一种柔性可控式抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及柔性抓取装置技术领域，尤其是一种柔性可控式抓取装置，包括柔性抓取装置主体和安装块，所述柔性抓取装置主体的顶部安装有安装块，其特征在于：所述安装块的顶端与连接块固定相连。通过使用者通过把手转动螺杆，螺杆带动齿条向左移动，导向杆为方杆使得螺杆在转动过程中，齿条受到导向杆的限制沿齿条移动，齿条驱动齿轮转动，齿轮带动圆杆转动，圆杆带动槽板转动，槽板在转动过程中带动插块向外移动，使得多个插块同时与连接块的凹槽相贴合，从而实现对柔性抓取装置主体进行安装，在对柔性抓取装置主体进行拆卸时反向转动螺杆，使得插块与连接块解除连接，从而实现对柔性抓取装置主体进行拆卸。性抓取装置主体进行拆卸。性抓取装置主体进行拆卸。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性可控式抓取装置


[0001]本技术涉及柔性抓取装置
，具体为一种柔性可控式抓取装置。

技术介绍

[0002]柔性抓取装置广泛应用于工业机器人上，该柔性抓取装置使用时装设于机器人的机械手臂上或与驱动装置的一个驱动轴固接，用以实现对工件的自动抓取和放置。
[0003]例如授权公告号为CN102485442B，一种柔性抓取装置，上述文件中的柔性可控式抓取装置在使用过程中，通过与夹爪组件装设于一起的柔性机构，可在该夹爪组件抓取工件过程中对夹爪组件进行自动调节，以协助夹爪组件快速对准待抓取工件的中心位置，从而实现对工件的快速定位与抓取，并同时保证了该柔性抓取装置的整体柔性，然而上述文件中的柔性可控式抓取装置在使用过程中，是通过螺栓将柔性可控式抓取装置固定在连接件上的，然后再通过连接件将柔性可控式抓取装置固定在机器人机器人的机械手臂或驱动装置的驱动轴上的，而此种固定方式需要使得的螺栓数量加多，同时旋紧每个螺栓时需要使用者解除工具来完成的，并且操作人员在对柔性可控式抓取装置进行安装和拆卸过程中，均需要反复多多个螺栓进行转动，同时螺栓被转动一圈螺栓仅仅位移一丝距，从而使得对柔性可控式抓取装置的安装和拆卸操作较为复杂。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决了工作人员在对柔性可控式抓取装置的进行安装和拆卸过程中操作较为复杂的问题，而提出的一种柔性可控式抓取装置。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]设计一种柔性可控式抓取装置，包括柔性抓取装置主体和安装块，所述柔性抓取装置主体的顶部安装有安装块，其特征在于：所述安装块的顶端与连接块固定相连，所述连接块的内壁与圆块相贴合，所述圆块的顶端与固定块固定相连，所述固定块的外侧加工有多个连接孔，所述圆块的内部设有连接结构。
[0007]优选的，所述连接结构包括螺杆，所述螺杆的外壁右侧与圆块转动相连，所述螺杆的外壁与齿条螺纹相连，所述齿条的底部与齿轮相啮合，所述齿轮的内壁与圆杆固定相连，所述圆杆的外壁底部与槽板固定相连，所述槽板的多个滑槽与多个插块滑动相连，所述插块的外壁中部与圆块滑动相连。
[0008]优选的，所述齿条的内壁与导向杆滑动相连，所述导向杆的左端与圆块固定相连。
[0009]优选的，所述圆杆的两侧与圆块转动相连。
[0010]优选的，所述插块的外壁外侧与连接块的凹槽相卡接。
[0011]本技术提出的一种柔性可控式抓取装置，有益效果在于：通过使用者通过把手转动螺杆，螺杆带动齿条向左移动，导向杆为方杆使得螺杆在转动过程中，齿条受到导向杆的限制沿齿条移动，齿条驱动齿轮转动，齿轮带动圆杆转动，圆杆带动槽板转动，槽板在转动过程中带动插块向外移动，使得多个插块同时与连接块的凹槽相贴合，从而实现对柔
性抓取装置主体进行安装，在对柔性抓取装置主体进行拆卸时反向转动螺杆，使得插块与连接块解除连接，从而实现对柔性抓取装置主体进行拆卸，以此种方式替换了原有的连接方式，使得对柔性可控式抓取装置的安装和拆卸操作更便捷。
附图说明
[0012]图1为本技术结构示意图；
[0013]图2为本技术的主视结构示意图；
[0014]图3为图2的剖视结构示意图；
[0015]图4为图2的俯视结构示意图；
[0016]图5为图4中A的结构示意图。
[0017]图中：1、柔性抓取装置主体，2、安装块，3、连接块，4、连接结构，4a1、螺杆，4a2、插块，4a3、齿条，4a4、圆杆，4a5、槽板，4a6、齿轮，4b1、滑槽，4b2、滑杆，5、圆块，6、固定块，7、连接孔，8、导向杆。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本技术作进一步说明：
[0019]实施例1：
[0020]参照附图1
‑
5：本实施例中，一种柔性可控式抓取装置，包括柔性抓取装置主体1和安装块2，柔性抓取装置主体1和安装块2为现有技术，是一种柔性可控式抓取装置，具体可参考授权公告号为CN102485442B柔性抓取装置主体1的顶部安装有安装块2，其特征在于：安装块2的顶端与连接块3固定相连，连接块3的内壁与圆块5相贴合，圆块5的顶端与固定块6固定相连，固定块6的外侧加工有多个连接孔7，圆块5的内部设有连接结构4。
[0021]连接结构4包括螺杆4a1，螺杆4a1的外壁右侧与圆块5转动相连，螺杆4a1的右端加工有把手，便于使用者通过把手转动螺杆4a1，螺杆4a1带动齿条4a3移动，导向杆8为方杆使得螺杆4a1在转动过程中，齿条4a3受到导向杆8的限制沿齿条4a3移动，齿条4a3驱动齿轮4a6转动，齿轮4a6带动圆杆4a4转动，圆杆4a4带动槽板4a5转动，槽板4a5在转动过程中带动差块4a2移动螺杆4a1的外壁与齿条4a3螺纹相连，齿条4a3的底部与齿轮4a6相啮合，齿轮4a6的内壁与圆杆4a4固定相连，圆杆4a4的外壁底部与槽板4a5固定相连，槽板4a5的多个滑槽与多个插块4a2滑动相连，插块4a2的外壁中部与圆块5滑动相连，齿条4a3的内壁与导向杆8滑动相连，导向杆8的左端与圆块5固定相连，圆杆4a4的两侧与圆块5转动相连，插块4a2的外壁外侧与连接块3的凹槽相卡接。
[0022]工作原理：
[0023]在对柔性抓取装置主体1进行安装时，使用者在现将固定块6的连接孔通过螺栓与外界的机器人或机器人的机械手臂或驱动装置的驱动轴进行安装，将固定块6底部的圆块5与柔性抓取装置主体1上的连接块3相贴合，然后，使用者通过把手转动螺杆4a1，螺杆4a1带动齿条4a3向左移动，导向杆8为方杆使得螺杆4a1在转动过程中，齿条4a3受到导向杆8的限制沿齿条4a3移动，齿条4a3驱动齿轮4a6转动，齿轮4a6带动圆杆4a4转动，圆杆4a4带动槽板4a5转动，槽板4a5在转动过程中带动插块4a2向外移动，使得多个插块4a2同时与连接块3的凹槽相贴合，从而实现对柔性抓取装置主体1进行安装，在对柔性抓取装置主体1进行拆卸
时反向转动螺杆4a1，使得插块4a2与连接块3解除连接，从而实现对柔性抓取装置主体1进行拆卸，以此种方式替换了原有的连接方式，使得对柔性可控式抓取装置的安装和拆卸操作更便捷
[0024]实施例2：
[0025]参照附图4和图5：本实施例中，一种柔性可控式抓取装置，其中连接结构4还可以包括滑槽4b1和滑杆4b2，插块4a2的两侧分别加工有滑槽4b1，滑杆4b2的外壁内侧通过与插块4a2的滑槽4b1滑动相连，滑杆4b2的外端与圆块5固定相连，在插块4a2移动过程中插块4a2沿着滑杆4b2的外壁滑动，通过滑槽4b1和滑杆4b2的限制，使得插块4a2滑动的更稳定。
[0026]虽然本技术已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性可控式抓取装置，包括柔性抓取装置主体（1）和安装块（2），所述柔性抓取装置主体（1）的顶部安装有安装块（2），其特征在于：所述安装块（2）的顶端与连接块（3）固定相连，所述连接块（3）的内壁与圆块（5）相贴合，所述圆块（5）的顶端与固定块（6）固定相连，所述固定块（6）的外侧加工有多个连接孔（7），所述圆块（5）的内部设有连接结构（4）；所述连接结构（4）包括螺杆（4a1），所述螺杆（4a1）的外壁右侧与圆块（5）转动相连，所述螺杆（4a1）的外壁与齿条（4a3）螺纹相连，所述齿条（4a3）的底部与齿轮（4a6）相啮合，所述齿轮（4a6）的内壁与圆杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张书凡，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：