本发明专利技术提供一种自动折弯机用视觉定位系统及其装置，包括折弯机和工作台，所述工作台固定安装于折弯机的一侧，所述折弯机的一侧固定设置有折弯机构，能够对需要折弯的板材进行折弯。本发明专利技术中支撑机构在折弯刀具下降的同时，折弯刀具会带动齿板向下移动，齿板有齿端与齿轮接触后，会带动齿轮进行转动，与此同时齿轮会带动转动块、转动杆和支撑板进行转动，使得支撑板一直随着板材弯曲角度对其进行支撑，达到支撑的效果，提高折弯的效果，与此同时限位机构和压紧机构对板材进行限制，避免折弯时位置发生偏移，且缓冲机构可以在限位机构对板材进行夹持时起到缓冲作用，同时导向机构能够进一步提高支撑的稳定性。够进一步提高支撑的稳定性。够进一步提高支撑的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种自动折弯机用视觉定位系统及其装置
[0001]本专利技术涉及折弯机
，具体为一种自动折弯机用视觉定位系统及其装置。
技术介绍
[0002]折弯机是一种能够对薄板进行折弯的机器，其结构主要包括支架、工作台和夹紧板，工作台置于支架上，工作台由底座和压板构成，底座通过铰链与夹紧板相连，底座由座壳、线圈和盖板组成，线圈置于座壳的凹陷内，凹陷顶部覆有盖板。使用时由导线对线圈通电，通电后对压板产生引力，从而实现对压板和底座之间薄板的夹持。由于采用了电磁力夹持，使得压板可以做成多种工件要求，而且可对有侧壁的工件进行加工，操作上也十分简便；
[0003]公开号“CN105921631A”提供的一种自动定位装置、利用该定位装置的折弯机系统及板料折弯方法，本专利技术的自动定位装置包括自动升降机构和工作台，加工件置于工作台的工作台平面上，自动升降机构沿竖直方向移动并作用于加工件，实现加工件在水平方向的定位；工作台还设置有抓料机械手，所述抓料机械手实现加工件在竖直方向的定位以及在水平方向的旋转。本专利技术的折弯机系统在自动定位装置的一侧或两侧安装折弯机。本专利技术先利用上料机械手抓取加工件送至工作台，再利用自动升降机构中的左右滑动板及滑块来精确定位加工件，最后使用抓料机械手实现加工件的自动旋转、多边折弯，能显著提高生产效率，实现自动化，将劳动力从繁琐的工作中解放出来。
[0004]但是上述装置在实施的过程中仍存在以下问题：
[0005]现有技术和上述方案中利用上料机械手抓取加工件送至工作台，再利用自动升降机构中的左右滑动板及滑块来精确定位加工件，最后使用抓料机械手实现加工件的自动旋转、多边折弯，能显著提高生产效率，实现自动化，将劳动力从繁琐的工作中解放出来，但是该种定位方式，定位精准度差，会影响到折弯的效果，同时折弯机在对板材进行加工时，往往缺少对其进行板材进支撑的功能，这样会导致板材在折弯时容易发生形变，影响折弯的效果，同时在折弯过程中，若不对板材进行限位的话，板材在折弯的过程中也会出现左右晃动的情况，同样也会影响到折弯的效果。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种自动折弯机用视觉定位系统及其装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种自动折弯机用视觉定位系统及其装置，包括以下步骤，
[0009]S1：通过电脑建立视觉系统，分析模型上坐标系之间的数学转换关系，标定板材的运动空间，对相机模型进行分析，确定相机标定流程，完成对板材图像的采集；
[0010]S2：之后相机采集数据会传输于视频传感器控制装置，之后对板材进行预处理和边缘检测，识别出板材的位置；
[0011]S3：接着通过视频传感器操作盘将板材位置以坐标显示出来，之后传输于电脑显示屏上进行比对核查；
[0012]S4：之后将坐标数据传输于机器人操作盘中，机械手与图像像素坐标之间的相互转换；
[0013]S5：完成上述操作后，机器人操作盘将数据传输于机器人控制器中，再由机器人控制器以坐标的形式传入机械手；
[0014]S6：此时机械手得到位置坐标后，自动夹取板材将其放置于折弯机上对应位置，实现加工的自动定位，之后通过折弯机对板材进行折弯。
[0015]优选的，包括折弯机和工作台，所述工作台固定安装于折弯机的一侧，所述折弯机的一侧固定设置有折弯机构，能够对需要折弯的板材进行折弯；
[0016]所述折弯机构包括固定设置在折弯机上的机架，所述机架的底部设置有折弯刀具，所述机架的顶部固定安装有两个液压缸，所述液压缸的输出端贯穿至机架的底部，且与折弯刀具的顶部固定连接；
[0017]支撑机构，所述支撑机构活动设置在工作台上，当所述折弯机构对板材进行折弯时，所述支撑机构能够随着板材折弯的程度进行转动，始终贴合着板材的底部，起到支撑的作用，从而提高折弯的效果；
[0018]限位机构，所述限位机构固定设置在支撑机构上，当所述支撑机构随着板材折弯的程度进行转动，对板材进行支撑的同时，避免板材受折弯的压力到时左右晃动，提高折弯的效果。
[0019]优选的，所述支撑机构包括固定设置折弯刀具两侧的齿板，所述工作台的两侧均通过转轴转动连接有齿轮，所述齿轮的一侧固定连接有转动块，所述转动块的一侧固定连接有转动杆，所述转动杆的一侧固定连接有支撑板。
[0020]优选的，所述限位机构包括固定设置在支撑板上的伸缩筒，所述伸缩筒的内部设置有第一活塞，所述第一活塞的一侧固定连接有第一推动块，所述第一推动块的一侧固定连接有第一推动杆，所述第一推动杆的一端贯穿至伸缩筒的内部，且固定连接有限位块，所述伸缩筒的底部固定连通有传输软管，所述传输软管的另一端固定连通有集气箱，所述集气箱的顶部与工作台的底部固定连接，所述集气箱的内部设置有第二活塞，所述第二活塞的顶部固定连接有第二推动块，所述第二推动块的顶部固定连接有第二推动杆，所述第二推动杆的顶部贯穿至集气箱的顶部，且与齿板的位置相对，所述限位块的内部设置有缓冲机构，能够避免限位机构夹持力度过大导致将板材夹坏。
[0021]优选的，所述缓冲机构包括固定设置在限位块内壁的缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一侧固定连接有缓冲板，所述缓冲板的顶部设置有滑动块，所述限位块的顶部开设有与滑动块配合使用的滑动槽，所述限位块的顶部活动设置有压紧机构，能够对在板材进行折弯时对其进行压紧，进一步提高板材折弯时的稳定性。
[0022]优选的，所述压紧机构包括活动设置在限位块上的配合块，所述配合块的一侧固定连接有第一连接块，所述第一连接块的一侧通过转轴活动连接有摆臂，所述摆臂的一端通过转轴活动连接有第二连接块，所述第二连接块的底部与滑动块的顶部固定连接，所述推动块的底部固定连接有压紧杆，所述压紧杆的底部贯穿限位块，且固定连接有压紧块。
[0023]优选的，所述支撑板的底部活动设置有导向机构，能够对支撑板的移动轨迹进行
导向，提高支撑效果；
[0024]所述导向机构包括固定设置在折弯机一侧的导向板，所述导向板的一侧开设有两个导向槽，所述导向槽的内部设置有滑动柱，所述滑动柱的两侧均固定连接有传动块，所述传动块的顶部与支撑板的底部固定连接。
[0025]优选的，所述集气箱的内部设置有复位弹簧，所述复位弹簧的顶部与第二活塞的底部固定连接，所述复位弹簧的底部与集气箱的内壁固定连接。
[0026]优选的，所述压紧块的底部固定连接有缓冲垫，所述缓冲垫的材质为硅胶。
[0027]优选的，所述配合块的顶部开设有导向孔，所述导向孔的内部插接有导向杆，所述导向杆的底部与限位块的顶部固定连接。
[0028]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0029]1、本专利技术通过设置支撑机构，能够在折弯刀具下降的同时，折弯刀具会带动齿板向下移动，齿板有齿端与齿轮接触后，会带动齿轮进行转动，与此同时齿轮会带动转动块、转动杆和支撑板进行转动，使得支撑板一直随着板材弯曲角度对其进行支撑，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动折弯机用视觉定位系统，包括以下步骤，其特征在于：S1：通过电脑建立视觉系统，分析模型上坐标系之间的数学转换关系，标定板材的运动空间，对相机模型进行分析，确定相机标定流程，完成对板材图像的采集；S2：之后相机采集数据会传输于视频传感器控制装置，之后对板材进行预处理和边缘检测，识别出板材的位置；S3：接着通过视频传感器操作盘将板材位置以坐标显示出来，之后传输于电脑显示屏上进行比对核查；S4：之后将坐标数据传输于机器人操作盘中，机械手与图像像素坐标之间的相互转换；S5：完成上述操作后，机器人操作盘将数据传输于机器人控制器中，再由机器人控制器以坐标的形式传入机械手；S6：此时机械手得到位置坐标后，自动夹取板材将其放置于折弯机(1)上对应位置，实现加工的自动定位，之后通过折弯机(1)对板材进行折弯。2.根据权利要求1所述的一种自动折弯机装置，其特征在于：包括折弯机(1)和工作台(2)，所述工作台(2)固定安装于折弯机(1)的一侧，所述折弯机(1)的一侧固定设置有折弯机构，能够对需要折弯的板材进行折弯；所述折弯机构包括固定设置在折弯机(1)上的机架(3)，所述机架(3)的底部设置有折弯刀具(4)，所述机架(3)的顶部固定安装有两个液压缸(5)，所述液压缸(5)的输出端贯穿至机架(3)的底部，且与折弯刀具(4)的顶部固定连接；支撑机构，所述支撑机构活动设置在工作台(2)上，当所述折弯机构对板材进行折弯时，所述支撑机构能够随着板材折弯的程度进行转动，始终贴合着板材的底部，起到支撑的作用，从而提高折弯的效果；限位机构，所述限位机构固定设置在支撑机构上，当所述支撑机构随着板材折弯的程度进行转动，对板材进行支撑的同时，避免板材受折弯的压力到时左右晃动，提高折弯的效果。3.根据权利要求2所述的一种自动折弯机装置，其特征在于：所述支撑机构包括固定设置折弯刀具(4)两侧的齿板(6)，所述工作台(2)的两侧均通过转轴转动连接有齿轮(7)，所述齿轮(7)的一侧固定连接有转动块(8)，所述转动块(8)的一侧固定连接有转动杆(9)，所述转动杆(9)的一侧固定连接有支撑板(10)。4.根据权利要求3所述的一种自动折弯机装置，其特征在于：所述限位机构包括固定设置在支撑板(10)上的伸缩筒(11)，所述伸缩筒(11)的内部设置有第一活塞(12)，所述第一活塞(12)的一侧固定连接有第一推动块(13)，所述第一推动块(13)的一侧固定连接有第一推动杆(14)，所述第一推动杆(14)的一端贯穿至伸缩筒(11)的内部，且固定连接有限位块(15)，所述伸缩筒(11)的底部固定连通有传输软管(16)，所述传输软管(16)的另一端固定连通有集气箱(17)，所述集气箱(17)的顶...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘峰，
申请(专利权)人：扬州星宇汽车配件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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