控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种控制方法、装置和车辆，该控制方法可以应用于智能驾驶领域。该方法包括：获取车辆中一个或者多个碰撞传感器采集的弹性波信号；根据该弹性波信号，确定电压信号；在该车辆具有驾驶权限且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制该车辆制动。本申请可以应用于智能汽车或者电动汽车中，有助于降低车辆对于碰撞漏检的概率，也有助于保证车辆的安全性。车辆的安全性。车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
控制方法、装置和车辆


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，并且更具体地，涉及一种控制方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]随着车俩的智能化发展，越来越多的车辆中搭载了自动驾驶功能，例如，自动泊车(auto parking，AP)功能。自动泊车是指车辆自动泊车入位，即自动驾驶系统可以半自动或者全自动地帮助用户将车辆停入车位。自动泊车可以包括自动泊车辅助(auto parking assist，APA)、遥控泊车辅助(remote parking assist，RPA)以及自动代客泊车(auto valet parking，AVP)等。自动驾驶功能也会带来一定的安全隐患，如果发生碰撞，会使得用户和自动驾驶功能的业务提供方面临巨大的伦理风险和法律风险。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种控制方法、装置和车辆，有助于降低车辆对于碰撞漏检的概率，也有助于保证车辆的安全性。
[0004]第一方面，提供了一种控制方法，该方法包括：获取车辆中一个或者多个碰撞传感器采集的第一弹性波信号；根据该第一弹性波信号，确定电压信号；在该车辆具有驾驶权限且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制该车辆制动。
[0005]基于上述技术方案，在车辆具有驾驶权限且电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，可以控制车辆制动。该逻辑判断的过程可以降低具有驾驶权限的车辆对于碰撞漏检的概率，也有助于保证车辆具有驾驶权限时的安全性。
[0006]在一些可能的实现方式中，该方法还包括：在检测到车辆启动预设功能(例如，AVP功能)时，确定车辆具有驾驶权限；或者，在检测到用户在车外通过移动终端遥控车辆时，确定车辆具有驾驶权限；或者，在检测到车辆处于预设自动驾驶等级(例如，L3)或者处于该预设自动驾驶等级之上的自动驾驶等级时，确定车辆具有驾驶权限；或者，在检测到主驾区域没有用户且车辆处于行驶状态(例如，车辆处于无人驾驶状态)时，确定车辆具有驾驶权限。
[0007]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：获取该车辆处于人工驾驶状态时该一个或者多个碰撞传感器采集的第二弹性波信号；根据该第二弹性波信号，确定该预设阈值。
[0008]基于上述技术方案，可以基于人工驾驶状态时一个或者多个碰撞传感器采集的弹性波信号(或者，弹性波底噪)，确定该预设阈值。这样，可以保证该预设阈值更符合车辆当前所处的场景(例如，天气状态)，从而有助于提升车辆对碰撞检测时的准确性。
[0009]例如，在雨天场景下，可以根据该一个或者多个碰撞传感器采集的弹性波信号确定第一预设阈值；或者，在晴天场景下，可以根据该一个或者多个碰撞传感器采集的弹性波信号确定第二预设阈值，该第二预设阈值小于该第一预设阈值。
[0010]在一些可能的实现方式中，获取该车辆处于人工驾驶状态时该一个或者多个碰撞传感器采集的第二弹性波信号，包括：获取车辆切换至具有驾驶权限的时刻之前的预设时
长内，该一个或者多个碰撞传感器采集的第二弹性波信号。
[0011]在一些可能的实现方式中，该预设阈值可以为该车辆处于人工驾驶状态时一个或者多个碰撞传感器采集的弹性波信号对应的电压信号的能量值的平均值，或者，也可以为该平均值加上预设能量值。
[0012]在一些可能的实现方式中，车辆上包括多个碰撞传感器，该多个碰撞传感器分别位于车辆的多个区域(例如，前方区域、后方区域、车门区域等)，根据该第二弹性波信号，确定该预设阈值，包括：根据该多个区域中每个区域中的碰撞传感器采集的弹性波信号，确定每个区域对应的预设阈值；其中，在该车辆具有驾驶权限且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制该车辆制动，包括：在该车辆具有驾驶权限且第一区域中的碰撞传感器采集的弹性波信号对应的电压信号的能量值大于或者等于该第一区域对应的预设阈值时，控制车辆制动，该第一区域为该多个区域中任意一个区域。
[0013]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法由控制系统执行，该控制系统包括弹性波信号检测电子控制单元(electronic control unit，ECU)和电机ECU，该电压信号的能量值由该弹性波信号检测ECU确定，该方法还包括：该弹性波信号检测ECU向该电机ECU发送该电压信号的能量值；其中，在该车辆具有驾驶权限且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制该车辆制动，包括：在该车辆具有驾驶权限且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，该电机ECU控制该车辆制动。
[0014]基于上述技术方案，电机ECU可以接收弹性波信号检测ECU发送的电压信号的能量值，电机ECU在确定车辆具有驾驶权限且电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，可以直接控制车轮进行制动。这样，无需自动驾驶域控制器参与计算，有助于减小从碰撞传感器采集到信号到电机ECU控制车轮制动的端到端时延，从而有助于降低由于碰撞给用户带来的损失。
[0015]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：向移动终端发送指示信息，该指示信息用于指示该车辆发生碰撞。
[0016]基于上述技术方案，在车辆发生碰撞时，车辆可以向用户的移动终端(例如，手机)发送指示信息，这样可以使得用户通过移动终端快速获知车辆发生碰撞，从而及时对碰撞现场进行查看。
[0017]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在该车辆具有驾驶权限且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制该车辆制动之前，该方法还包括：确定该车辆处于自动泊车状态。
[0018]基于上述技术方案可以应用于自动泊车场景，在车辆具有驾驶权限且电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时可以控制车辆及时制动，有助于降低在泊车过程中由于碰撞给用户带来的损失。
[0019]在一些可能的实现方式中，确定该车辆处于自动泊车状态，包括：确定该车辆处于RPA或者AVP状态。
[0020]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该在该车辆具有驾驶权限且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制该车辆制动，包括：在该车辆处于无人驾驶状态且该电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制该车辆制动。
[0021]当前可以通过一些复杂的算法或者模型可以对车辆周围的障碍物进行准确分析，
从而保证路径规划的准确性；或者，在车辆发生碰撞时，通过一些复杂的算法或者模型对碰撞的位置、碰撞轨迹等进行准确分析后控制车辆执行相应的操作。这样的方式并不适用于车辆处于无人驾驶状态，因为计算的准确度提升会导致漏检率提升，而漏检率提升会导致处于无人驾驶状态的车辆在发生碰撞时无法及时刹停，从而会给用户和自动驾驶功能的业务提供方带来更大的伦理风险和法律风险。因此，本申请实施例中，在车辆处于无人驾驶状态时，通过简单的逻辑判断可以保证车辆具有较高的召回率，即宁可让车辆错检也不能让车辆漏检。同时，由于车辆处于无人驾驶状态，即使发生错检也不会影响用户的驾乘体验。
[0022]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，控制该车辆制动之前，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：获取车辆中一个或者多个碰撞传感器采集的第一弹性波信号；根据所述第一弹性波信号，确定电压信号；在所述车辆具有驾驶权限且所述电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制所述车辆制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆处于人工驾驶状态时所述一个或者多个碰撞传感器采集的第二弹性波信号；根据所述第二弹性波信号，确定所述预设阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法由控制系统执行，所述控制系统包括弹性波信号检测电子控制单元ECU和电机ECU，所述电压信号的能量值由所述弹性波信号检测ECU确定，所述方法还包括：所述弹性波信号检测ECU向所述电机ECU发送所述电压信号的能量值；其中，所述在所述车辆具有驾驶权限且所述电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制所述车辆制动，包括：在所述车辆具有驾驶权限且所述电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，所述电机ECU控制所述车辆制动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向移动终端发送指示信息，该指示信息用于指示所述车辆发生碰撞。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆具有驾驶权限且所述电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制所述车辆制动之前，所述方法还包括：确定所述车辆处于自动泊车状态。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆具有驾驶权限且所述电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制所述车辆制动，包括：在所述车辆处于无人驾驶状态且所述电压信号的能量值大于或者等于预设阈值时，控制所述车辆制动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆制动之前，所述方法还包括：获取所述车辆座舱内的摄像头、激光雷达、毫米波雷达和座椅压力传感器中的至少一个采集的数据；根据所述数据，确定所述车辆处于无人驾驶状态。8.一种控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取车辆中一个或者多个碰撞传感器采集的第一弹性波信号；确定单元，用于根据所述第一弹性波信号，确定电压信号；控制单元，用于在所述车辆具有驾驶权限且所述电压信号的能量值大于或者等于预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈玉杰，颜利民，彭旭，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：