一种滑行能量回收的控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及混合动力或电动汽车技术领域，特别涉及一种滑行能量回收的控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括检测驱动轴速和从动轴速，计算驱动轴滑移率并识别当前工况；查找与从动轴速相对应的扭矩控制门限，并将驱动轴滑移率与扭矩控制门限进行比对；若驱动轴滑移率大于或等于扭矩控制门限，且当前工况为预标定工况，则将扭矩控制功能调整为禁用状态；获取预先标定的延时时长，当禁用状态持续时间达到延时时长时，将扭矩控制功能调整为可用状态。本申请实施例在驱动轴滑移率大于或等于扭矩控制门限且为预标定工况时，将扭矩控制功能调整为禁用状态，避免车辆前冲问题，提高了车辆在滑行能量回收时的稳定性。辆在滑行能量回收时的稳定性。辆在滑行能量回收时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种滑行能量回收的控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及混合动力或电动汽车
，具体是涉及一种滑行能量回收的控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着能源危机、环境污染及温室效应等问题日益严重，汽车行业的能源变革成为必然。其中，混合动力、电动汽车的能耗低、效率高，同时能够降低排放和污染，已成为新能源汽车行业的主要研究领域。
[0003]混合动力和电动汽车通常都配置有滑行能量回收系统。滑行能量回收是指混合动力、电动汽车在常规行驶过程中，当驾驶员在松开加速踏板且未踩下制动踏板时，在动力电池容量允许的前提下，电机输出负扭矩作用于驱动车轮，电机在车轮的带动下进入发电模式，同时给车辆提供纵向减速度。通过这一过程将整车动能转化为电能，能够较大地提高车辆能量利用率。电机负扭矩作用在车轮上，相当于制动力作用，使用轮胎的纵向附着能力。在附着条件较好的路面上，产生的滑移率较小，几乎不会影响车辆动态稳定性。但当车辆在低附着系数路面上行驶时，滑行回收的电机负扭矩可能会突破路面附着极限导致车轮产生较大滑移率，使车辆出现不稳定状态。
[0004]通常，整车厂家会在电子制动模块中采用回收扭矩控制策略，车辆滑行回收过程中，监控轮速，当驱动轮滑移率达到一定限制时，通过扭矩接口进行升扭操作，减小作用于车轮的负扭矩，快速降低驱动车轮滑移率，避免车辆进一步出现不稳定状态。这一策略基本能够解决车辆驶入低附着系数路面上时滑行回收带来的驱动轮深滑移导致车辆失稳的问题。
[0005]但是，在一些高附硬基坏路工况，如减速带，车轮因路面突起，可能会导致车轮垂向载荷急剧减小甚至腾空，此时驱动车轮在回收扭矩作用下，也会出现同驶入低附路面相似的减速特征，并计算出较大滑移率，进而导致升扭功能激活，扭矩快速回升，提供的纵向减速度大幅度下降，给车辆带来前冲感。因此，对于高附硬基坏路、路面凸起路段、减速带等特殊工况，容易将高附着路面判定为低附着路面，从而激活扭矩控制功能，导致车辆前冲。
[0006]因此，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

[0007]本申请提供了一种滑行能量回收的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中对于高附硬基坏路、路面凸起路段、减速带等特殊工况，容易将高附着路面判定为低附着路面，从而激活扭矩控制功能，导致车辆前冲的技术问题。
[0008]为实现上述目的，本申请采用了以下技术方案：本申请第一方面实施例提供一种滑行能量回收的控制方法，包括以下步骤：检测驱动轴速和从动轴速，根据所述驱动轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率并识别当前工况；
查找预设的速度扭矩对应关系，得到与所述从动轴速相对应的扭矩控制门限，并将所述驱动轴滑移率与所述扭矩控制门限进行比对；若所述驱动轴滑移率大于或等于所述扭矩控制门限，且当前工况为预标定工况，则将扭矩控制功能调整为禁用状态；获取预先标定的延时时长，当禁用状态持续时间达到所述延时时长时，将扭矩控制功能调整为可用状态。
[0009]根据上述技术手段，本申请实施例通过将特殊工况作为预标定工况，在驱动轴滑移率大于或等于扭矩控制门限且为预标定工况时，将扭矩控制功能调整为禁用状态，避免了将高附着路面下的特殊工况误判为低附着路面导致的车辆前冲问题，提高了车辆在滑行能量回收时的稳定性。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述检测驱动轴速和从动轴速，包括：检测当前行驶状态，若当前行驶状态为加速踏板和制动踏板均处于松开状态，则进入滑行能量回收场景；获取预设的回收扭矩值，并按照所述回收扭矩值将回收扭矩作用于驱动轮；检测左驱动轮轮速、右驱动轮轮速、左从动轮轮速和右从动轮轮速；对所述左驱动轮轮速和右驱动轮轮速求平均值，得到驱动轴速，以及对所述左从动轮轮速和右从动轮轮速求平均值，得到从动轴速。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例通过检测各个车轮的轮速，从而得到驱动轴速和从动轴速，进而通过对驱动轴速和从动轴速进行处理，从而识别当前工况。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，根据所述驱动轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率并识别当前工况，包括：对所述驱动轴速进行滤波处理，得到驱动轴滤波轴速，以及对所述驱动轴速进行微分处理，得到驱动轴速变化率；根据所述驱动轴滤波轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率，根据所述驱动轴速变化率、驱动轴速和从动轴速识别当前工况。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例通过对驱动轴速和从动轴速进行处理，能够计算得到驱动轴滑移率和驱动轴速变化率，以便于与驱动轴滑移率进行比对以及识别当前工况，进而判定是否禁用扭矩控制功能，避免了将高附着路面判定为低附着路面。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，根据所述驱动轴滤波轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率，包括：确定所述驱动轴滤波轴速与从动轴速的差值，计算所述差值与所述从动轴速的比例，得到驱动轴滑移率。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例通过确定驱动轴滤波轴速与从动轴速的差值，计算差值与从动轴速的比例，进而进一步进行扭矩控制的判定。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，根据所述驱动轴速变化率、驱动轴速和从动轴速识别当前工况，包括：获取预设变化规则以及预先标定的驱动轴减速门限、驱动轴加速门限和轴速差值门限；若所述驱动轴速变化率、驱动轴速和从动轴速符合所述预设变化规则，则将当前
工况识别为预标定工况；其中，所述预设变化规则为按照时序依次满足驱动轴速变化率小于驱动轴减速门限、驱动轴速变化率大于驱动轴加速门限、驱动轴速与从动轴速之差小于轴速差值门限。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例通过预先标定驱动轴减速门限、驱动轴加速门限和轴速差值门限，将驱动轴减速门限、驱动轴加速门限和轴速差值门限作为参考值，进而判定当前工况是否为预标定工况。
[0018]可选地，在本申请的一个实施例中，所述查找预设的速度扭矩对应关系，得到与所述从动轴速相对应的扭矩控制门限，并将所述驱动轴滑移率与所述扭矩控制门限进行比对之后，还包括：若所述驱动轴滑移率大于或等于所述扭矩控制门限，且当前工况不为预标定工况，则将扭矩控制功能保持为可用状态，并激活扭矩控制功能，进行滑行能量回收。
[0019]根据上述技术手段，本申请实施例通过判断当前工况不为预标定工况，确定此时是由高附着路面进入低附着路面，扭矩控制功能激活快速升扭，卸载作用在驱动轮上的负扭矩，阻止驱动轮进一步滑移，从而达到稳定车辆的效果。
[0020]可选地，在本申请的一个实施例中，所述查找预设的速度扭矩对应关系，得到与所述从动轴速相对应的扭矩控制门限，并将所述驱动轴滑移率与所述扭矩控制门限进行比对之后，还包括：若所述驱动轴滑移率小于所述扭矩控制门限，则将扭矩控制功能保持为可用状态，且不激活扭矩控制功能。
[0021]根据上述技术手段，本申请实施例通过判断驱动轴滑移率小于扭矩控制门限，确定路面特征没有发生改变，则不激活扭矩控制功能，继续进行驱动轴速和从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滑行能量回收的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测驱动轴速和从动轴速，根据所述驱动轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率并识别当前工况；查找预设的速度扭矩对应关系，得到与所述从动轴速相对应的扭矩控制门限，并将所述驱动轴滑移率与所述扭矩控制门限进行比对；若所述驱动轴滑移率大于或等于所述扭矩控制门限，且当前工况为预标定工况，则将扭矩控制功能调整为禁用状态；获取预先标定的延时时长，当禁用状态持续时间达到所述延时时长时，将扭矩控制功能调整为可用状态。2.如权利要求1所述的滑行能量回收的控制方法，其特征在于，所述检测驱动轴速和从动轴速，包括：检测当前行驶状态，若当前行驶状态为加速踏板和制动踏板均处于松开状态，则进入滑行能量回收场景；获取预设的回收扭矩值，并按照所述回收扭矩值将回收扭矩作用于驱动轮；检测左驱动轮轮速、右驱动轮轮速、左从动轮轮速和右从动轮轮速；对所述左驱动轮轮速和右驱动轮轮速求平均值，得到驱动轴速，以及对所述左从动轮轮速和右从动轮轮速求平均值，得到从动轴速。3.如权利要求1所述的滑行能量回收的控制方法，其特征在于，根据所述驱动轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率并识别当前工况，包括：对所述驱动轴速进行滤波处理，得到驱动轴滤波轴速，以及对所述驱动轴速进行微分处理，得到驱动轴速变化率；根据所述驱动轴滤波轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率，根据所述驱动轴速变化率、驱动轴速和从动轴速识别当前工况。4.如权利要求3所述的滑行能量回收的控制方法，其特征在于，根据所述驱动轴滤波轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率，包括：确定所述驱动轴滤波轴速与从动轴速的差值，计算所述差值与所述从动轴速的比例，得到驱动轴滑移率。5.如权利要求3所述的滑行能量回收的控制方法，其特征在于，根据所述驱动轴速变化率、驱动轴速和从动轴速识别当前工况，包括：获取预设变化规则以及预先标定的驱动轴减速门限、驱动轴加速门限和轴速差值门限；若所述驱动轴速变化率、驱动轴速和从动轴速符合所述预设变化规则，则将当前工况识别为预标定工况；其中，所述预设变化规则为按照时序依次满足驱动轴速变化率小于驱动轴减速门限、驱动轴速变化率大于驱动轴加速门限、驱动轴速与从动轴速之差小于轴速差值门限。6.如权利要求1所述的滑行能量回收的控制方法，其特征在于，所述查找预设的速度扭矩对应关系，得到与所述从动轴速相对应的扭矩控制门限，并将所述驱动轴滑移率与所述扭矩控制门限进行比对之后，还包括：若所述驱动轴滑移率大于或等于所述扭矩控制门限，且当前工况不为预标定工况，则
将扭矩控制功能保持为可用状态，并激活扭矩控制功能，进行滑行能量回收。7.如权利要求1所述的滑行能量回收的控制方法，其特征在于，所述查找预设的速度扭矩对应关系，得到与所述从动轴速相对应的扭矩控制门限，并将所述驱动轴滑移率与所述扭矩控制门限进行比对之后，还包括：若所述驱动轴滑移率小于所述扭矩控制门限，则将扭矩控制功能保持为可用状态，且不激活扭矩控制功能。8.一种滑行能量回收的控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测驱动轴速和从动轴速，根据所述驱动轴速和所述从动轴速计算驱动轴滑移率并识别当前工况；查找模块，用于查找预设的速度扭矩对应关系，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈渝航，王煜，夏永光，刘兴春，任茂林，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：