一种机器人抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术具体涉及一种机器人抓取装置，用于解决目前手爪在抓取重物零件时，由于零件表面不规则导致手爪摩擦力不足，使得零件脱落的问题。本实用新型专利技术包括连接在机器人气动卡盘上的多个手爪；手爪包括手爪本体、浮动手爪及弹簧；手爪本体为L型结构，包括连接杆和支撑杆，连接杆沿机器人气动卡盘的径向设置，连接杆的一端和支撑杆一端的侧壁连接，另一端设置有用于与机器人气动卡盘连接的连接端；浮动手爪为U型结构，U型结构的两端铰接在支撑杆的另一端上，且U型结构底部与支撑杆之间具有间隙；支撑杆上与U型结构底部相对位置设置有盲孔，弹簧安装在盲孔中；浮动手爪U型结构底部的外侧表面用于与待抓取零件的外周面抵触。侧表面用于与待抓取零件的外周面抵触。侧表面用于与待抓取零件的外周面抵触。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓取装置


[0001]本技术涉及机器人的抓取装置，具体涉及一种机器人抓取装置。

技术介绍

[0002]随着工业机器人的应用越来越广泛，机器人手爪夹具的适应性也就越来越重要。通常工业机器人对盘形零件一般采用固定式三爪夹具进行抓取。但是，固定式三爪夹具通常在抓取较重零件时，因为零件毛坯表面不规则、手爪受力变形等原因，摩擦力不均匀，导致部分区域摩擦力不足，最终导致零件脱落的事故发生。
[0003]公开号为CN 212071979 U的中国技术，公开了一种机器人浮动手爪结构，但该结构只能用于抓取轴类零件，并且该机器人浮动手爪结构的零部件数量较多，容易出现故障。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种机器人抓取装置，用于解决目前手爪在抓取重物零件时，由于零件表面不规则导致手爪摩擦力不足，使得零件脱落的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0006]一种机器人抓取装置，其特殊之处在于：包括连接在机器人气动卡盘上的多个手爪，多个手爪圆周均布，且相互配合用于抓取零件；所述手爪包括手爪本体、浮动手爪及弹簧；
[0007]所述手爪本体为L型结构，包括连接杆和支撑杆，所述连接杆沿机器人气动卡盘的径向设置，连接杆的一端和支撑杆一端的侧壁连接，另一端设置有用于与机器人气动卡盘连接的连接端；
[0008]所述浮动手爪设置为U型结构，U型结构的两端铰接在支撑杆的另一端上，且U型结构底部与支撑杆之间具有间隙；
[0009]所述支撑杆上与U型结构底部相对位置设置有盲孔，所述弹簧安装在盲孔中，使得弹簧的一端与盲孔底部连接，另一端与浮动手爪的U型结构底面连接；
[0010]所述浮动手爪U型结构底部的外侧表面用于与待抓取零件的外周面抵触。
[0011]进一步地，所述浮动手爪U型结构底部与支撑杆之间的间隙为：0.2mm。
[0012]进一步地，所述浮动手爪U型结构底部的外侧表面设置为内凹型，且内凹面与待抓取零件的外周面相适配。
[0013]进一步地，还包括圆柱销；
[0014]所述支撑杆的另一端设置有贯穿其两个侧面的第一圆柱销孔，浮动手爪U型结构的两端分别设置有与第一圆柱销孔对应的第二圆柱销孔；所述圆柱销穿过第一圆柱销孔和第二圆柱销孔将支撑杆和浮动手爪连接在一起，使得浮动手爪可绕圆柱销相对于支撑杆的另一端转动。
[0015]进一步地，所述圆柱销的两端安装有螺塞，通过螺塞进行限位。
[0016]进一步地，所述圆柱销的直径小于第一圆柱销孔和第二圆柱销孔的直径。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0018](1)本技术中通过圆柱销和弹簧之间的配合，使得手爪在抓紧零件后，能够自行调整，增大手爪和零件之间的接触面积，使得手爪抓取零件更加安全。
[0019](2)本技术中浮动手爪U型结构底部的外侧表面设置为内凹型，且内凹面与待抓取零件的外周面相适配，用于更加方便的夹取零件。
[0020](3)本技术中通过设置螺塞用于限位圆柱销，防止在工作时圆柱销脱落，导致安全事故的发生。
附图说明
[0021]图1为本技术中手爪的结构示意图；
[0022]图2为图1中A
‑
A剖面的剖面图；
[0023]图3为本技术实施例中手爪本体的结构示意图；
[0024]图4为本技术实施例中浮动抓头的结构示意图；
[0025]图5为本技术实施例中手爪抓取零件时的结构示意图。
[0026]其中，附图标记如下：
[0027]1、手爪本体，11、连接杆，12、支撑杆，2、浮动手爪，3、弹簧，4、圆柱销，5、螺塞。
具体实施方式
[0028]下面结合附图以及具体实施方式对本技术做进一步阐述。
[0029]一种机器人抓取装置，包括周向均匀分布且连接在机器人气动卡盘上的多个手爪，多个手爪相互配合用于抓取零件。手爪如图1和图2所示，包括手爪本体1、浮动手爪2、弹簧3、圆柱销4以及螺塞5。如图3所示，手爪本体1为L型结构，包括连接杆11和支撑杆12，连接杆11沿机器人气动卡盘的径向设置，连接杆11的一端和支撑杆12一端的侧壁连接形成L型结构，另一端设置有用于与机器人气动卡盘连接的连接端。
[0030]支撑杆12的另一端上设置有沿宽度方向的第一圆柱销孔，圆柱销4安装在第一圆柱销孔内，且圆柱销4的直径小于第一圆柱销孔的直径，圆柱销4的长度大于支撑杆12的宽度。
[0031]如图4所示，浮动手爪2为“U”型结构，浮动手爪2U型结构的两端分别设置有与第一圆柱销孔对应的第二圆柱销孔，浮动手爪2设置在支撑杆12另一端上，同时圆柱销4穿过第一圆柱销孔和第二圆柱销孔将支撑杆12和浮动手爪2连接在一起，使得浮动手爪2可绕圆柱销4相对于支撑杆12的另一端转动。圆柱销4的两端通过螺塞5进行限位。
[0032]浮动手爪2的上表面为内凹型，且内凹面与待抓取零件的外周面相适配，用于增大摩擦力。
[0033]浮动手爪2通过圆柱销4绕着支撑杆12转动，但是浮动手爪2U型结构底部与支撑杆12之间的间隙为0.2mm，因此浮动手爪只能在很小的范围内进行旋转。
[0034]支撑杆12的上表面设置有盲孔，弹簧3的一端安装在盲孔内，另一端与浮动手爪2接触，用于在一定程度内支撑浮动手爪2。
[0035]如图5所示，该抓取装置在使用时，多个手爪与机器人上的气动卡盘连接，多个手
爪配合抓取零件。手爪与气动卡盘连接时，通过手爪本体1上连接杆11上的连接端与气动卡盘连接，支撑杆12带着浮动手爪2和零件的侧面接触，将零件抓紧，抓紧零件时浮动手爪2就会根据零件表面形状、夹具变形情况等通过圆柱销4和弹簧3自适应调整手爪姿态，使得手爪和零件接触面最大化，从而保证有足够的摩擦力来实现零件的抓取和移动。
[0036]本机器人抓取装置结构简单、使用可靠，可广泛应用于抓取盘形零件的机器人抓取装置，尤其是对毛坯零件和大重量零件更为实用。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取装置，其特征在于：包括连接在机器人气动卡盘上的多个手爪，多个手爪圆周均布，且相互配合用于抓取零件；所述手爪包括手爪本体(1)、浮动手爪(2)及弹簧(3)；所述手爪本体(1)为L型结构，包括连接杆(11)和支撑杆(12)，所述连接杆(11)沿机器人气动卡盘的径向设置，连接杆(11)的一端和支撑杆(12)一端的侧壁连接，另一端设置有用于与机器人气动卡盘连接的连接端；所述浮动手爪(2)设置为U型结构，U型结构的两端铰接在支撑杆(12)的另一端上，且U型结构底部与支撑杆(12)之间具有间隙；所述支撑杆(12)上与U型结构底部相对位置设置有盲孔，所述弹簧(3)安装在盲孔中，使得弹簧(3)的一端与盲孔底部连接，另一端与浮动手爪(2)的U型结构底面连接；所述浮动手爪(2)U型结构底部的外侧表面用于与待抓取零件的外周面抵触。2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述浮动手爪(2)U型结构底部与支撑杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张超，付国强，义锐，
申请(专利权)人：陕西法士特齿轮有限责任公司，
类型：新型
国别省市：