一种基于丝杆传动结构的夹爪机构制造技术

本申请公开了一种基于丝杆传动结构的夹爪机构，包括连接平台、丝杆、升降座和第一驱动单元，连接平台转动安装有若干夹持件，连接平台中部设有供丝杆通过的通槽，丝杆穿过升降座，并与升降座螺纹连接，升降座与夹持件之间用连接件对应相连，第一驱动单元和连接平台之间连接有导向轴，升降座滑动安装在导向轴上，第一驱动单元与丝杆相连，并通过驱动丝杆转动带动升降座沿导向轴移动进而控制夹持件的张开与闭合，该夹爪机构能够满足夹爪机构在夹住果实的同时允许果实周围的树枝、叶片通过，提高果实夹取采摘的效率质量。高果实夹取采摘的效率质量。高果实夹取采摘的效率质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于丝杆传动结构的夹爪机构


[0001]本技术属于夹持设备的
，尤其涉及一种基于丝杆传动结构的夹爪机构。

技术介绍

[0002]传统的果实采摘都是通过人工完成的，较为费时费力。随着科技水平提高，人们研发出了自动化采摘设备，夹爪机构是自动化采摘设备的重要组成部件。现有的夹爪机构一般都是考虑适用于果实完全裸露出来，以及没有遮挡的完美采摘环境而设计的。这种设对于那种存在树枝、杂草藤蔓、叶片阻挡的果实采摘时较为不便，不能良好满足果实采摘需求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的就是解决
技术介绍
中的问题，提出一种基于丝杆传动结构的夹爪机构。
[0004]为实现上述目的，本技术提出了一种基于丝杆传动结构的夹爪机构，包括连接平台、丝杆、升降座和第一驱动单元，所述连接平台转动安装有若干夹持件，连接平台中部设有供丝杆通过的通槽，所述丝杆穿过升降座，并与升降座螺纹连接，所述升降座与夹持件之间用连接件对应相连，所述第一驱动单元和连接平台之间连接有导向轴，所述升降座滑动安装在导向轴上，所述第一驱动单元与丝杆相连，并通过驱动丝杆转动带动升降座沿导向轴移动进而控制夹持件的张开与闭合。
[0005]作为优选，所述连接平台靠近夹持件的一端安装有摄像头底座，摄像头底座安装有摄像头。
[0006]作为优选，所述夹持件的数量为4，四个夹持件依次连线呈正方形且四个夹持件分别位于正方形的顶点上。
[0007]作为优选，所述夹持件远离连接平台的一端设有齿梳结构，齿梳结构中的一个齿梳条向内弯曲。
[0008]作为优选，所述夹持件靠近连接平台的一端设有凸起连接部，所述连接件靠近夹持件的一端设有开槽，所述凸起连接部配合转动安装在连接件的开槽内。
[0009]作为优选，所述连接平台设有带接口的连接座，所述夹持件与连接座一一对应相连，夹持件靠近连接平台的一端配合转动安装在连接座的接口内。
[0010]作为优选，所述升降座设有带开口的支撑座，所述连接件远离夹持件的一端配合转动安装在支撑座的开口内。
[0011]作为优选，所述升降座的中部设有与丝杆相啮合的螺母，升降座的两侧安装有直线轴承，所述导向轴穿过直线轴承。
[0012]作为优选，所述第一驱动单元包括电机壳体、安装在电机壳体内部的第一驱动电机，第一驱动电机和丝杆之间用联轴器相连，所述导向轴的数量为2，且两根导向轴平行安
装在电机壳体上。
[0013]作为优选，该夹爪机构还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元包括电机座、安装在电机座上的第二驱动电机，所述第二驱动电机与第一驱动单元相连，并驱动控制第一驱动单元的转动状态。
[0014]本技术的有益效果：本技术通过第一驱动单元驱动丝杆转动借助连接件联动以带动升降座沿导向轴移动进而控制夹持件的张开与闭合，多个夹持件相互交错设计，能够满足夹爪机构在夹住果实的同时允许果实周围的树枝、叶片通过，提高果实夹取采摘的效率质量；夹持件的端部设置齿梳结构，能够使得夹爪机构更好地采摘树枝后面有遮挡物的果实，进一步提高了夹爪机构的采摘效率，以及采摘范围。
[0015]本技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
[0016]图1是本技术实施例的结构示意图。
[0017]图2是本技术实施例的第一工作状态示意图。
[0018]图3是本技术实施例的第二工作状态示意图。
[0019]图4是本技术实施例的连接平台结构示意图。
[0020]图5是本技术实施例的局部示意图。
[0021]图6是本技术实施例的局部主视图。
[0022]图7是本技术实施例的局部俯视图。
[0023]图中：1
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连接平台、2
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丝杆、3
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升降座、4
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第一驱动单元、5
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夹持件、6
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连接件、7
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第二驱动单元、8
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导向轴、10
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通槽、11
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摄像头底座、12
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连接座、31
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支撑座、71
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电机座、72
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第二驱动电机。
具体实施方式
[0024]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0026]下面结合各附图，对本专利技术做详细描述。
[0027]参阅图1、图2、图3和图4，本实施例提供了一种基于丝杆传动结构的夹爪机构，包
括连接平台1、丝杆2、升降座3和第一驱动单元4，连接平台1转动安装有若干夹持件5，连接平台1中部设有供丝杆2通过的通槽10，丝杆2穿过升降座3，并与升降座3螺纹连接，升降座3与夹持件5之间用连接件6一一对应相连，第一驱动单元4和连接平台1之间连接有导向轴8，升降座3滑动安装在导向轴8上，第一驱动单元4与丝杆5相连，并通过驱动丝杆5转动带动升降座3沿导向轴8上下移动进而控制夹持件5的张开与闭合。
[0028]作为本实施例的一种实施方式，夹持件5的数量可根据实际物体夹取需求进行设定，夹持件5的数量可以为3或4或5，当夹持物体体积较大时，夹持件5数量相对较少。于本实施方式中，参阅图5至图7，夹持件5的数量为4，四个夹持件5依次连线呈正方形且四个夹持件5分别位于正方形的顶点上，能够实现多点夹持，保证目标物体夹持的牢固度。通槽10呈十字形状，连接件6位于通槽10内。
[0029]作为本实施例的一种实施方式，图5中，夹持件5的上端设有齿梳结构，齿梳结构中的一个齿梳条向内弯曲，其中两个夹持件5为单齿梳结构，另外两个夹持件5为三齿梳结构，三齿梳结构的齿梳条之间具有间隙，以便漏过目标物体外的其它物体，四个夹持件5采用具有不同齿梳条的齿梳结构以及齿梳结构中的一个齿梳条向内弯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于丝杆传动结构的夹爪机构，其特征在于，包括连接平台、丝杆、升降座和第一驱动单元，所述连接平台转动安装有若干夹持件，连接平台中部设有供丝杆通过的通槽，所述丝杆穿过升降座，并与升降座螺纹连接，所述升降座与夹持件之间用连接件对应相连，所述第一驱动单元和连接平台之间连接有导向轴，所述升降座滑动安装在导向轴上，所述第一驱动单元与丝杆相连，并通过驱动丝杆转动带动升降座沿导向轴移动进而控制夹持件的张开与闭合。2.如权利要求1所述的基于丝杆传动结构的夹爪机构，其特征在于：所述连接平台靠近夹持件的一端安装有摄像头底座，摄像头底座安装有摄像头。3.如权利要求1所述的基于丝杆传动结构的夹爪机构，其特征在于：所述夹持件的数量为4，四个夹持件依次连线呈正方形且四个夹持件分别位于正方形的顶点上。4.如权利要求1所述的基于丝杆传动结构的夹爪机构，其特征在于：所述夹持件远离连接平台的一端设有齿梳结构，齿梳结构中的一个齿梳条向内弯曲。5.如权利要求1所述的基于丝杆传动结构的夹爪机构，其特征在于：所述夹持件靠近连接平台的一端设有凸起连接部，所述连接件靠近夹持件的一端设有开槽，所述凸起...

【专利技术属性】
技术研发人员：周侗侗，陈先刚，万义才，杨寔琦，
申请(专利权)人：四川犍小茉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：