一种激光雷达建图优化方法技术

本发明专利技术公开了一种激光雷达建图优化方法

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达建图优化方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及地图构建
，尤其涉及一种激光雷达建图优化方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]在车辆自动驾驶技术中，精度的结构化地图数据对车辆的行车定位
、
感知
、
导航以及规控提供了必要的信息帮助
。
[0003]然而地图数据采集中不可避免会出现重叠的区域，由于传感器的偏差以及算法精度的损失，重叠区域往往会出现较多的重影与误差，降低了地图的可信度
。
因此在地图建立以及更新的过程中如何消除重影让新采集的数据能够更好的贴合原有的数据是非常重要的
。
[0004]现有的建图方法更多依赖外源的定位方式，比如组合惯导，信标等
。
对于回环部分仅有单向的约束，容易漏检错检，导致地图一致性的问题无法完全解决，甚至反而使结果恶化
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种激光雷达建图优化方法
、
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种激光雷达建图优化方法，其特征在于，包括：根据所采集到车辆的激光雷达点云数据确定初始雷达里程计地图；确定所述初始雷达里程计地图中激光雷达点云数据的候选帧，并基于所述候选帧的位姿信息进行回环检测，得到回环检测结果；所述回环检测结果包括至少一个潜在回环对；针对所述回环检测结果进行双向回环约束，并基于双向回环约束确定所述回环检测结果是否准确；在回环检测结果准确的情况下，基于所述双向回环约束对所述初始雷达里程计地图进行第一图优化，得到优化后的雷达里程计地图
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述回环检测结果进行双向回环约束，并基于双向回环约束确定所述回环检测结果是否准确，包括：根据所述候选帧的位姿信息和所述候选帧对应回环帧的邻近帧的位姿信息对回环检测结果进行正向约束，以及根据所述候选帧的邻近帧的位姿信息和所述候选帧对应回环帧的位姿信息对回环检测结果进行反向约束，得到包括所述正向约束和所述反向约束的双向回环约束，并基于双向回环约束确定所述回环检测结果是否准确
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述候选帧的位姿信息和所述候选帧对应回环帧的邻近帧的位姿信息对回环检测结果进行正向约束，以及根据所述候选帧的邻近帧的位姿信息和所述候选帧对应回环帧的位姿信息对回环检测结果进行反向约束，得到包括所述正向约束和所述反向约束的双向回环约束，并基于双向回环约束确定所述回环检测结果是否准确，包括：根据所述候选帧的位姿信息，以及所述候选帧对应回环帧的邻近帧的位姿信息，确定第一相对位姿，作为正向约束；根据所述候选帧的邻近帧的位姿信息，以及所述候选帧对应回环帧的位姿信息，确定第二相对位姿，作为反向约束；若所述第一相对位姿与求逆后的第二相对位姿之间的差值小于预设可信阈值，则确定所述回环检测结果准确
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述双向回环约束对所述初始雷达里程计地图进行第一图优化之后，还包括：若初始雷达里程计地图在经过第一图优化之后候选帧的位姿信息，与经过第一图优化之前候选帧的位姿信息之间的差值大于预设差值，则降低图优化过程中所述位姿信息的权重...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕致君，付新森，闫坤，陈光，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：