仓储机器人及仓储系统技术方案

本申请涉及一种仓储机器人及仓储系统。该仓储机器人包括：可移动基座，用于驱动仓储机器人在支撑面上运动；搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在目标货位上；以及爬升组件，包括爬升模块和爬升驱动装置，爬升模块包括立架和第一同步带，立架设于可移动基座上，第一同步带设于立架上并可相对立架转动，爬升驱动装置用于驱动第一同步带转动，第一同步带上设有多个凸块，多个凸块沿第一同步带的外周间隔设置；凸块能够与货架单元抵接，以在第一同步带沿着货架单元的高度方向转动时带动仓储机器人升降。本申请提供的方案，能够解决仓储机器人与货架爬升对接时链轮或齿轮与链条或齿条啮合容易发生错位的问题。错位的问题。错位的问题。

【技术实现步骤摘要】
仓储机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及仓储物流
，尤其涉及一种仓储机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]仓储机器人是指在物流仓储和生产仓库等室内环境中，用于货物出入库搬运、分拣、拣选等操作的机器人，是智能物流的核心设备之一。
[0003]相关技术中，仓储机器人能沿着货架纵向爬升，以搬运货架上存放于不同高度的货物，为了实现纵向爬升，仓储机器人通常具有链轮或齿轮，相应地，货架上设有与链轮或齿轮相匹配的链条或齿条，驱动链轮或齿轮转动实现仓储机器人沿纵向爬升。
[0004]然而，通过链轮或齿轮驱动的方式对配合精度要求较高，在仓储机器人与货架刚开始对接时，容易发生不同链轮或齿轮与对应的链条或齿条不是同时啮合的情况，导致链轮或齿轮与链条或齿条啮合时发生错位。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种仓储机器人及仓储系统，解决仓储机器人与货架爬升对接时链轮或齿轮与链条或齿条啮合容易发生错位的问题。
[0006]本申请第一方面提供一种仓储机器人，包括
[0007]可移动基座，用于驱动所述仓储机器人在支撑面上运动；
[0008]搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在货架单元的目标货位上；以及
[0009]爬升组件，包括爬升模块和爬升驱动装置，所述爬升模块包括立架和第一同步带，所述立架设于所述可移动基座上，所述第一同步带设于所述立架上并可相对所述立架转动，所述爬升驱动装置用于驱动所述第一同步带转动，所述第一同步带上设有多个凸块，多个所述凸块沿所述第一同步带的外周间隔设置；所述凸块能够与所述货架单元抵接，以在所述第一同步带沿着所述货架单元的高度方向转动时带动所述仓储机器人升降。
[0010]本申请第二方面提供一种仓储系统，包括
[0011]多个货架单元，所述多个货架单元间隔分布，相邻货架单元之间的间隔区域形成巷道，所述货架单元包括沿所述巷道的长度方向间隔分布的多个立柱，所述立柱具有沿所述立柱高度方向排布的多个槽位；以及，
[0012]如上所述的仓储机器人，所述仓储机器人的多个凸块用于在第一同步带沿着所述货架单元的高度方向转动时与所述多个槽位抵接，使得所述仓储机器人沿着所述立柱升降。
[0013]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0014]本申请实施例的仓储机器人，爬升组件通过第一同步带上的凸块与货架单元抵接，第一同步带沿着货架单元的高度方向转动时可带动仓储机器人升降，因此无需采用链轮或齿轮对仓储机器人进行爬升驱动，而采用同步带驱动爬升的方式对精度要求较低，兼
容性更好，避免了仓储机器人与货架对接时，不同链轮或齿轮不是同时啮合，从而产生高度错位的问题。
[0015]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0016]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0017]图1是本申请实施例示出的仓储系统的立体示意图；
[0018]图2是本申请实施例示出的仓储系统的俯视示意图；
[0019]图3是本申请实施例示出的仓储系统的侧视示意图；
[0020]图4是本申请实施例示出的仓储系统在另一视角下的侧视示意图；
[0021]图5是本申请实施例示出的货架单元的结构示意图；
[0022]图6是本申请实施例示出的仓储机器人升起的结构示意图；
[0023]图7是本申请实施例示出的仓储机器人降下的结构示意图；
[0024]图8是本申请实施例示出的可移动基座和平推机构的结构示意图；
[0025]图9是本申请实施例示出的爬升模块的结构示意图；
[0026]图10是本申请实施例示出的爬升导轨的结构示意图；
[0027]图11是本申请实施例示出的爬升模块沿爬升导轨爬升时的结构示意图；
[0028]图12是图11的剖视图；
[0029]图13是本申请实施例示出的爬升组件的结构示意图；
[0030]图14是本申请实施例示出的平推机构的结构示意图；
[0031]图15是本申请实施例示出的连接轴、同步反向机构及爬升模块的装配示意图；
[0032]图16是本申请实施例示出的顶升机构的结构示意图；
[0033]图17是本申请实施例示出的顶升机构的剖视图；
[0034]图18是本申请实施例示出的立杆的结构示意图；
[0035]图19是本申请实施例示出的仓储机器人被顶升机构抬升时的原理图；
[0036]图20是本申请实施例示出的搬运装置的结构示意图；
[0037]图21是本申请实施例示出的搬运装置在另一视角下的结构示意图；
[0038]图22是本申请实施例示出的仓储机器人搬运料箱时的结构示意图；
[0039]图23是本申请实施例示出的第一滑块的结构示意图；
[0040]图24是图23所示的第一滑块的正视示意图；
[0041]图25是本申请实施例示出的第二滑块的结构示意图；
[0042]图26是图25所示的第二滑块的正侧示意图；
[0043]图27是本申请实施例示出的仓储机器人在搬运装置处于倾斜状态时的结构示意图；
[0044]图28是本申请实施例示出的仓储机器人用于操作人员直接进行分拣的示意图；
[0045]图29是本申请实施例示出的仓储机器人与输送线相对接的示意图；
[0046]图30是本申请另一实施例示出的仓储系统的侧视示意图；
[0047]图31是本申请另一实施例示出的仓储系统的俯视示意图。
[0048]附图标记：
[0049]100货架单元；110、110L、110R落地立柱；120、120L、120R悬空立柱；130横梁；140托板；160爬升导轨；161槽位；162导槽；163边缘；
[0050]200仓储机器人；
[0051]210可移动基座；211驱动轮；212驱动电机；213定位销；214货叉定位销；
[0052]220搬运装置；221货叉本体；222第一滑块；2221直导槽；223第二滑块；2231斜导槽；224锥套；
[0053]230爬升模块；231立架；232第一同步带；234爬升同步轮；235凸块；236爬升导向轮组；2361第一导轮；2362第二导轮；2363第三导轮；237导条；
[0054]240平推机构；241伸缩臂组件；242导杆；243伸缩指；244伸缩驱动件；245第二同步带；246导套；
[0055]250连接轴；
[0056]260同步反向机构；261第三同步带；
[0057]270顶升机构；271套筒；272立杆；2721齿条；2722避空槽；2723定位孔；2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：可移动基座，用于驱动所述仓储机器人在支撑面上运动；搬运装置，用于从货架单元的目标货位上获取存放对象或将存放对象放置在货架单元的目标货位上；以及爬升组件，包括爬升模块和爬升驱动装置，所述爬升模块包括立架和第一同步带，所述立架设于所述可移动基座上，所述第一同步带设于所述立架上并可相对所述立架转动，所述爬升驱动装置用于驱动所述第一同步带转动，所述第一同步带上设有多个凸块，多个所述凸块沿所述第一同步带的外周间隔设置；所述凸块用于与所述货架单元抵接，以在所述第一同步带沿着所述货架单元的高度方向转动时带动所述仓储机器人升降。2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升模块还包括设于所述立架上的爬升导向轮组，所述爬升导向轮组用于在所述仓储机器人升降时使所述第一同步带贴合所述货架单元转动。3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升导向轮组包括第一导轮和第二导轮，所述第一导轮和所述第二导轮可转动地安装于所述立架，在所述仓储机器人升降时所述第一导轮和所述第二导轮用于夹持所述货架单元的爬升定位壁，并沿着所述爬升定位壁滚动。4.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升组件还包括平推机构，所述平推机构在所述仓储机器人的行走方向的左右两侧分别连接有一所述爬升模块，所述平推机构用于驱动两个所述爬升模块在左右方向上反向移动，以改变该两个所述爬升模块之间的距离，所述左右方向垂直于所述仓储机器人的行走方向。5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于：所述平推机构包括伸缩驱动件、伸缩臂组件和导杆，所述导杆沿左右方向延伸，并设于所述可移动基座，所述爬升模块与所述导杆连接并能够沿所述导杆滑动，所述伸缩臂组件的左右两端分别设有伸缩指，所述伸缩指固定安装于对应爬升模块的立架，所述伸缩驱动件用于驱动所述左右两端的伸缩指沿左右方向同步伸出或缩回。6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于：所述伸缩臂组件还包括第二同步带、及沿左右方向间隔设置的主动轮和从动轮，所述第二同步带设于所述主动轮和所述从动轮上，所述伸缩驱动件用于通过所述主动轮驱动所述第二同步带转动，所述伸缩臂组件两端的两个所述伸缩指分别与所述第二同步带的两个反向运行的运行部固定连接，所述第二同步带转动时使两个所述伸缩指向相反的方向移动。7.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于：所述伸缩指为在所述左右方向上具有弹性变形能力的弹性板。8.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升组件还包括沿所述仓储机器人的行走方向设置的连接轴，所述连接轴的两端分别连接有一所述爬升模块，所述爬升模块能够沿所述连接轴滑动。9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于：所述爬升组件还包括同步反向机构，所述同步反向机构包括第三同步带，所述第三同
步带的两个反向运行的运行部分别与所述连接轴两端的所述爬升模块连接。10.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：还包括顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：