差动转向控制方法及两级转向系统技术方案

本申请公开了差动转向控制方法及两级转向系统，所述方法包括：获取后轮轮速和方向盘转角，所述后轮轮速为左后轮和右后轮的平均轮速；以后轮轮速和方向盘转角为输入变量，将实际横摆角速度等于目标横摆角速度作为控制目标，对车轮扭矩进行标定，得到车轮扭矩标定值；根据后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系；基于后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，根据当前的后轮轮速和方向盘转角，对车轮扭矩进行控制，进行差动转向。本申请能够快速准确完成差动转向工作。快速准确完成差动转向工作。快速准确完成差动转向工作。

【技术实现步骤摘要】
差动转向控制方法及两级转向系统


[0001]本专利技术涉及汽车转向
，特别地，涉及差动转向控制方法及两级转向系统
。

技术介绍

[0002]差动转向主要通过控制车轮的速度差异实现转向，具有较好的控制精度，能够更精确地控制车辆转弯半径和转向角
。
[0003]目前，差动转向的控制方法较为复杂繁琐，转向精确度较低，不利于快速精准地完成差动转向工作
。

技术实现思路

[0004]本申请的实施例提供了差动转向控制方法及两级转向系统，通过标定的方式得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的关系，根据上述关系，基于后轮轮速和方向盘转角，对车轮扭矩进行分配，以实现差动转向，具有简单可靠的优点
。
[0005]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得
。
[0006]根据本申请实施例的第一方面，提供了差动转向控制方法，包括：
[0007]获取后轮轮速和方向盘转角，所述后轮轮速为左后轮和右后轮的平均轮速；
[0008]以后轮轮速和方向盘转角为输入变量，将实际横摆角速度等于目标横摆角速度作为控制目标，对车轮扭矩进行标定，得到车轮扭矩标定值；
[0009]根据后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系；
[0010]基于后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，根据当前的后轮轮速和方向盘转角，对车轮扭矩进行控制，进行差动转向
。
[0011]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述目标横摆角速度通过方向盘转角
、
后轮轮速和前后轴轴距得到
。
[0012]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述目标横摆角速度通过方向盘转角
、
后轮轮速和前后轴轴距得到，包括：
[0013]获取前后轴轴距；
[0014]根据方向盘转角，得到目标车轮转角；
[0015]根据目标车轮转角
、
后轮轮速和前后轴轴距，得到目标横摆角速度
。
[0016]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，包括：
[0017]通过插值法对后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩标定值进行拟合，得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的关系曲线；
[0018]根据后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的关系曲线，得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系
。
[0019]在本申请的一些实施例中，以后轮轮速和方向盘转角为输入变量，将实际横摆角速度符合目标角速度作为控制目标，通过标定的方式，得到车轮扭矩标定值，据此得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，基于上述目标关系，根据后轮轮速和方向盘转角，对车轮扭矩进行控制，快速准确完成差动转向工作
。
[0020]根据本申请实施例的第二方面，提供了两级转向系统，包括一级转向系统和二级转向系统，所述二级转向系统在一级转向系统失效时工作，所述二级转向系统通过上述差动转向控制方法完成转向工作
。
[0021]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述二级转向系统在一级转向系统失效时工作，包括：
[0022]获取车轮转角实际值
、
车轮转角目标值和车轮转角预设差值，所述车轮转角实际值为左前轮和右前轮的转角平均值；
[0023]根据车轮转角实际值和车轮转角目标值，得到车轮转角差值；
[0024]比较车轮转角差值和车轮转角预设差值，判断一级转向系统是否失效
。
[0025]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述比较车轮转角差值和车轮转角预设差值，判断一级转向系统是否失效，包括：
[0026]车轮转角差值小于或等于车轮转角预设差值，一级转向系统不失效；
[0027]车轮转角差值大于车轮转角预设差值，一级转向系统失效
。
[0028]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述一级转向系统包括：
[0029]动力源总成，安装在电动汽车的车架上；
[0030]传动总成，将动力源总成的动力传递给执行总成；
[0031]执行总成，包括转向上臂和转向下臂，所述转向上臂连接所述电动汽车的传动总成，所述转向下臂连接所述电动汽车的行走系统，所述转向上臂和转向下臂可拆卸连接并且在转向径向传递扭矩
。
[0032]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述转向上臂和转向下臂通过导向筒导向杆结构进行可拆卸连接，所述导向筒导向杆结构包括导向筒和容置于导向筒内的导向杆，所述导向筒设在转向上臂上，所述导向杆设在转向下臂上或所述导向筒设在转向下臂上，所述导向杆设在转向上臂上
。
[0033]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述导向筒和导向杆之间设有滑动轴承
。
[0034]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述执行总成还包括：
[0035]减震装置，设在所述转向上臂和转向下臂之间
。
[0036]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述动力源总成包括转向电机和换向器，所述转向电机通过所述换向器与所述传动总成传动连接，以使所述转向电机的输出轴方向与转向轴向相垂直
。
[0037]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述换向器为涡轮蜗杆结构或锥齿轮传动结构
。
[0038]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述动力源总成还包括转向控制器，所述转向电机与所述转向控制器组成至少两条转向驱动回路
。
[0039]根据本申请实施例的第三方面，提供了角模块，所述角模块包括上述两级转向系
统
。
[0040]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述角模块还包括轮毂电机，所述轮毂电机布置在车轮内，轮毂电机转子与车轮轮毂固连，驾驶员踩下加速踏板时，轮毂电机转子转动，驱动车轮旋转
。
[0041]在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述角模块还包括制动盘和制动卡钳，制动盘与轮毂电机转子固定连接，当驾驶员踩下制动踏板时，制动卡钳夹紧制动盘，实现减速制动功能
。
[0042]根据本申请实施例的第四方面，提供了差动转向控制装置，包括：
[0043]获取单元，获取后轮轮速和方向盘转角，所述后轮轮速为左后轮和右后轮的平均轮速；
[0044]第一得到单元，以后轮轮速和方向盘转角为输入变量，将实际横摆角速度等于目标横摆角速度作为控制目标，对车轮扭矩进行标定，得到车轮扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
差动转向控制方法，其特征在于，包括：获取后轮轮速和方向盘转角，所述后轮轮速为左后轮和右后轮的平均轮速；以后轮轮速和方向盘转角为输入变量，将实际横摆角速度等于目标横摆角速度作为控制目标，对车轮扭矩进行标定，得到车轮扭矩标定值；根据后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系；基于后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，根据当前的后轮轮速和方向盘转角，对车轮扭矩进行控制，进行差动转向
。2.
根据权利要求1所述的差动转向控制方法，其特征在于，所述目标横摆角速度通过方向盘转角
、
后轮轮速和前后轴轴距得到
。3.
根据权利要求2所述的差动转向控制方法，其特征在于，所述目标横摆角速度通过方向盘转角
、
后轮轮速和前后轴轴距得到，包括：获取前后轴轴距；根据方向盘转角，得到目标车轮转角；根据目标车轮转角
、
后轮轮速和前后轴轴距，得到目标横摆角速度
。4.
根据权利要求1所述的差动转向控制方法，其特征在于，所述根据后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，包括：通过插值法对后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩标定值进行拟合，得到后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的关系曲线；根据后轮轮速
、
方向盘转角和车轮扭矩的关系曲线，得到后轮轮速
、
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国庆，杨萍，赵春来，张泽阳，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：