安全驾驶辅助方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种安全驾驶辅助方法、装置、电子设备和存储介质。获取车辆控制设备发送的车辆控制信息，以及各传感器采集的车辆环境信息；各传感器包括摄像头、环视相机和雷达中的至少一种；根据车辆控制信息和各传感器采集的车辆环境信息，确定各传感器对应的车辆环境信息的危险性；根据各传感器对应的车辆环境信息的危险性，对车辆进行避障控制。本申请实施例实现了在存在危险时辅助车辆进行避险，提高了驾驶的安全性。提高了驾驶的安全性。提高了驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
安全驾驶辅助方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种安全驾驶辅助方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]安全驾驶是智能驾驶中的重要技术。在驾驶员可能无法较全面的评估的驾驶环境时，通过安全驾驶功能，提高驾驶的安全性。
[0003]现有技术中，安全驾驶只能实现倒车碰撞提醒和超速提醒等。在存在危险时，只能进行危险提醒，不能够辅助车辆进行避险，不能有效的避免安全事故的发生。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种安全驾驶辅助方法、装置、电子设备和存储介质，以在存在危险时辅助车辆进行避险，提高驾驶的安全性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种安全驾驶辅助方法，该安全驾驶辅助方法包括：
[0006]获取车辆控制设备发送的车辆控制信息，以及各传感器采集的车辆环境信息；各传感器包括摄像头、环视相机和雷达中的至少一种；
[0007]根据车辆控制信息和各传感器采集的车辆环境信息，确定各传感器对应的车辆环境信息的危险性；
[0008]根据各传感器对应的车辆环境信息的危险性，对车辆进行避障控制。
[0009]第二方面，本申请实施例还提供了一种安全驾驶辅助装置，该安全驾驶辅助装置包括：
[0010]信息获取模块，用于获取车辆控制设备发送的车辆控制信息，以及各传感器采集的车辆环境信息；各传感器包括摄像头、环视相机和雷达中的至少一种；
[0011]危险性确定模块，用于根据车辆控制信息和各传感器采集的车辆环境信息，确定各传感器对应的车辆环境信息的危险性；
[0012]避障控制模块，用于根据各传感器对应的车辆环境信息的危险性，对车辆进行避障控制。
[0013]第三方面，本申请实施例还提供了电子设备，该电子设备包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0016]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本申请实施例提供的任意一种安全驾驶辅助方法。
[0017]第四方面，本申请实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本申请实施例提供的任意一种安全驾驶辅助方法。
[0018]本申请通过获取车辆控制设备发送的车辆控制信息，以及各传感器采集的车辆环境信息；各传感器包括摄像头、环视相机和雷达中的至少一种；可以采集车辆的全面环境信息，以准确的确定车辆的行驶环境，提高后续危险性确定的准确率和全面性；根据车辆控制信息和各传感器采集的车辆环境信息，确定各传感器对应的车辆环境信息的危险性，准确地确定车辆环境信息的危险性；根据各传感器对应的车辆环境信息的危险性，对车辆进行避障控制，根据危险性确定具体的避障措施，辅助车辆进行避障，提高驾驶的安全性。因此通过本申请的技术方案，解决了只能进行危险提醒，不能够辅助车辆进行避险，不能避免安全事故的发生的问题，达到了在存在危险时辅助车辆进行避险，提高驾驶的安全性的效果。
附图说明
[0019]图1是本申请实施例一中的一种安全驾驶辅助方法的流程图；
[0020]图2是本申请实施例二中的一种安全驾驶辅助方法的流程图；
[0021]图3是本申请实施例三中的一种安全驾驶辅助方法的流程图；
[0022]图4是本申请实施例四中的一种安全驾驶辅助装置的结构示意图；
[0023]图5是本申请实施例五中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0025]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例一
[0027]图1为本申请实施例一提供的一种安全驾驶辅助方法的流程图，本实施例可适用于在监测到车辆驾驶过程存在危险时，辅助车辆进行避险的情况，该方法可以由安全驾驶辅助装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于车端。
[0028]参见图1所示的安全驾驶辅助方法，具体包括如下步骤：
[0029]S110、获取车辆控制设备发送的车辆控制信息，以及各传感器采集的车辆环境信息；各传感器包括摄像头、环视相机和雷达中的至少一种。
[0030]车辆控制信息可以为车辆控制设备发送发出的各种控制指令，用于确定车辆的行驶状态。示例性的，车辆控制信息可以包括车速信息、加速度信息和转向信息等。示例性的，车辆控制设备可以为油门踏板、刹车踏板和方向盘等。具体的，车辆控制设备配置有传感
器，通过传感器获取各车辆控制设备产生的车辆控制信息，并发送至整车控制器。因此，可以直接从各车辆控制设备对应的传感器获取车辆控制信息，或者还可以从整车控制器获取车辆控制信息，本申请对此不作具体限定。
[0031]车辆环境信息可以为衡量车辆所处行驶环境的信息，用于确定当先行驶环境的安全性。具体的，车辆环境信息可以通过车周安装的各种传感器获取。示例性的，车周安装的各种传感器可以包括摄像头、环视相机和雷达等。摄像头可以为车载前视摄像头，可以用于采集车辆正前方角度在60
°
～120
°
范围内的图像信息。车载环视鱼眼相机可以用于采集车身周围的图像信息。雷达可以包括通过超声波雷达和毫米波雷达，可以用于采集车辆周围的雷达障碍物信息。
[0032]S120、根据车辆控制信息和各传感器采集的车辆环境信息，确定各传感器对应的车辆环境信息的危险性。
[0033]危险性可以为车辆按照当前车辆控制信息控制车辆行驶时，存在碰撞的风险性，用于在于在碰撞风险时对车辆进行避障控制。示例性的，危险性可以包括有危险和无危险。根据传感器采集的车辆环境信息，确定该传感器采集的车辆环境信息中是否存在障碍物，当存在障碍物时，根据车辆控制信息预测车辆是否存在与障碍物发生碰撞的风险，若是，则确定该传感器对应的车辆环境信息的危险性为有危险，否则为无风险。
[0034]具体的，可以根据摄像头和环视相机采集的图像信息确定车道线、路障和路沿等道路信息，结合车辆控制信息，确定车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全驾驶辅助方法，其特征在于，包括：获取车辆控制设备发送的车辆控制信息，以及各传感器采集的车辆环境信息；各所述传感器包括摄像头、环视相机和雷达中的至少一种；根据所述车辆控制信息和各所述传感器采集的车辆环境信息，确定各所述传感器对应的车辆环境信息的危险性；根据各所述传感器对应的车辆环境信息的危险性，对所述车辆进行避障控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述传感器对应的车辆环境信息的危险性，对所述车辆进行避障控制，包括：根据天气信息确定各所述传感器对应的危险权重；根据各所述传感器对应的危险权重和车辆环境信息的危险性，对所述车辆进行避障控制。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述传感器对应的危险权重和车辆环境信息的危险性，对所述车辆进行避障控制，包括：根据所述车辆控制信息和所述车辆环境信息，确定目标驾驶场景；根据所述目标驾驶场景，确定所述目标决策树；基于所述目标决策树，根据各所述传感器对应的危险权重和车辆环境信息的危险性，对所述车辆进行避障控制。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标驾驶场景，确定所述目标决策树，包括：根据所述目标驾驶场景，确定所述目标决策树中各结点的结构和各所述结点对应的所述车辆环境信息，以确定所述目标决策树。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制信息和各所述传感器采集的车辆环境信息，确定各所述传感器对应的车辆环境信息的危险性，包括：根据所述车辆控制信息预测车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹和各所述传感器采集的车辆环境信息，确定各所述传感器对应的车辆环境信息中是否存在障碍物；若是，则确定存在障碍物的车辆环境信息的危险性为有危险。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，汤永俊，迟晓明，吴磊，王希进，冯时，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：