避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：获取本车在行进方向上的道路图像；若根据道路图像确定出行进方向上存在障碍物，且当前无法识别障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。如此，避免在后续继续行驶过程中识别出该障碍物的位置时，由于与障碍物的距离较近并且本车的行驶速度过快，导致在碰撞到障碍物之前本车无法减速至刹停或者减速至碾过该障碍物的安全行驶速度等问题的发生；即通过预减速，为后续识别出该障碍物的位置的减速过程提供更加充足的时间，保障了驾驶过程中的驾驶安全性以及舒适性。全性以及舒适性。全性以及舒适性。

【技术实现步骤摘要】
避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域以及辅助驾驶领域中，障碍物检测技术扮演着尤为重要的角色。而在相关技术中，在检测到障碍物的位置后，再进行刹车避障；但是，针对一些小障碍物往往存在位置误检的问题，从而导致刹车太晚，影响了驾驶安全性。

技术实现思路

[0003]本申请提出了一种避让障碍物的方法、装置、车辆及存储介质，以提高车辆驾驶过程中的安全性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种避让障碍物的方法，所述方法包括：获取本车在行进方向上的道路图像；若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。
[0005]在一种可选的实施例中，在所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速之前，所述方法还包括：若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，则获取所述障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避让障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：获取本车在行进方向上的道路图像；若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速之前，所述方法还包括：若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，则获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量；若像素数量小于所述障碍物对应的第一像素数量阈值，则确定当前无法识别所述障碍物的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述障碍物在所述道路图像中所占的像素数量之后，所述方法还包括：若所述像素数量大于所述第一像素数量阈值，则根据所述道路图像，确定所述障碍物相较于所述本车的相对位置信息；根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息以及所述本车的实时行驶速度，控制所述本车进行减速，包括：根据所述相对位置信息以及所述实时行驶速度，确定目标减速度；控制所述本车按照所述目标减速度进行减速；所述控制所述本车进行预减速，包括：控制所述本车按照第一设定减速度进行预减速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若根据所述道路图像确定出所述行进方向上存在障碍物，且当前无法识别所述障碍物的位置，则控制所述本车进行预减速之前，所述方法还包括：利用预先训练的物体识别模型，对所述道路图像进行目标物体识别，得到物体识别结果；若所述物体识别结果表征所述道路图像中存在目标物...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜路，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：