一种线控转向系统中模拟力感的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种线控转向系统中模拟力感的控制方法，包括方向控制系统、方向执行系统以及与两者连接的线控转向控制器，方向控制系统中设置有转向操纵机构，方向执行系统中设置有转向执行机构，计算目标转向执行机构位置和转向执行机构位置的偏差，得到转向执行机构位置误差，并按照设定的算法计算目标转向力矩；并依据上述设定算法的结果计算得到目标力感力矩。本方法的实现主要通过转向操纵机构的位置信息和转向执行机构的位置信息以及技术成熟且价格低廉的位置传感器，且运算内容较少，降低了对处理器性能的要求，成本较低。成本较低。成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种线控转向系统中模拟力感的控制方法


[0001]本专利技术涉及线控转向
，具体涉及一种线控转向系统中模拟力感的控制方法。

技术介绍

[0002]线控转向系统（SBW）是一种全动力转向系统，该系统取消了传统转向系统中的中间轴，其典型结构为上方为力感模拟器（SWA），下方为转向执行器（RWA），二者之间无机械连接，通过电信号传输驾驶员的转向意图，并把路面信息反馈给驾驶员。
[0003]在开发SBW的过程中，转向机构（RWA）的响应速度和力感反馈机构（SWA）的力感模拟真实程度是系统开发的难点之一。转向执行控制策略设计的不好，会导致响应速度过慢，让车辆无法及时响应驾驶员的驾驶意图。
[0004]当前主流的力感反馈策略主要有三种：（1）在动力学模型的基础上选取与路感相关的信息，例如车速、方向盘向盘转角等，采用加权拟合法，确定一个虚拟的力反馈特性函数，从而得出路感力矩。这种方法可以充分反应车辆运动状态，但与实际路感还是存在一定差异。授权公告号 CN110606121B一种线控转向路感模拟控制方法，采用这种相似的策略；（2）分析路感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统中模拟力感的控制方法，包括线控转向控制器、转向操纵机构、转向执行机构，其特征在于：模拟力感的控制方法包括以下步骤：步骤1：获取当前时刻转向操纵机构的第一控制位置，获取当前时刻转向执行机构的第一实际位置；步骤2：依据转向操纵机构和转向执行机构之间位置的对应关系，并通过第一控制位置获得与之对应的转向执行机构的第一目标位置；步骤3：计算第一实际位置至第一目标位置之间的第一矢量差值，通过第一矢量差值计算得到目标转向力矩；步骤4：通过目标转向力矩计算得到目标力感力矩，目标力感力矩的绝对值与目标转向力矩的绝对值正相关。2.根据权利要求1所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：目标转向力矩的绝对值与第一矢量差值的绝对值之间的增益为第一增益；目标力感力矩的绝对值与目标转向力矩的绝对值之间的增益为第二增益，所述第二增益与目标转向力矩的绝对值呈正相关。3.根据权利要求1所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：目标转向力矩和目标力感力矩经稳定性控制处理后分别得到转向力矩指令和力感力矩指令，稳定性控制为超前补偿、滞后补偿、陷波滤波器中的一种或若干种。4.根据权利要求1所述的线控转向系统中模拟力感的控制方法，其特征在于：线控转向控制器包括转向执行控制模块和力感模拟控制模块，方向控制系统包括转向操纵机构、用于监测转向操纵机构位置的第一位置传感器、用于对转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚坤鹏，赵迪，牛玉荣，王猛，
申请(专利权)人：豫北转向系统新乡股份有限公司，
类型：发明
国别省市：