一地图检测程序的信息与所述活跃地图标识，判断所述地图是否属于待更新的可用地图，包括：
[0011]获取并比较所述地图携带的所述第二地图检测程序的版本信息与所述第一地图检测程序的版本信息；
[0012]若所述地图携带的所述第二地图检测程序的版本信息低于所述第一地图检测程序的版本信息，则确定所述地图是待更新地图；
[0013]根据所述待更新地图不符合的所述第一地图检测程序的路径规范的等级，判断所述待更新地图是否属于所述待更新的可用地图。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据所述待更新地图不符合的所述第一地图检测程序的路径规范的等级，判断所述待更新地图是否属于所述待更新的可用地图，包括：
[0015]若所述待更新地图不符合的所述第一地图检测程序的路径规范的等级均属于告警等级，则确定所述待更新地图属于所述待更新的可用地图；
[0016]若所述待更新地图不符合的任一所述第一地图检测程序的路径规范的等级属于
故障等级，则确定所述待更新地图属于待更新的不可用地图。
[0017]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0018]若所述地图携带的所述第二地图检测程序的版本信息高于或等于所述第一地图检测程序的版本信息，则将所述地图确定为更新后的可用地图。
[0019]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0020]若所述地图符合所述第一地图检测程序的路径规范，则将所述地图确定为更新后的可用地图。
[0021]在其中一个实施例中，在所述判断所述地图是否符合第一地图检测程序的路径规范之前，所述方法还包括：
[0022]判断所述地图是否符合所述第二地图检测程序的路径规范；
[0023]若所述地图符合所述第二地图检测程序的路径规范，则将所述活跃地图标识写入所述地图；
[0024]若所述地图不符合所述第二地图检测程序的路径规范，则所述第二地图检测程序生成地图修改指令。
[0025]在其中一个实施例中，所述第二地图检测程序的路径规范与所述第一地图检测程序的路径规范相同。
[0026]在其中一个实施例中，所述第二地图检测程序安装于机器人的上位机上，所述第一地图检测程序安装于所述机器人上。
[0027]第二方面，本申请还提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意实施例中机器人所实现的步骤。
[0028]第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例中机器人所实现的步骤。
[0029]第四方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例中机器人所实现的步骤。
[0030]上述机器人及地图校验方法、装置、存储介质和计算机程序产品，在第一地图检测程序进行地图检测的过程中，检测第二地图检测程序写入地图的活跃地图标识，以在校验过程中区分不同种类的可用地图，减少地图修改的数量；若携带有活跃地图标识，能够表征该地图是活跃地图，需要进一步进行判断该地图是否进行更新；否则，其属于非活跃的地图，虽然可能存在安全隐患，但其启用频次过低，存在的安全隐患相对较小，且有可能在无法更新的某个时刻，也能使用这一地图，因而，将其视为不进行更新的可用地图。由此，针对活跃地图进行进一步校验，判断其是否更新，是否是可用的，提高了效率。
附图说明
[0031]图1为一个实施例中地图校验方法的流程示意图；
[0032]图2为一个实施例中地图校验方法的应用场景示意图；
[0033]图3为一个实施例中地图绘制与校验的流程示意图；
[0034]图4为另一个实施例中地图校验方法的流程示意图；
[0035]图5为一个实施例中地图校验装置的结构框图；
[0036]图6为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
[0037]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。
[0038]本申请各实施例提供的地图校验方法，可应用于基于机器人的分布式应用场景中，也可以应用于机器人与服务器通讯的场景中。
[0039]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种地图校验方法，包括如下步骤：
[0040]步骤102，判断地图是否符合第一地图检测程序的路径规范。
[0041]可以理解的是，在步骤102之前，上述校验方法还包括：启用第一地图检测程序，并通过启用的第一地图检测程序中加载该地图。
[0042]可以理解的是，地图包含机器人在某一作业场景下的所必须的环境信息，是机器人自主定位、避障、规划路线，以及多机调度的依据之一。可选地，地图包括机器人的拓扑地图，且还可包括该机器人进行定位所需的定位地图。在本申请中进行校验的地图优先指拓扑地图，拓扑地图用于指示机器人在运行场景中的运行路径，该运行路径包括路径端点位置、路径长度、路径与机器人执行特定业务操作所需到达资源点位置之间的距离，或其他相关的路径信息，只要该路径信息能够指示机器人在该运行场景内运动。定位地图用于配合上述机器人按照其定位传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图校验方法，其特征在于，所述方法包括：判断地图是否符合第一地图检测程序的路径规范；在所述地图不符合所述第一地图检测程序的路径规范时，判断所述地图是否携带有第二地图检测程序写入的活跃地图标识；若所述地图携带有所述活跃地图标识，则根据所述第一地图检测程序的信息与所述活跃地图标识，判断所述地图是否属于待更新的可用地图；若所述地图未携带有所述活跃地图标识，则确定所述地图属于不进行更新的可用地图。2.根据权利要求1所述的地图校验方法，其特征在于，所述活跃地图标识包括所述第二地图检测程序的版本信息；所述若所述地图若携带有所述活跃地图标识，则根据所述第一地图检测程序的信息与所述活跃地图标识，判断所述地图是否属于待更新的可用地图，包括：获取并比较所述地图携带的所述第二地图检测程序的版本信息与所述第一地图检测程序的版本信息；若所述地图携带的所述第二地图检测程序的版本信息低于所述第一地图检测程序的版本信息，则确定所述地图是待更新地图；根据所述待更新地图不符合的所述第一地图检测程序的路径规范的等级，判断所述待更新地图是否属于所述待更新的可用地图。3.根据权利要求2所述的地图校验方法，其特征在于，所述根据所述待更新地图不符合的所述第一地图检测程序的路径规范的等级，判断所述待更新地图是否属于所述待更新的可用地图，包括：若所述待更新地图不符合的所述第一地图检测程序的路径规范的等级均属于告警等级，则确定所述待更新地图属于所述待更新的可用地图；若所述待更新地图不符合的任一所述第一地图检测程序的路径规范的等级属于故障等级，则确定所述待更新地图属于待更新的不可用地图...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁懿，杨兴锟，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：