【技术实现步骤摘要】
用于主车辆的自动驾驶系统、机器可读存储介质和装置
[0001]本申请是申请日为2019年3月20日、申请号为201980002445.4(国际申请号为PCT/IB2019/000281)、专利技术名称为“用于导航车辆的系统和方法”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求于2018年3月20日提交的美国临时专利申请第62/645,479号、于2018年3月22日提交的美国临时专利申请第62/646,579号、于2018年8月14日提交的美国临时专利申请第62/718,554号、于2018年8月29日提交的美国临时专利申请第62/724,355号、于2018年11月28日提交的美国临时专利申请第62/772,366号以及于2018年12月11日提交的美国临时专利申请第62/777,914号的优先权权益。上述所有申请通过引用整体并入本文。
[0004]本公开总体涉及自主车辆导航。此外,本公开涉及根据潜在事故责任约束进行导航的系统和方法。
技术介绍
[0005]随着技术的不断进步,能够在车行道上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素,并且基于那些因素做出适当的决定,以安全和准确地到达期望的目的地。例如,自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如,从相机捕捉的信息)、来自雷达或激光雷达的信息,并且也可能使用从其它源(例如,从GPS设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时,为了导航到目的地,自主车辆还可能需要标识其 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于主车辆的自动驾驶系统,所述系统包括:接口,用于获得所述主车辆附近的环境的感测数据,所述感测数据是从所述主车辆的至少一个传感器设备捕捉的;和至少一个处理设备,被配置为:确定用于实现所述主车辆的导航目标的规划导航动作;从所述感测数据中识别所述主车辆的环境中的目标车辆;预测如果采取所述规划导航动作将导致的所述主车辆与所述目标车辆之间的距离;获得所述主车辆的当前制动能力、所述主车辆的当前加速能力和所述主车辆的当前纵向速度;基于所述主车辆的当前制动能力、所述主车辆的当前加速能力和所述主车辆的当前纵向速度来确定当前主车辆停止距离,所述主车辆的当前制动能力包括小于所述主车辆的最大制动率的最小制动率,并且所述主车辆的当前制动能力受到与所述主车辆的减速相关的至少一个条件的限制;获得所述目标车辆的当前制动能力和所述目标车辆的当前纵向速度,所述目标车辆的当前制动能力基于所述目标车辆的最大定义的制动率;基于所述目标车辆的当前纵向速度和所述目标车辆的当前制动能力,确定当前目标车辆制动距离;和当所述规划导航动作的预测距离大于最小安全纵向距离时,使所述主车辆实施所述规划导航动作,所述最小安全纵向距离是基于所述当前主车辆停止距离和所述当前目标车辆制动距离计算的。2.根据权利要求1所述的系统,其中,所述最小安全纵向距离进一步基于当前加速距离,所述当前加速距离对应于从所述主车辆的当前纵向速度开始,所述主车辆在以所述主车辆的最大加速能力的时间段内能够行驶的距离。3.根据权利要求1所述的系统,其中,所述最小安全纵向距离进一步基于与所述主车辆相关联的响应时间来计算。4.根据权利要求1所述的系统,其中,与减速相关的所述至少一个条件包括限制所述主车辆的制动系统的性能的车辆条件。5.根据权利要求1所述的系统,其中,与减速相关的所述至少一个条件包括所述环境的天气和道路条件。6.根据权利要求1所述的系统,其中,所述目标车辆的当前纵向速度是从所述感测数据确定的。7.根据权利要求6所述的系统,其中,所述目标车辆的当前纵向速度是从所述主车辆的激光雷达系统或雷达系统中的至少一者的输出确定的。8.根据权利要求1所述的系统,其中,所述规划导航动作导致所述主车辆中的转向、制动或加速中的至少一者。9.根据权利要求1所述的系统,其中,所述至少一个传感器设备包括相机,并且其中,所述感测数据包括从所述相机捕捉的至少一个图像。10.至少一种非暂时性机器可读存储介质,其包括存储在其上的指令,当由主车辆的导航系统的处理器执行时,所述指令使得所述处理器执行操作,所述操作包括:
获得所述主车辆附近的环境的感测数据,所述感测数据是从所述主车辆的至少一个传感器设备捕捉的;确定用于实现所述主车辆的导航目标的规划导航动作;从所述感测数据中识别所述主车辆的环境中的目标车辆;预测如果采取所述规划导航动作将导致的所述主车辆与所述目标车辆之间的距离;获得所述主车辆的当前制动能力、所述主车辆的当前加速能力和所述主车辆的当前纵向速度;基于所述主车辆的当前制动能力、所述主车辆的当前加速能力和所述主车辆的当前纵向速度来确定当前主车辆停止距离,所述主车辆的当前制动能力包括小于所述主车辆的最大制动率的最小制动率,并且所述主车辆的当前制动能力受到...
【专利技术属性】
技术研发人员:S,
申请(专利权)人:御眼视觉技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。