本实用新型专利技术公开了一种采摘机器人末端执行器的安装结构，包括由固定臂、连接杆和连接块组成的连接组件和由固定件和限位件组成的安装组件，固定臂与所述连接杆配合，连接块设置于固定臂上，固定件设置于所述连接块上，限位件设置于固定臂上。本方案通过连接组件和安装组件的配合，解决了采摘机器人末端执行器在采摘果实的过程中摄像头镜面被树枝刮伤的问题，同时解决了在需要对其检修时，拆卸过程耗费时长，降低了工作效率的问题。降低了工作效率的问题。降低了工作效率的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种采摘机器人末端执行器的安装结构和采摘装置
[0001]本技术涉及机器人
，特别是一种采摘机器人末端执行器的安装结构和采摘装置。
技术介绍
[0002]近年来，农业果蔬采摘机器人逐渐成为机器人领域研究开发的热点，其相关技术在国内外已取得不少成果，但大部分停留在实验室研发阶段，由于农业果蔬采摘机器人的研发过程中，对末端执行器的研制要求较高，因此采摘机器人距离实用化、商品化还存在很大差距。
[0003]目前的采摘机器人末端执行器大多都安装有摄像头，从而便于使用者对高处的果实进行观察采摘，但是一些末端执行器的摄像头都是设置在执行器的内部且将摄像面漏出，此设计虽然便于使用，但是不便于将摄像头拆卸，在采摘果实的过程中摄像头镜面难免会被树枝刮伤，从而影响摄像头的使用，当需要对其检修时，拆卸过程耗费时长，降低了工作效率，难以满足现阶段使用者的需求。同时，目前的采摘机器人末端执行器在采摘果实时会发生机械爪不牢固果实掉落损坏或用力过度导致果实损坏。
技术实现思路
[0004]本部分的目的在于概述本技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本技术的范围。
[0005]鉴于上述或现有采摘机器人末端执行器在采摘果实的过程中摄像头镜面难免会被树枝刮伤，需要对其检修时，拆卸过程耗费时长，降低了工作效率的问题，提出了本技术。
[0006]因此，本技术的目的是提出一种采摘机器人末端执行器的安装结构。
[0007]为解决上述技术问题，本技术提出如下技术方案：一种采摘机器人末端执行器的安装结构，包括由固定臂、连接杆和连接块组成的连接组件和由固定件和限位件组成的安装组件，所述固定臂与所述连接杆配合，所述连接块设置于所述固定臂上，所述固定件设置于所述连接块上，所述限位件设置于所述固定臂上。
[0008]作为本技术采摘机器人末端执行器的安装结构的一种优选方案，其中：所述固定件包括支撑柱、安装板、防护件和安装件，所述支撑柱设置于所述连接块上，并连接所述安装板，所述防护件设置于所述安装板上，所述安装板上开设有凹槽且设置有安装孔，所述安装件穿过所述安装孔设置于所述凹槽内。
[0009]作为本技术采摘机器人末端执行器的安装结构的一种优选方案，其中：所述安装件包括旋钮、第一螺纹杆和夹持板，所述旋钮和所述第一螺纹杆配合，所述夹持板和所述第一螺纹杆配合，所述夹持板上设置有缓冲垫。
[0010]作为本技术采摘机器人末端执行器的安装结构的一种优选方案，其中：所述连接杆上设置有限位孔和安装块。
[0011]作为本技术采摘机器人末端执行器的安装结构的一种优选方案，其中：所述限位件包括限位杆、弹性件和连接板，所述限位杆和所述限位孔配合，所述弹性件和所述连接板配合。
[0012]本技术的有益效果为：本方案通过连接组件和安装组件的配合，解决了采摘机器人末端执行器在采摘果实的过程中摄像头镜面被树枝刮伤的问题，同时解决了在需要对其检修时，拆卸过程耗费时长，降低了工作效率的问题。
[0013]鉴于上述或现有上件方式中目前的采摘机器人末端执行器在采摘果实时会发生机械爪不牢固果实掉落损坏或用力过度导致果实损坏的问题，提出了本技术。
[0014]为解决上述技术问题，本技术还提供如下技术方案：一种采摘机器人末端执行器的采摘装置，包括由驱动件、传动件和夹持件组成的夹持组件，所述驱动件与所述传动件配合，所述夹持件与所述传动件配合。
[0015]作为本技术采摘机器人末端执行器的安装结构的一种优选方案，其中：所述连接块上设置有通孔。
[0016]作为本技术采摘机器人末端执行器的安装结构的一种优选方案，其中：所述驱动件包括电机、转动杆和主动轮，所述转动杆连接所述电机，所述转动杆穿过所述通孔与所述主动轮配合。
[0017]作为本技术采摘机器人末端执行器的安装结构的一种优选方案，其中：所述传动件包括从动轮和第二螺纹杆，所述从动轮与所述主动轮配合，所述第二螺纹杆固定连接从动轮。
[0018]作为本技术的采摘机器人末端执行器的采摘装置的一种优选方案，其中：所述夹持件包括固定块、连接臂、夹持块、滑块和滑槽，所述固定块和所述第二螺纹杆配合，所述连接臂连接所述固定块和所述夹持块，所述滑块设置于所述连接臂上，所述滑槽设置于所述连接块上并与所述滑块配合。
[0019]本技术的有益效果为：本方案通过由驱动件、传动件和夹持件组成的夹持组件，可以夹紧待采取果实，并且因缓冲件的作用，在夹取果实时不会因用力过大导致果实损坏，解决了目前的采摘机器人末端执行器在采摘果实时会发生机械爪不牢固果实掉落损坏或用力过度导致果实损坏的问题。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0021]图1为采摘机器人末端执行器的安装结构和采摘装置结构示意图。
[0022]图2为采摘机器人末端执行器的安装结构固定件结构示意图。
[0023]图3为采摘机器人末端执行器的安装结构部分结构示意图。
[0024]图4为采摘机器人末端执行器的安装结构限位件结构示意图。
[0025]图5为采摘机器人末端执行器的采摘装置结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。
[0027]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0028]其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
[0029]实施例1
[0030]参照图1～图3，为本技术的第一个实施例，该实施例提供了一种采摘机器人末端执行器的安装结构，采摘机器人末端执行器的安装结构包括连接组件100和安装组件200，连接组件100包括固定臂101、连接杆102和连接块103，固定臂101和连接杆102配合，连接块103设置于固定臂101上。
[0031]具体的，固定件201由支撑柱201a、安装板201b、防护件201c和安装件201d组成，支撑住设置于连接块103上，并与安装板本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人末端执行器的安装结构，其特征在于：包括，连接组件(100)，包括固定臂(101)、连接杆(102)和连接块(103)，所述固定臂(101)与所述连接杆(102)配合，所述连接块(103)设置于所述固定臂(101)上；安装组件(200)，包括固定件(201)和限位件(202)，所述固定件(201)设置于所述连接块(103)上，所述限位件(202)设置于所述固定臂(101)上。2.如权利要求1所述的采摘机器人末端执行器的安装结构，其特征在于：所述固定件(201)包括支撑柱(201a)、安装板(201b)、防护件(201c)和安装件(201d)，所述支撑柱(201a)设置于所述连接块(103)上，并连接所述安装板(201b)，所述防护件(201c)设置于所述安装板(201b)上，所述安装板(201b)上开设有凹槽(201b
‑
1)且设置有安装孔(201b
‑
2)，所述安装件(201d)穿过所述安装孔(201b
‑
2)设置于所述凹槽(201b
‑
1)内。3.如权利要求2所述的采摘机器人末端执行器的安装结构，其特征在于：所述安装件(201d)包括旋钮(201d
‑
1)、第一螺纹杆(201d
‑
2)和夹持板(201d
‑
3)，所述旋钮(201d
‑
1)和所述第一螺纹杆(201d
‑
2)配合，所述夹持板(201d
‑
3)和所述第一螺纹杆(201d
‑
2)配合，所述夹持板(201d
‑
3)上设置有缓冲垫(201d
‑
4)。4.如权利要求2或3所述的采摘机器人末端执行器的安装结构，其特征在于：所述连接杆(102)上设置有限位孔(102a)和安装块(102b...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁勇，梁辰月，靳惠婷，蒋定刚，李连权，田维科，彭邦军，彭雪，黄霜梅，吴远发，张智俊，黄杨颖，鄢天威，杨小金，熊育艺，李香，夏宇，陈显运，黄启富，廖纯凯，罗爱秋，赵祥龙，吴志威，刘博文，
申请(专利权)人：贵州电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：
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