【技术实现步骤摘要】
EPS系统控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及EPS系统
，尤其涉及一种EPS系统控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]主动回正功能是电动助力转向系统(electric power steering,EPS)的基本功能，其基本原理是：ECU(electronic control unit,ECU)单元根据方向盘偏离中心位置的角度，计算不同车速下的回正力的大小，并对转向电机发出指令使其输出力矩，控制方向盘停止转向且脱离驾驶员手部操控后主动回正到中心位置。
[0003]现有的回正策略通常采用回正力矩与助力直接叠加的方式，由于回正力矩与助力力矩方向相反，因此，驾驶员操控方向盘转向时既要克服转向系统的阻力，同时还应克服相反方向的回正力矩。驾驶员操控方向盘转过一定角度，如果试图停止转向保持方向盘在该位置，轻扶方向盘会明显感受到反向的拖拽感。或者，当驾驶员操控方向盘进入转向末端时，为提供轻便的手感，转向电机需要提供更大的助力以抵消回正力矩，这要求转向电机须具备更大的输出功率，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种EPS系统控制方法，其特征在于，包括：根据方向盘手力与回正模式手力阈值T
min
和T
max
的比较结果确定EPS系统工作模式，所述工作模式包括：转向模式、回正模式和过渡状态模式；在为回正模式或者转向模式时，判断当前的手力控制时长变化梯度是否处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度之间的区间，在处于手力作用上升时间梯度和手力作用下降时间梯度的区间时，根据方向盘接收到的手动转动扭矩的变化率、转动扭矩变化系数、手动转动扭矩和转动扭矩系数对手力控制时长变化梯度进行调整，直至到达手力作用上升时间梯度，以使得手力控制时长变化梯度随手动转动扭矩的变化率或者手动转动扭矩快速增大。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据方向盘接收到的手动转动扭矩的变化率、转动扭矩变化系数、手动转动扭矩和转动扭矩系数对手力控制时长变化梯度进行调整，采用如下方式实现：其中，Δ为手力控制时长变化梯度，T
h
为动转动扭矩，k1为转动扭矩变化系数，k2为转动扭矩系数，Δ
dec
为手力作用下降梯度，Δ
inc
为手力作用上升梯度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在当前的手力控制时长变化梯度不小于手力作用上升时间梯度时，将手力控制时长变化梯度调整为手力作用上升时间梯度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在当前的手力控制时长变化梯度不大于手力作用下降时间梯度时，将手力控制时长变化梯度调整为手力作用下降时间梯度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据系统标定的手力作用上限时长、回正模式开始退出的起点时刻和回正完成退出的时刻计算回正切换系数；根据所述回正切换系数计算得到限制回正模式切换系数；根据所述限制回正模式切换系数生成转向电机的目标回正力矩。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据系统标定的手力作用上限时长、回正模式开始退...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈敬祖，安海超，裴兵辉，
申请(专利权)人：天津德科智控股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。