机械臂及机器人制造技术

本申请涉及机械设备技术领域，提供了一种机械臂及机器人，其中，机械臂包括：基座，基座设置有容纳腔；机械臂组件，机械臂组件与基座转动连接，机械臂组件包括末端臂，机械臂组件可相对基座转动展开或收回，且在收回状态下，末端臂部分位于容纳腔内。通过本申请的技术方案，在机械臂收回状态下，缩小机械臂的体积，提高空间利用率。高空间利用率。高空间利用率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及机器人


[0001]本申请涉及机械臂设备
，具体而言，涉及一种机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]现有机械臂的构型下，7轴机械臂通常是为了获得冗余自由度而设计。虽然在达到同一个工作点位时具有不唯一解，提升了机械臂的空间灵活性，当提升机械臂的工作半径后，往往在机械臂处于收回待机状态时，占据的空间较大，再空间有限时，不利于机械臂的布置。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种机械臂及机器人，在机械臂收回状态下，缩小机械臂的体积，提高空间利用率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂，包括：基座，所述基座设置有容纳腔；机械臂组件，所述机械臂组件与所述基座转动连接，所述机械臂组件包括末端臂，所述机械臂组件可相对所述基座转动展开或收回，且在收回状态下，所述末端臂部分位于所述容纳腔内。
[0005]在上述实现过程中，通过基座设置容纳腔，使得机械臂组件在收回状态下，末端臂部分位于容纳腔内，缩小机械臂的占用面积。
[0006]在一些实施例中，所述机械臂组件还包括摆动臂和延伸臂，所述摆动臂与所述基座转动连接，所述延伸臂的两端分别与所述摆动臂和所述末端臂转动连接，所述机械臂组件在收回状态下，所述摆动臂和所述末端臂部分位于所述容纳腔内。
[0007]在上述实现过程中，末端臂位于机械臂组件的端部，摆动臂的两端分别与延伸臂和基座转动连接，延伸臂的两端则分别与摆动臂和末端臂转动连接，机械臂组件在收回状态下，摆动臂和末端臂部分分别位于容纳腔内，从而进一步缩小机械臂的空间体积。
[0008]示例性的，延伸臂为U型结构，包括第三连接段、第二中间段和第四连接段，第三连接段、第二中间段与第四连接段为一体成型，第四连接段与摆动臂转动连接，第三连接段与末端臂转动连接，通过第三连接段和第四连接段分别与第二中间段呈钝角设置，使得机械臂在收回状态下，可以进一步缩小机械臂所占用的空间体积。
[0009]在一些实施例中，所述末端臂包括第一连接段，所述第一连接段位于所述末端臂远离所述延伸臂的一侧，所述机械臂组件在收回状态下，所述第一连接段朝向所述基座、并相对竖直方向倾斜延伸。
[0010]在上述实现过程中，末端臂包括第一连接段，第一连接段位于末端臂远离延伸臂的一侧，在机械臂组件收回状态下，第一连接段朝向基座并相对竖直方向倾斜延伸，使得第一连接段部分位于腔室内，从而缩小机械臂的占用体积。
[0011]示例性的，末端臂包括第一连接段、第一中间段和第二连接段，第一连接段和所述第二连接段与第一中间段之间呈钝角设置。末端臂为U型结构，包括第一连接段、第一中间
段和第二连接段，第一连接段、第一中间段与第二连接段为一体成型，第二连接段与延伸臂转动连接，第一连接段与回转接头连接，通过第一连接段和第二连接段均与第一中间段呈钝角设置，使得机械臂组件在收回状态下，可以进一步缩小机械臂所占用的空间体积。
[0012]在一些实施例中，所述摆动臂呈直线型，所述机械臂组件在收回状态下，所述第一连接段与所述摆动臂之间具有间隙。
[0013]在上述实现过程中，第一连接段与摆动臂之间具有间隙，使得机械臂组件在收回状态下，避免末端臂与摆动臂之间产生碰撞，同时，第一连接段与摆动臂之间具有间隙，在容纳腔内合理布局，提高空间利用率。
[0014]示例性的，摆动臂为直线型结构，通过上述设置，可以进一步增加机械臂组件的活动半径，增加机械臂的空间灵活性，摆动臂的一端与支撑座的上端转动连接，另一端与延伸臂连接。
[0015]在一些实施例中，所述基座包括相对设置的两个支撑座，两个所述支撑座之间限定出所述容纳腔。
[0016]在上述实现过程中，基座包括两个相对设置的支撑座，从而增加了基座的稳定性，两个支撑座与摆动臂的一端转动连接，摆动臂的另一端与延伸臂转动连接，在机械臂展开状态下，摆动臂可以进行摆动，从而扩大了机械臂组件的工作半径；两个支撑座之间间隔设置，从而形成了容纳摆动臂和末端臂部分的容纳腔，在机械臂处于收回状态时，摆动臂位于两个支撑座之间的容纳腔内，从而减小机械臂组件的占用空间。
[0017]在一些实施例中，所述基座还包括固定底座，所述固定底座与两个所述支撑座的底部连接，所述支撑座可绕所述固定底座转动。
[0018]在上述实现过程中，固定底座为机械臂整体提供稳定的支撑作用，固定底座上设置有电机轴，电机轴可以带动支撑座转动，使得两个支撑座可以绕固定底座转动。
[0019]在一些实施例中，所述延伸臂呈U型；和/或，所述末端臂呈U型。
[0020]在上述实现过程中，将延伸臂和末端臂设置成U型结构，可以避免机械臂在收回状态时，延伸臂和末端臂分别与支撑座发生碰撞。当然，延伸臂与末端臂不局限于U型，也可以是其他构型，例如均是直线型。
[0021]在一些实施例中，所述机械臂组件还包括回转接头，所述回转接头与所述末端臂转动连接。
[0022]在上述实现过程中，通过设置回转接头，方便调整转动轴的工作角度，一方面增加了机械臂的自由度，使操作更加简便、高效，另一方面能够有效避免在狭小作业空间中发生碰撞，提高了设备工作的安全性。
[0023]在一些实施例中，还包括：转动轴，所述转动轴与所述回转接头转动连接，所述机械臂组件在收回状态下，所述转动轴部分位于所述容纳腔内。
[0024]在上述实现过程中，转动轴与回转接头的端部通过连接部连接，转动轴可自转，用于调整机械臂组件的工作角度；回转接头同样可以转动，用于调节转动轴的工作角度；
[0025]另外，在机械臂组件收回状态下，转动轴部分位于容纳腔内，从而进一步缩小了机械臂的占用空间。
[0026]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括上述实施例所述的机械臂。
[0027]在上述实现过程中，机器人可以应用在多个领域，如工业、医疗等，可以把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一生产的作业要求，降低人力成本，提高生产力。
[0028]本申请的技术方案具有以下效果：
[0029]1、通过基座设置容纳腔，并且机械臂在收回状态下，末端臂部分位于容纳腔内，从而减少了机械臂的占用空间。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0031]图1为本申请实施例提供的一种机械臂的收回状态的结构示意图；
[0032]图2为本申请实施例提供的一种机械臂的回收状态一种角度的结构示意图；
[0033]图3为本申请实施例提供的图2中E
‑
E的剖视图；
[0034]图4为本申请实施例提供的一种机械臂的展开状态的结构示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：基座，所述基座设置有容纳腔；机械臂组件，所述机械臂组件与所述基座转动连接，所述机械臂组件包括末端臂，所述机械臂组件可相对所述基座转动展开或收回，且在收回状态下，所述末端臂部分位于所述容纳腔内。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂组件还包括摆动臂和延伸臂，所述摆动臂与所述基座转动连接，所述延伸臂的两端分别与所述摆动臂和所述末端臂转动连接，所述机械臂组件在收回状态下，所述摆动臂和所述末端臂部分位于所述容纳腔内。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述末端臂包括第一连接段，所述第一连接段位于所述末端臂远离所述延伸臂的一侧，所述机械臂组件在收回状态下，所述第一连接段朝向所述基座、并相对竖直方向倾斜延伸。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述摆动臂呈直线型，所述机械臂组件在收回状态下，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：