车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，可用于车辆技术领域。该方法包括：单个电机、电机输出轴减速机构、预设差速器、行星排控制设备及两套行星排变速总成，行星排控制设备与差速器、各套行星排变速总成电连接，行星排控制设备及各套行星排变速总成在差速器后端，电机通过电机输出轴减速机构与差速器连接；各套行星排变速总成与对应侧的车轮机械连接。获取目标车辆的当前行驶状态；根据当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，从而控制两侧车轮输出的扭矩，以使两侧车轮输出与当前行驶状态匹配的扭矩。实现扭矩矢量控制，提高车辆稳定行驶。提高车辆稳定行驶。提高车辆稳定行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着新能源车辆技术的快速发展，单电机车辆驱动系统也广泛地应用在新能源车辆的开发和部署中。
[0003]目前单电机车辆驱动系统一般是在车辆中部署单个电机、变速装置、减速装置、差速器、车轮制动机构，并通过变速装置、减速装置及差速器分配两侧车轮所需的转速和扭矩，从而驱动车辆。
[0004]但是在差速器分配两侧车轮所需的扭矩时，车轮可能发生打滑或偏离，使得两侧车轮分配的扭矩与实际所需的扭矩发生偏差，从而导致两侧车轮对应的扭矩失控，进而导致车辆无法稳定地行驶。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，用以解决现有技术中在单电机驱动车辆时导致两侧车轮对应的扭矩失控，进而导致车辆无法稳定地行驶的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，目标车辆包括单个电机、电机输出轴减速机构、预设差速器、行星排控制设备及两套行星排变速总成，所述行星排控制设备分别与所述差速器、各套行星排变速总成电连接，所述行星排控制设备及所述各套行星排变速总成设置在所述差速器后端，所述电机通过电机输出轴减速机构与所述差速器连接；各套行星排变速总成与对应侧的车轮机械连接，所述各套行星排变速总成中包括行星排变速机构、太阳轮离合器及行星架制动器；
[0007]所述方法包括：
[0008]获取目标车辆的当前行驶状态；
[0009]根据所述当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩；
[0010]按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，以使所述目标车辆在单个电机的驱动下两侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩。
[0011]在一种可能的设计中，所述当前行驶状态为正常驱动状态；所述根据所述当前行驶状态确定待调整的至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述正常驱动状态获取两侧车轮对应的驱动扭矩，所述驱动扭矩为所述差速器向两侧车轮输入的驱动车辆的扭矩；根据所述两侧车轮对应的驱动扭矩确定两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩；根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩计
算两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩。
[0012]在一种可能的设计中，所述根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩计算两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩，包括：按照如下扭矩计算公式根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩对所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩进行计算：CG.Brk.Tq＝(1+gRS)*GS.Brk.Tq。其中：gRS为齿圈和太阳轮的齿数比，GS.Brk.Tq为当前行驶状态下两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩，CG.Brk.Tq为当前行驶状态下两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩。
[0013]在一种可能的设计中，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至所述太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。
[0014]在一种可能的设计中，所述当前行驶状态为原地掉头状态；所述根据所述当前行驶状态确定待调整的至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述原地掉头状态获取两侧车轮对应的驱动扭矩；根据倒车侧车轮对应的驱动扭矩确定倒车侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩；根据驱动侧车轮对应的驱动扭矩确定驱动侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩。
[0015]在一种可能的设计中，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述倒车侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定倒车侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述驱动侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。
[0016]在一种可能的设计中，所述确定倒车侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，包括：获取所述倒车侧车轮对应的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩确定倒车侧车轮对应的摩擦损失扭矩。
[0017]在一种可能的设计中，所述当前行驶状态为转向偏离状态；所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述转向偏离侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定转向偏离侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述非转向偏离侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。
[0018]在一种可能的设计中，所述确定转向偏离侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的
扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，包括：获取转向偏离状态下两侧车轮的横摆扭矩，并根据所述横摆扭矩确定转向偏离侧车轮对应的摩擦损失扭矩。
[0019]在一种可能的设计中，所述当前行驶状态为车轮打滑状态；所述根据所述当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述车轮打滑状态获取车轮打滑侧车轮的转速差；根据所述车轮打滑侧车轮的转速差判断所述车轮打滑侧车轮转速是否异常；响应于所述车轮打滑侧车轮转速为异常，根据所述车轮打滑状态确定两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩。
[0020]在一种可能的设计中，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述车轮打滑侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定车轮打滑侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述非车轮打滑侧车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，目标车辆包括单个电机、电机输出轴减速机构、预设差速器、行星排控制设备及两套行星排变速总成，所述行星排控制设备分别与所述差速器、各套行星排变速总成电连接，所述行星排控制设备及所述各套行星排变速总成设置在所述差速器后端，所述电机通过电机输出轴减速机构与所述差速器连接；各套行星排变速总成与对应侧的车轮机械连接，所述各套行星排变速总成中包括行星排变速机构、太阳轮离合器及行星架制动器；所述方法包括：获取目标车辆的当前行驶状态；根据所述当前行驶状态确定至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩；按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，以使所述目标车辆在单个电机的驱动下两侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为正常驱动状态；所述根据所述当前行驶状态确定待调整的至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述正常驱动状态获取两侧车轮对应的驱动扭矩，所述驱动扭矩为所述差速器向两侧车轮输入的驱动车辆的扭矩；根据所述两侧车轮对应的驱动扭矩确定两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩；根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩计算两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩计算两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩，包括：按照如下扭矩计算公式根据所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩对所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩进行计算：CG.Brk.Tq＝(1+gRS)*GS.Brk.Tq，其中：gRS为齿圈和太阳轮的齿数比，GS.Brk.Tq为当前行驶状态下两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩，CG.Brk.Tq为当前行驶状态下两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述两侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至所述太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为原地掉头状态；所述根据所述当前行驶状态确定待调整的至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩，包括：根据所述原地掉头状态获取两侧车轮对应的驱动扭矩；根据倒车侧车轮对应的驱动扭矩确定倒车侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和
待调整行星架制动器扭矩；根据驱动侧车轮对应的驱动扭矩确定驱动侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将所述倒车侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定倒车侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述驱动侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将所述两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定倒车侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，包括：获取所述倒车侧车轮对应的驱动扭矩，并根据所述驱动扭矩确定倒车侧车轮对应的摩擦损失扭矩。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶状态为转向偏离状态；所述按照所述至少一侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩和待调整行星架制动器扭矩控制两侧车轮输出的扭矩，包括：将转向偏离侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，确定转向偏离侧车轮输出与所述当前行驶状态匹配的扭矩时所述太阳轮离合器所需的摩擦损失扭矩，并按照附加摩擦损失扭矩的待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将非转向偏离侧车轮对应的待调整太阳轮离合器扭矩输入至对应的太阳轮离合器，并按照所述待调整太阳轮离合器扭矩控制太阳轮离合器制动；将两侧车轮对应的待调整行星架制动器扭矩输入至所述行星架制动器，并按照所述待调整行星架制动器扭矩控制行星架制动器制动。9.根据权利要求8所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志成，张瑜龙，吴培娣，余才光，陈勇，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：