四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请提供了一种四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定方法、装置和系统，该方法包括：根据当前转速确定电机最大设定力矩，并根据当前荷电状态确定电机最大总功率；根据所有的当前轴荷和电机最大总功率，确定各驱动电机的电机最大功率，并根据所有的电机最大功率和所有的当前转速确定各驱动电机的最大真实力矩；根据最大真实力矩和踏板开度确定各驱动电机的最终电机力矩，或者，根据最大设定力矩和踏板开度确定各驱动电机的最终电机力矩。使得最终电机力矩相比现有方案控制车辆运行效率会更高，从而解决了现有方案针对四轮独立驱动电动防爆无轨胶轮车的驱动电机的力矩的分配导致车辆运行效率较低的问题。车辆运行效率较低的问题。车辆运行效率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定方法、装置和系统


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定方法、装置、计算机可读存储介质和系统。

技术介绍

[0002]四轮独立驱动电动防爆无轨胶轮车作为矿区辅助运输工具，解决了传统柴油车存在高污染、高油耗、高噪音、低寿命和难维护等问题，四轮独立车辆是每个轮胎分别配置一个驱动电机来驱动的车辆。
[0003]现有方案针对四轮独立驱动电动防爆无轨胶轮车的驱动电机的力矩分配控制问题，主要存在以下问题：第一，驱动控制不稳定导致车辆操控性较差；第二，四轮力矩分配不合理，导致车辆驱动能力不足、能耗增加、续航下降。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定方法、装置、计算机可读存储介质和系统，以至少解决现有方案针对四轮独立驱动电动防爆无轨胶轮车的驱动电机的力矩的分配导致车辆运行效率较低的问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定方法，该方法包括：获取四轮独立车辆的各轮胎在当前时刻的轴荷、转速以及所述四轮独立车辆的各电源设备在所述当前时刻的荷电状态，得到多个当前轴荷、多个当前转速以及多个当前荷电状态，其中，所述轴荷用于表征所述轮胎承受的沿所受重力方向的压力，所述电源设备用于为驱动各所述轮胎的驱动电机供电；根据所述当前转速确定电机最大设定力矩，并根据所述当前荷电状态确定电机最大总功率，其中，所述电机最大设定力矩为在所述轮胎的转速为所述当前转速的情况下所述驱动电机的最大力矩的设定值，所述电机最大总功率为在所述电源设备的荷电状态为所述当前荷电状态的情况下所有的所述驱动电机的功率的最大值的和；根据所有的所述当前轴荷和所述电机最大总功率，确定各所述驱动电机的电机最大功率，并根据所有的所述电机最大功率和所有的所述当前转速确定各所述驱动电机的最大真实力矩，其中，所述电机最大功率为在所述驱动电机在所述当前时刻的功率的最大值，所述最大真实力矩为在所述轮胎的转速为所述当前转速的情况下所述驱动电机的最大力矩的真实值；根据所述最大真实力矩和踏板开度确定各所述驱动电机的最终电机力矩，或者，根据所述最大设定力矩和所述踏板开度确定各所述驱动电机的所述最终电机力矩，其中，所述踏板开度为油门踏板在所述当前时刻的开度。
[0006]可选地，在获取四轮独立车辆的各轮胎在当前时刻的轴荷、转速以及所述四轮独立车辆的电源设备在所述当前时刻的荷电状态，得到多个当前轴荷、多个当前转速以及多个当前荷电状态之前，所述方法还包括：将第一映射关系存储至数据库中，所述第一映射关系为所述转速和所述最大力矩的设定值的映射关系；
[0007]根据所述当前转速确定电机最大设定力矩，包括：根据所述第一映射关系和所述
当前转速，从所述第一映射关系中确定与所述当前转速对应的所述最大力矩的设定值；确定所述电机最大设定力矩为与所述当前转速对应的所述最大力矩的设定值。
[0008]可选地，在获取四轮独立车辆的各轮胎在当前时刻的轴荷、转速以及所述四轮独立车辆的电源设备在所述当前时刻的荷电状态，得到多个当前轴荷、多个当前转速以及多个当前荷电状态之前，所述方法还包括：将第二映射关系存储至数据库中，所述第二映射关系为所述荷电状态和所有的所述驱动电机的功率的最大值的和的映射关系；
[0009]根据所述当前荷电状态确定电机最大总功率，包括：根据所述第二映射关系和所述当前荷电状态，从所述第二映射关系中确定与所述当前荷电状态对应的所有的所述驱动电机的功率的最大值的和；确定所述电机最大总功率为与所述当前转速对应的所有的所述驱动电机的功率的最大值的和。
[0010]可选地，根据所有的所述当前轴荷和所述电机最大总功率，确定各所述驱动电机的电机最大功率，包括：
[0011]根据Pbmaxi＝(Lic/(L1c+L2c+L3c+L4c))
×
Pbmax，确定各所述驱动电机的所述电机最大功率，
[0012]其中，Pbmaxi为第i个所述驱动电机的所述电机最大功率，Lic为第i个所述轮胎的所述当前轴荷，L1c、L2c、L3c、L4c分别为第一个所述轮胎的所述当前轴荷、第二个所述轮胎的所述当前轴荷、第三个所述轮胎的所述当前轴荷、第四个所述轮胎的所述当前轴荷，Pbmax为所述电机最大总功率。
[0013]可选地，根据所有的所述电机最大功率和所有的所述当前转速确定各所述驱动电机的最大真实力矩，包括：
[0014]根据Tmaxi＝(Pbmaxi
×
S)/Vi，确定各所述驱动电机的所述最大真实力矩，
[0015]其中，Tmaxi为第i个所述驱动电机的所述最大真实力矩，Pbmaxi为第i个所述驱动电机的所述电机最大功率，Vi分别为第i个所述轮胎的所述当前转速，S为力矩、转速与功率的转换系数。
[0016]可选地，根据所述最大真实力矩和踏板开度确定各所述驱动电机的最终电机力矩，包括：
[0017]根据Ti＝Tmaxi
×
Kp，确定各所述驱动电机的所述最终电机力矩，
[0018]其中，Ti为第i个所述驱动电机的所述最终电机力矩，Tmaxi为第i个所述驱动电机的所述最大真实力矩，Kp为所述踏板开度。
[0019]可选地，根据所述最大真实力矩和踏板开度确定各所述驱动电机的最终电机力矩，或者，根据所述最大设定力矩和所述踏板开度确定各所述驱动电机的所述最终电机力矩，包括：在所述最大真实力矩小于或者等于所述电机最大设定力矩的情况下，根据所述最大真实力矩和踏板开度确定各所述驱动电机的所述最终电机力矩；在所述最大真实力矩大于所述电机最大设定力矩的情况下，根据所述最大设定力矩和所述踏板开度，确定各所述驱动电机的所述最终电机力矩。
[0020]根据本申请的另一方面，提供了一种四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定装置，该装置包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元和第一处理单元；
[0021]获取单元，用于获取四轮独立车辆的各轮胎在当前时刻的轴荷、转速以及所述四轮独立车辆的各电源设备在所述当前时刻的荷电状态，得到多个当前轴荷、多个当前转速
以及多个当前荷电状态，其中，所述轴荷用于表征所述轮胎承受的沿所受重力方向的压力，所述电源设备用于为驱动各所述轮胎的驱动电机供电；
[0022]第一确定单元，用于根据所述当前转速确定电机最大设定力矩，并根据所述当前荷电状态确定电机最大总功率，其中，所述电机最大设定力矩为在所述轮胎的转速为所述当前转速的情况下所述驱动电机的最大力矩的设定值，所述电机最大总功率为在所述电源设备的荷电状态为所述当前荷电状态的情况下所有的所述驱动电机的功率的最大值的和；
[0023]第二确定单元，用于根据所有的所述当前轴荷和所述电机最大总功率，确定各所述驱动电机的电机最大功率，并根据所有的所述电机最大功率和所有的所述当前转速确定各所述驱动电机的最大真实力矩，其中，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轮独立车辆的驱动电机的力矩的确定方法，其特征在于，包括：获取四轮独立车辆的各轮胎在当前时刻的轴荷、转速以及所述四轮独立车辆的各电源设备在所述当前时刻的荷电状态，得到多个当前轴荷、多个当前转速以及多个当前荷电状态，其中，所述轴荷用于表征所述轮胎承受的沿所受重力方向的压力，所述电源设备用于为驱动各所述轮胎的驱动电机供电；根据所述当前转速确定电机最大设定力矩，并根据所述当前荷电状态确定电机最大总功率，其中，所述电机最大设定力矩为在所述轮胎的转速为所述当前转速的情况下所述驱动电机的最大力矩的设定值，所述电机最大总功率为在所述电源设备的荷电状态为所述当前荷电状态的情况下所有的所述驱动电机的功率的最大值的和；根据所有的所述当前轴荷和所述电机最大总功率，确定各所述驱动电机的电机最大功率，并根据所有的所述电机最大功率和所有的所述当前转速确定各所述驱动电机的最大真实力矩，其中，所述电机最大功率为在所述驱动电机在所述当前时刻的功率的最大值，所述最大真实力矩为在所述轮胎的转速为所述当前转速的情况下所述驱动电机的最大力矩的真实值；根据所述最大真实力矩和踏板开度确定各所述驱动电机的最终电机力矩，或者，根据所述最大设定力矩和所述踏板开度确定各所述驱动电机的所述最终电机力矩，其中，所述踏板开度为油门踏板在所述当前时刻的开度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取四轮独立车辆的各轮胎在当前时刻的轴荷、转速以及所述四轮独立车辆的电源设备在所述当前时刻的荷电状态，得到多个当前轴荷、多个当前转速以及多个当前荷电状态之前，所述方法还包括：将第一映射关系存储至数据库中，所述第一映射关系为所述转速和所述最大力矩的设定值的映射关系；根据所述当前转速确定电机最大设定力矩，包括：根据所述第一映射关系和所述当前转速，从所述第一映射关系中确定与所述当前转速对应的所述最大力矩的设定值；确定所述电机最大设定力矩为与所述当前转速对应的所述最大力矩的设定值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取四轮独立车辆的各轮胎在当前时刻的轴荷、转速以及所述四轮独立车辆的电源设备在所述当前时刻的荷电状态，得到多个当前轴荷、多个当前转速以及多个当前荷电状态之前，所述方法还包括：将第二映射关系存储至数据库中，所述第二映射关系为所述荷电状态和所有的所述驱动电机的功率的最大值的和的映射关系；根据所述当前荷电状态确定电机最大总功率，包括：根据所述第二映射关系和所述当前荷电状态，从所述第二映射关系中确定与所述当前荷电状态对应的所有的所述驱动电机的功率的最大值的和；确定所述电机最大总功率为与所述当前转速对应的所有的所述驱动电机的功率的最大值的和。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所有的所述当前轴荷和所述电机最大总功率，确定各所述驱动电机的电机最大功率，包括：根据Pbmaxi＝(Lic/(L1c+L2c+L3c+L4c))
×
Pbmax，确定各所述驱动电机的所述电机最大功率，其中，Pbmaxi为第i个所述驱动电机的所述电机最大功率，Lic为第i个所述轮胎的所述
当前轴荷，L1c、L2c、L3c、L4c分别为第一个所述轮胎的所述当前轴荷、第二个所述轮胎的所述当前轴荷、第三个所述轮胎的所述当前轴荷、第四个所述轮胎的所述当前轴荷，Pbmax为所述电机最大总功率。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所有的所述电机最大功...

【专利技术属性】
技术研发人员：许联航，郭爱军，李增彪，王志芳，张军军，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，
类型：发明
国别省市：