本申请涉及一种稳定装置、仓储机器人及仓储系统。该稳定装置包括：安装底板以及设于安装底板的至少一组支撑机构；所述支撑机构包括：第一移动件，可相对于所述安装底板伸出或缩回；驱动机构，包括动力源以及与由所述动力源的输出端相连的第二移动件；连接座，可滑动地安装于所述安装底板，且与所述第一移动件相连；传动限位机构，连接于所述第二移动件与所述连接座之间，用于在所述第二移动件的驱动下移动所述连接座，并将所述连接座限定于所述安装底板在伸缩方向的预设位置。本申请实施例提供的方案，能够对移动物体进行稳定，避免或降低移动物体的晃动。低移动物体的晃动。低移动物体的晃动。
【技术实现步骤摘要】
稳定装置、仓储机器人及仓储系统
[0001]本申请涉及仓储
，尤其涉及稳定装置、仓储机器人及仓储系统。
技术介绍
[0002]仓储机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过仓储机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率；因此仓储机器人成为仓储系统的研究热点。
[0003]相关技术中，仓储机器人作业时，穿梭于相邻两个仓储货架之间形成的通道内，可对相邻两个仓储货架上的货箱进行取放。然而，当仓储机器人取放货箱时，仓储机器人容易晃动，稳定性较差。
技术实现思路
[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种稳定装置、仓储机器人及仓储系统，能够对移动物体进行稳定，避免或降低移动物体的晃动。
[0005]本申请第一方面提供一种稳定装置，包括：
[0006]安装底板以及设于所述安装底板的至少一组支撑机构；
[0007]所述支撑机构包括：
[0008]第一移动件，可相对于所述安装底板伸出或缩回，用于在伸出状态下作用于外部支撑点以稳定所述移动物体；
[0009]驱动机构，包括动力源以及与所述动力源的输出端相连的第二移动件；
[0010]连接座，可移动地安装于所述安装底板，且与所述第一移动件相连；
[0011]传动限位机构，连接于所述第二移动件与所述连接座之间；用于在所述第二移动件的驱动下移动所述连接座，并将所述连接座限定于所述安装底板在伸缩方向的预设位置。
[0012]一种实施方式中，所述传动限位机构包括第三移动件和第四移动件，所述连接座由所述第三移动件或第四移动件驱动；所述第二移动件与所述第三移动件相连，用于带动所述第三移动件沿第一方向运动，所述第一方向为所述伸缩方向；
[0013]所述第四移动件与所述第三移动件相接触，用于在所述第三移动件的驱动下沿第二方向运动；当所述第四移动件沿所述第二方向运动至预设停止位置时，所述连接座被限定于所述预设位置。
[0014]一种实施方式中，所述第三移动件和所述第四移动件可移动地设于所述连接座，所述第三移动件驱动所述第四移动件沿所述连接座移动的过程中，带动所述连接座向外伸出。
[0015]一种实施方式中，所述传动限位机构还包括相对于所述安装底板固定的固定件，所述第四移动件沿所述第二方向运动至与所述固定件相抵接时，运动至所述预设停止位置。
[0016]一种实施方式中，所述第三移动件设有滑动接触部，所述第四移动件设有导向斜面，所述滑动接触部与所述导向斜面滑动接触，使得所述第三移动件推动所述第四移动件沿第二方向运动。
[0017]一种实施方式中，所述安装底板设置有第一导轨，所述第一导轨沿所述第一方向设置，所述连接座与所述第一导轨滑动配合；
[0018]所述连接座设置有第二导轨及第三导轨，所述第二导轨沿所述第一方向设置，所述第三导轨沿所述第二方向设置；所述主动件与所述第二导轨滑动配合，所述被动件与所述第三导轨滑动配合。
[0019]一种实施方式中，所述支撑机构包括两个所述第四移动件及相对于所述安装底板固定的两个固定件，所述第三移动件的两侧分别各设有一个所述第四移动件及一个所述固定件；
[0020]所述第三移动件设有两个所述滑动接触部，两个所述滑动接触部分别与所述两个第四移动件的导向斜面滑动接触，当所述第三移动件沿第一方向伸出时，推动两个所述第四移动件分别运动至与对应固定件相抵接。
[0021]一种实施方式中，还包括与所述第四移动件相连的弹性件，所述弹性件用于在所述第三移动件沿第一方向缩回时使所述第四移动件复位；
[0022]其中，所述弹性件的两端分别与两个所述第四移动件相连。
[0023]一种实施方式中，还包括位置传感器及控制器，所述位置传感器相对于所述连接座固定设置，所述位置传感器用于感应所述第三移动件在所述第一方向上的运动位置；
[0024]所述控制器与所述位置传感器及所述动力源电连接，用于根据所述位置传感器采集的位置信息控制所述动力源运行。
[0025]一种实施方式中，所述稳定装置包括两组所述支撑机构，两组所述支撑机构安装于所述安装底板沿第一方向的两端，两组所述支撑机构的所述第一移动件的运行方向沿着同一直线，且运行方向相反。
[0026]一种实施方式中，所述驱动机构还包括主动轮和从动轮，所述主动轮与所述动力源的输出轴相连，所述第二移动件为绕设于所述主动轮和所述从动轮的同步带。
[0027]本申请第二方面提供一种仓储机器人，包括：
[0028]移动底座以及安装于所述移动底座的立柱组件，所述立柱组件设有可升降的货叉装置，所述立柱组件和/或所述货叉装置安装有如上第一方面所述的稳定装置。
[0029]一种实施方式中，所述第一移动件包括用于作用于仓储货架的支撑滚轮。
[0030]本申请第三方面提供一种仓储系统，包括：
[0031]至少两个仓储货架；以及
[0032]如上第二方面所述的仓储机器人，所述仓储机器人行走于所述两个仓储货架之间的通道内，所述仓储机器人的稳定装置与所述仓储货架相支撑。
[0033]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0034]依据本申请实施例，当移动物体移动至目标位置时，使稳定装置的支撑机构的第一移动件伸出作用于一外部支撑点，并且通过传动限位机构限制第一移动件的移动，从而对移动物体进行稳定，避免或降低移动物体的晃动。
[0035]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本申请。
附图说明
[0036]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0037]图1是本申请一实施例示出的稳定装置的整体结构示意图；
[0038]图2是本申请一实施例示出的稳定装置的支撑机构的结构示意图；
[0039]图3是本申请一实施例示出的稳定装置的俯视图；
[0040]图4是图3中A
‑
A处的剖视图；
[0041]图5是申请一实施例示出的稳定装置的传动限位机构的结构示意图；
[0042]图6是申请一实施例示出的稳定装置的连接座的结构示意图。
[0043]附图标记：100、支撑机构；110、驱动机构；120、连接座；130、传动限位机构；140、支撑件；111、动力源；112、主动轮；113、从动轮；114、第二移动件；1141、连接件；121、第二导轨；122、支撑座；123、第三导轨；124、滑动安装部；125、阻挡部；131、第三移动件(主动件)；132、第四移动件(被动件)；133、固定件；1311、滑动接触部；1321、导向斜面；141、连接杆；142、支撑滚轮；150、安装底板；151、第一导轨；160、弹性件；170、位置传感器。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于移动物体的稳定装置，其特征在于，包括：安装底板以及设于所述安装底板的至少一组支撑机构；所述支撑机构包括：第一移动件，可相对于所述安装底板伸出或缩回，用于在伸出状态下作用于外部支撑点以稳定所述移动物体；驱动机构，包括动力源以及由所述动力源驱动的第二移动件；连接座，可移动地安装于所述安装底板，且与所述第一移动件相连；传动限位机构，连接于所述第二移动件与所述连接座之间，用于在所述第二移动件的驱动下移动所述连接座，并将所述连接座限定于所述安装底板在伸缩方向的预设位置。2.根据权利要求1所述的稳定装置，其特征在于：所述传动限位机构包括第三移动件和第四移动件，所述连接座由所述第三移动件或第四移动件驱动；所述第二移动件与所述第三移动件相连，用于带动所述第三移动件沿第一方向运动，所述第一方向为所述伸缩方向；所述第四移动件与所述第三移动件相接触，用于在所述第三移动件的驱动下沿第二方向运动；当所述第四移动件沿所述第二方向运动至预设停止位置时，所述连接座被限定于所述预设位置。3.根据权利要求2所述的稳定装置，其特征在于，所述第三移动件和所述第四移动件可移动地设于所述连接座，所述第三移动件驱动所述第四移动件沿所述连接座移动的过程中，带动所述连接座向外伸出。4.根据权利要求2所述的稳定装置，其特征在于：所述传动限位机构还包括相对于所述安装底板固定的固定件，所述第四移动件沿所述第二方向运动至与所述固定件相抵接时，运动至所述预设停止位置。5.根据权利要求2所述的稳定装置，其特征在于：所述第三移动件设有滑动接触部，所述第四移动件设有导向斜面，所述滑动接触部与所述导向斜面滑动接触，使得所述第三移动件推动所述第四移动件沿第二方向运动。6.根据权利要求2所述的稳定装置，其特征在于：所述安装底板设置有第一导轨，所述第一导轨沿所述第一方向设置，所述连接座与所述第一导轨滑动配合；所述连接座设置有第二导轨及第三导轨，所述第二导轨沿所述第一方向设置，所述第三导轨沿所述第二方向设置；所述第三移动件与所述第二导轨滑动配合，所述第四移动件与所述第三导轨滑动配合。7.根据权利要求5所述的稳定装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：高明，邱晓烨，张唐烁，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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