本发明专利技术涉及一种电动汽车坡道起步防抖抑制方法、装置、存储介质，其方法包括：实时采集目标车辆的电机的旋变信号，并根据所述旋变信号计算所述电机的转速信号；对所述转速信号进行低通滤波，得到多个谐波的合并信号；对所述多个谐波的合并信号进行高通滤波，得到至少一个抖动信号；根据至少一个抖动信号和预设的增益系数，计算抖动补偿扭矩；基于所述抖动补偿扭矩，对目标车辆进行扭矩补偿。本发明专利技术通过电机旋变信号的采样和多阶滤波，得到准确的抖动信号，并根据抖动信号和预设增益系数，计算补偿扭矩；通过补偿扭矩与指令扭矩复合形成合成扭矩值输出，从而抑制扭矩的波动，从而消除抖动。动。动。
【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车坡道起步防抖抑制方法、装置、存储介质
[0001]本专利技术属于电动汽车的控制
，具体涉及一种车道居中实现方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]目前市场上的纯电动汽车一般使用永磁同步电机来驱动，其电控通过空间矢量PWM实现，控制算法方面使用电流闭环的FOC控制，即根据转矩需要调节给定电流大小。
[0003]起步工况泛指车速0－20km/h的工况。在起步过程中，有动力和传动系统的结合、发动机扭矩的快速上升、动力总成及传动系统的刚体位移，情况较复杂但是在车辆起步时，通常会存在轻微抖动问题，不管起步扭矩大小都会抖动，体现在电机转速上就是转速有规律的上下波动，当车辆传动系统配合间隙过大时抖动更剧烈，导致整车的较剧烈抖动，影响驾驶员的驾驶感受。
[0004]整车抖动属于低频率振动，振动频率范围在5～30Hz，但转向系统的抖动频率范围在40Hz左右。随着车辆开发技术的发展，越来越多的抖动被识别出来了，根据激励方式不同，通常可分为以下类型：
①
转向系统抖动，也称转向柱抖动。
②
发动机怠速抖动，由发动机在怠速状态下点火力以及缸之间的不同压力产生的振动。
③
传动系统的抖动，由驱动轴不平衡和轮胎的二阶次、三阶次变形力引起的振动。
④
车轮抖动，由轮胎或车轮不平衡、跑偏或者轮胎变形引起的振动。
⑤
车身左右抖动，由不规则路面或一阶次轮胎变形力引起的振动。
⑥
车身不平顺性抖动，主要是由于轮胎二阶次变形力产生的振动等。抖动的影响因素：车身结构模态和传动机构模态都会影响抖动激振力的大小。
[0005]现有技术中一部分仅记载可采用的方案，没有细化到具体的实现方案；另一部分说明了具体的实现方式，但方案所需参数较多，实现复杂，同时实际作用效果比较差，尤其涉及到电动汽车坡道超低速运行。
技术实现思路
[0006]为实现电动汽车坡道起步的防抖抑制，在本专利技术的第一方面提供了一种电动汽车坡道起步防抖抑制方法，包括：实时采集目标车辆的电机的旋变信号，并根据所述旋变信号计算所述电机的转速信号；对所述转速信号进行低通滤波，得到多个谐波的合并信号；对所述多个谐波的合并信号进行高通滤波，得到至少一个抖动信号；根据至少一个抖动信号和预设的增益系数，计算抖动补偿扭矩；基于所述抖动补偿扭矩，对目标车辆进行扭矩补偿。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，所述对所述转速信号进行低通滤波，得到多个谐波的合并信号包括：确定低通滤波的截止频率f0和阻尼比ξ0；根据截止频率f0和阻尼比ξ0，对所述转速信号进行三阶低通滤波，得到基波转速信号n01与谐波转速信号n02。
[0008]进一步的，所述转速信号能够分解为一个基波转速信号n01，以及两个谐波转速信号n02和n03，且f0小于n03。
[0009]进一步的，对所述多个谐波的合并信号进行高通滤波，得到至少一个抖动信号包
括：确定高通滤波的截止频率f1和阻尼比ξ1；根据截止频率f1和阻尼比ξ1，对所述多个谐波的合并信号进行二阶高通滤波，得到谐波转速信号n02。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述抖动信号和预设的增益系数，计算抖动补偿扭矩包括：确定增益系数；根据增益系数和抖动信号的乘积，计算抖动补偿扭矩。
[0011]在上述的实施例中，所述实时采集目标车辆的电机的旋变信号，并根据所述旋变信号计算所述电机的转速信号包括：根据永磁电机旋变模型和实时采集车辆的电机的旋变信号，计算电机的转速信号。
[0012]本专利技术的第二方面，提供了一种电动汽车坡道起步防抖抑制装置，包括：采集模块，用于实时采集目标车辆的电机的旋变信号，并根据所述旋变信号计算所述电机的转速信号；滤波模块，用于对所述转速信号进行低通滤波，得到多个谐波的合并信号；对所述多个谐波的合并信号进行高通滤波，得到至少一个抖动信号；计算模块，用于根据至少一个抖动信号和预设的增益系数，计算抖动补偿扭矩；补偿模块，用于基于所述抖动补偿扭矩，对目标车辆进行扭矩补偿。
[0013]进一步的，所述计算模块包括：确定单元，用于确定增益系数；计算单元，用于根据增益系数和抖动信号的乘积，计算抖动补偿扭矩。
[0014]本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术在第一方面提供的电动汽车坡道起步防抖抑制方法。
[0015]本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术在第一方面提供的电动汽车坡道起步防抖抑制方法。
[0016]本专利技术的有益效果是：本专利技术涉及一种电动汽车坡道起步防抖抑制方法、装置、存储介质，其方法包括：实时采集目标车辆的电机的旋变信号，并根据所述旋变信号计算所述电机的转速信号；对所述转速信号进行低通滤波，得到多个谐波的合并信号；对所述多个谐波的合并信号进行高通滤波，得到至少一个抖动信号；根据至少一个抖动信号和预设的增益系数，计算抖动补偿扭矩；基于所述抖动补偿扭矩，对目标车辆进行扭矩补偿。可见，本专利技术在电动汽车运行时：利用旋变采样，得到转速关联量，对其进行变换处理，在采样周期内获取电机的实时转速，将实时转速经过三阶低通滤波处理后得到转速n0，再对转速n0进行二阶高通滤波，得到抖动频率的转速量n1，对转速量n1进行增益调节，得到补偿扭矩，补偿扭矩与扭矩指令复合形成最终合成扭矩值输出。当电动汽车起步行车过程中，发生抖动时，其驱动电机的实际转速输出也会跟随着一起波动跳变，利用该跳变特点，将电机转速的波动转化为扭矩的补偿，通过补偿扭矩与指令扭矩复合形成合成扭矩值输出从而抑制扭矩的波动，从而消除抖动。由于电机的转速变化容易获得同时又能精确采集获得，因此本专利技术方法简单易行，避免复杂的算法。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的一些实施例中的电动汽车坡道起步防抖抑制方法的基本流程示意图；
[0018]图2为本专利技术的一些实施例中的电机旋变的原理示意图；
[0019]图3为本专利技术的一些实施例中的电机转速经过三阶低通滤波的波形示意图；
[0020]图4为本专利技术的一些实施例中的含有杂波的电机转与三阶低通滤波分量的波形示意图；
[0021]图5为本专利技术的一些实施例中的经过二阶高通滤波后的电机转速的三阶滤波的波形分解示意图；
[0022]图6为本专利技术的一些实施例中的经过二阶高通滤波后的电机转速的三阶滤波的三阶波形分量的示意图；
[0023]图7为本专利技术的一些实施例中的电动汽车坡道起步防抖抑制方法的具体流程示意图；
[0024]图8为本专利技术的一些实施例中的三阶低通滤波器的结构原理示意图；
[0025]图9为本专利技术的一些实施例中的二阶高通滤波器的结构原理示意图；
[0026]图10为本专利技术的一些实施例中的电动汽车坡道本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车坡道起步防抖抑制方法，其特征在于，包括：实时采集目标车辆的电机的旋变信号，并根据所述旋变信号计算所述电机的转速信号；对所述转速信号进行低通滤波，得到多个谐波的合并信号；对所述多个谐波的合并信号进行高通滤波，得到至少一个抖动信号；根据至少一个抖动信号和预设的增益系数，计算抖动补偿扭矩；基于所述抖动补偿扭矩，对目标车辆进行扭矩补偿。2.根据权利要求1所述的电动汽车坡道起步防抖抑制方法，其特征在于，所述对所述转速信号进行低通滤波，得到多个谐波的合并信号包括：确定低通滤波的截止频率f0和阻尼比ξ0；根据截止频率f0和阻尼比ξ0，对所述转速信号进行三阶低通滤波，得到基波转速信号n01与谐波转速信号n02。3.根据权利要求2所述的电动汽车坡道起步防抖抑制方法，其特征在于，所述转速信号能够分解为一个基波转速信号n01，以及两个谐波转速信号n02和n03，且f0小于n03。4.根据权利要求2所述的电动汽车坡道起步防抖抑制方法，其特征在于，所述对所述多个谐波的合并信号进行高通滤波，得到至少一个抖动信号包括：确定高通滤波的截止频率f1和阻尼比ξ1；根据截止频率f1和阻尼比ξ1，对所述多个谐波的合并信号进行二阶高通滤波，得到谐波转速信号n02。5.根据权利要求1所述的电动汽车坡道起步防抖抑制方法，其特征在于，所述根据所述抖动信号和预设的增益系数，计算抖动补偿扭矩包括：确定增益系数；根据增益系数和抖动信号的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈坤，袁舟力，方程，汤治耀，丁庆，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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