线控转向式的转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术所涉及的线控转向式的转向装置具备：转向输入装置；转向装置；以及控制装置，所述转向输入装置具备对转向操作输入部件赋予转向反力的反力致动器，所述转向装置具备经由转向部件使转向轮转向的转向致动器，所述控制装置具备：反力致动器输出量减少部，在所述转向操作输入部件的操作量与所述转向部件的转向量的偏差增大且车辆的车速增大时，减少所述反力致动器的输出量。由此，即使在车速快时转向轮与障碍物发生碰撞等，也能够抑制转向操作输入部件突然晃动。输入部件突然晃动。输入部件突然晃动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】线控转向式的转向装置


[0001]本专利技术涉及一种线控转向式的转向装置。

技术介绍

[0002]专利文献1的车辆用转向装置是一种机械性地分离具有对方向盘赋予反力转矩的反力马达的转向机构、和具有驱动转向轴的转向致动器的转向机构，并由电气连动机构构成连结这两者的连结机构的线控转向式的车辆用转向装置，具有：转向轴位置控制单元，使所述转向轴的位置追随基于所述方向盘的转动角而决定的目标位置；限制需要与否判定单元，基于对于所述转向轴的来自所述转向致动器的输出、和所述转向轴的转向速度，判定是否应当限制对于所述方向盘的驾驶员的转向操作；以及转向限制单元，在由所述限制需要与否判定单元判定为了应当限制所述转向操作时，增大所述反力转矩的值来限制所述转向操作。
[0003]并且，根据专利文献1的车辆用转向装置，在转向轮与路缘石等抵接的情况下，适当地向驾驶员传达该状态。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2006
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298223号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]但在车辆的车速快时，例如，若转向轮(前轮)与路肩的路缘石等障碍物碰撞，则大的转向反力转矩施加于方向盘(换言之，转向反冲变大)，方向盘突然晃动，驾驶员恐受到冲击。
[0009]本专利技术是鉴于以往的实际情况而完成的，其目的在于，提供一种即使在车辆的车速快时发生转向轮与障碍物的碰撞等，也能够抑制方向盘突然晃动而驾驶员受到冲击的线控转向式的转向装置。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]根据本专利技术，在其一个方式中，安装于车辆的线控转向式的转向装置具有：转向输入装置；转向装置；以及控制装置，所述转向输入装置具备：转向操作输入部件；以及反力致动器，对所述转向操作输入部件赋予任意的转向反力，所述转向装置具备：转向部件；以及转向致动器，经由所述转向部件使转向轮转向，所述控制装置具备：车速获取部，获取所述车辆的车速信息；反力致动器控制部，控制所述反力致动器的输出量；转向致动器控制部，针对所述转向操作输入部件的操作而控制所述转向致动器；偏差识别部，识别所述转向操作输入部件的操作量与所述转向部件的转向量的偏差；以及反力致动器输出量减少部，在由所述偏差识别部识别出的所述偏差增大且所述车辆的车速增大时，减少由所述反力致动器控制部控制的所述反力致动器的输出量。
[0012]专利技术的效果
[0013]根据本专利技术，即使在车辆的车速快时发生转向轮与障碍物的碰撞等，也能够抑制方向盘突然晃动而驾驶员受到冲击。
附图说明
[0014]图1是线控转向式的转向装置的系统结构图。
[0015]图2是转向控制装置的功能框图。
[0016]图3是更具体地表示转向反力转矩的控制过程以及转向角的控制过程的框线图。
[0017]图4是表示路面反力运算处理部的第1实施方式的框线图。
[0018]图5是表示路面反力运算处理部的第2实施方式的框线图。
[0019]图6是用于说明转换处理部中的角度偏差α的增大判定的阈值与车速的相关的线图。
具体实施方式
[0020]以下，基于附图对本专利技术所涉及的线控转向式的转向装置的实施方式进行说明。
[0021]图1是表示安装于作为四轮汽车的车辆100的线控转向式的转向装置200的一个方式的系统结构图。
[0022]线控转向式的转向装置200是作为转向轮的前轮101、102(换言之，前胎)、和作为转向操作输入部件的方向盘310机械性地分离的转向系统。
[0023]并且，转向装置200具有：具备方向盘310的转向输入装置300、对前轮101、102进行转向的转向装置400、转向输入装置300、以及作为控制转向装置400的控制装置的转向控制装置500。
[0024]转向输入装置300具有方向盘310、转向轴320、反力致动器330、操作角传感器340。
[0025]转向轴320与方向盘310的转动连动而转动，但与前轮101、102机械性地分离。
[0026]反力致动器330是利用马达331对方向盘310赋予任意的转向反力的设备，除马达331外，还具备转矩阻尼器、操作角制限机构、减速器等。
[0027]另外，马达331例如是三相无刷马达。
[0028]转向输入装置300具备上述反力致动器330，由此方向盘310根据因车辆100的驾驶员对方向盘310进行转向操作而产生的操作转矩、与反力致动器330产生的转向反力转矩的差分而转动。
[0029]操作角传感器340根据转向轴320的转动角检测方向盘310的操作角θ[deg]、换言之转向操作输入部件的操作量。
[0030]操作角传感器340例如在方向盘310位于中立位置时将操作角θ检测为零，将从中立位置偏右方向的操作角θ检测为正的角度，将从中立位置偏左方向的操作角θ检测为负的角度。
[0031]转向装置400具有：具有作为三相无刷马达等的马达411、和减速器412等的转向致动器410、具有将旋转运动转换为直线运动的齿条齿轮等机构的转向部件420、根据转向部件420(例如，齿条杆(rack bar))的位置来检测前轮101、102的转向角δ(换言之，前胎的切角(切
れ
角))的转向角传感器430。
[0032]并且，转向致动器410经由转向部件420使前轮101、102转向，转向角传感器430检测相当于转向部件420的转向量的转向角δ[deg]。
[0033]另外，在转向角传感器430根据转向部件420的位置检测前轮101、102的转向角δ的情况下，通过对转向角传感器430所检测到的转向角δ进行时间微分求得转向角速度Δδ，即是根据转向部件420的位移速度求得转向角速度Δδ(换言之，转向速度)。
[0034]此外，车辆100具备检测车轮101
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104各自的转动速度即车轮速度WS1
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WS4的车轮速度传感器621
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624。
[0035]转向控制装置500是以包含MPU(微处理器单元(Microprocessor Unit))、ROM(只读存储器(Read Only Memory))、RAM(随机存取存储器(Random Access Memory))的微型计算机510为主体的电子控制装置。
[0036]转向控制装置500分别获取操作角传感器340、转向角传感器430、车轮速度传感器621
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624所输出的检测信号。
[0037]并且，转向控制装置500具备作为车速获取部的功能，基于车轮速度传感器621
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624所输出的车轮101
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104各自的车轮速度WS1
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WS4的信息，获取车辆100的车速V[km/h]，即车辆100的车速信息。
[0038]另外，转向控制装置500本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种安装于车辆的线控转向式的转向装置，具有：转向输入装置；转向装置；以及控制装置，所述转向输入装置具备：转向操作输入部件；以及反力致动器，对所述转向操作输入部件赋予任意的转向反力，所述转向装置具备：转向部件；以及转向致动器，经由所述转向部件使转向轮转向，所述控制装置具备：车速获取部，获取所述车辆的车速信息；反力致动器控制部，控制所述反力致动器的输出量；转向致动器控制部，针对所述转向操作输入部件的操作而控制所述转向致动器；偏差识别部，识别所述转向操作输入部件的操作量与所述转向部件的转向量的偏差；以及反力致动器输出量减少部，在由所述偏差识别部识别出的所述偏差增大且所述车辆的车速增大时，减少由所述反力致动器控制部控制的所述反力致动器的输出量。2.如权利要求1所述的线控转向式的转向装置，其中，所述反力致动器输出量减少部还在由所述偏差识别部...

【专利技术属性】
技术研发人员：平田敦士，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：