一种视觉检测下浆补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种视觉检测下浆补偿方法，包括：视觉系统拍摄烤盘的图像信息、并将其发送至图像处理系统中；图像处理系统提取图像信息将其转换为3D点云数据，图像处理系统对3D点云数据进行位置调整；根据烤盘下浆区域到3D相机的最小距离和最大距离，提取3D点云数据；将上述所提取的3D点云数据拆分并提取3D点云数据区域中心点与面积，将3D点云数据转换为机械手坐标与面积数据发送至下浆系统中；下浆系统控制其浆管根据面积按比例计算每个区域补偿下浆时间进行补偿下浆。本发明专利技术通过视觉系统采集烤盘的图像信息，判断烤盘上是否均匀下浆，并对浆量不够的区域进行下浆补偿，确保烤盘区域下浆均匀。域下浆均匀。域下浆均匀。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉检测下浆补偿方法


[0001]本专利技术涉及威化饼制备
，尤其是涉及一种视觉检测下浆补偿方法。

技术介绍

[0002]威化饼的制作采用加热烘焙的方式，将烤盘上的面酱烘焙、待水分蒸发后留下威化饼片，后续通过涂覆奶油、叠片、切块成型，得到需要的威化饼。如图1所示，现有的下浆系统，根据用户设定的下浆与结束位置进行下浆，当烤盘到达起始点A位置时，浆泵启动，面浆以固定位置对烤盘进行下浆，当烤盘到达结束点B位置时，浆泵停止运行。面浆在固定的位置下浆，需要面浆在烤盘磨具中自由流动，当地收到烤炉温度、面浆配方等因素影响，使得面浆无法保证均匀分布烤盘磨具，从而产品出现缺角或者厚度不均匀的现象。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的旨在提供一种视觉检测下浆补偿方法，通过视觉系统采集烤盘的图像信息，由图像处理系统分析图像信息，判断烤盘上是否均匀下浆，并对浆量不够的区域进行下浆补偿，确保烤盘区域下浆均匀。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案是：一种视觉检测下浆补偿方法，该下浆补偿方法包括：
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉检测下浆补偿方法，其特征在于：该下浆补偿方法包括：视觉系统(1)拍摄烤盘(4)的图像信息、并将其发送至图像处理系统(2)中；图像处理系统(2)提取图像信息中的轮廓与坐标数据、并将其转换为3D点云数据，图像处理系统(2)对3D点云数据进行位置调整，删除烤盘下浆区域以外的3D点云数据；根据烤盘下浆区域到3D相机(11)的最小距离Dmin+N(N为修正值)和最大距离Dmax，提取Dmin+N≤P≤Dmax的3D点云数据；将上述所提取的3D点云数据拆分为多个不相连的3D点云数据，并提取3D点云数据区域中心点与面积，将3D点云数据区域中心点转换为机械手坐标与面积数据发送至下浆系统(3)中；下浆系统(3)接收到区域中心点与面积数据后、控制其浆管(32)沿X轴、Y轴方向运动，下浆系统(3)根据面积按比例计算每个区域补偿下浆时间，控制浆管(32)进行补偿下浆。2.根据权利要求1所述的视觉检测下浆补偿方法，其特征在于：图像处理系统(2)包括工控机(21)、显示器(22)，工控机(21)接收与处理视觉系统(1)的图像信号，并输出控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟亮，张智雄，张景华，
申请(专利权)人：广东省金贝壳食品机械有限公司，
类型：发明
国别省市：