本发明专利技术公开了一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机，包括底座、行走机构、基座、采摘机构和收集箱，所述行走机构安装在底座的下方控制底座的移动，且底座的上方设置有基座，并且基座的上方安装有用于采摘苹果的采摘机构，所述底座的上方设置有收集箱。该稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机通过高度控制杆的旋转可对采摘机构的高度位置进行控制，改变采摘高度，且在采摘机构上移到不安全的高度位置时，基座可通过拉块控制活动板和夹持支撑板进行移动，使夹持支撑板移动到果树的外侧，配合控制块的移动使夹持支撑板能夹持在果树的表面，从而为采摘装置提供稳定的支撑，避免其高度升高后容易晃动或是倾斜，保证后续的采摘准确性。采摘准确性。采摘准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机
[0001]本专利技术涉及苹果采摘
，具体为一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机。
技术介绍
[0002]苹果在种植成熟后，其采摘工作量一般相对较大，为减少人工采摘成本，可通过自动化的苹果采摘机对苹果进行自动的采摘，可减少人工成本，苹果采摘机可通过程序控制可自动图像采集分析对成熟的苹果进行采摘，如申请号为CN201810385073.5，2018年8月7日公开的一种苹果采摘机，抓取不同距离的苹果，无需频繁对装置进行移位，适应性好；控制方便，反应迅速；摇杆连杆组件与夹持指构成三关节结构，使夹持指弯曲角度便于控制，动作更加灵活；集成程度高，结构紧凑，占用空间小；机械手伸缩灵活，快速伸缩，滑行平稳；苹果采摘机行走灵活，转向方便；现有的苹果采摘机虽然可以实现对苹果的自动化采摘，但针对高处的苹果进行采摘或对较高的苹果树上进行采摘作业时，需要将采摘机构上升足够的高度，但随着采摘机构高度的上升，装置的整体重心也会上移，在受到外部环境影响机构很容易发生晃动，从而影响采摘的稳定性和采摘机构的准确移动，且上升的采摘机构位于设备边处也容易将设备压倒。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机，以解决上述
技术介绍
提出的有的苹果采摘机虽然可以实现对苹果的自动化采摘，但针对高处的苹果进行采摘或对较高的苹果树上进行采摘作业时，需要将采摘机构上升足够的高度，但随着采摘机构高度的上升，装置的整体重心也会上移，在受到外部环境影响机构很容易发生晃动，从而影响采摘的稳定性和采摘机构的准确移动的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机，包括底座、行走机构、基座、采摘机构和收集箱，所述行走机构安装在底座的下方控制底座的移动，且底座的上方设置有基座，并且基座的上方安装有用于采摘苹果的采摘机构，所述底座的上方设置有收集箱，对采摘的苹果进行存放，所述采摘机构的上方安装有信息采集器，对外界信息进行收集，所述基座的下方固定有固定板，且固定板的内部贯穿有高度控制杆，并且高度控制杆和固定板之间构成螺纹连接，所述高度控制杆的下端连接有控制器，控制器刊在底座的上方控制高度控制杆的旋转，所述基座的外侧贯穿有引导杆，引导杆固定在底座的上方对基座的移动进行导向，所述底座的上方固定有安装块，且安装块的内部贯穿有活动板，活动板和安装块之间构成左右滑动结构，且活动板的右端固定有连接板，并且连接板的右侧设置有夹持支撑机构，连接板通过夹持支撑机构可夹持到果树上对底座提供支撑，保证基座升高后的稳定性，所述活动板的上方你和有连接齿轮，且连接齿轮位于安装块的内部，通过连接齿轮的旋转带动活动板进行移动，所述连接齿轮的中部
固定有活动轴，且活动轴转动安装在安装块的内部控制连接齿轮的旋转，所述活动轴的端部安装有扭力弹簧，为活动轴提供旋转复位力，使活动板能自动向左回收，且活动轴的表面缠绕有第二控制绳，并且第二控制绳的上端连接有拉块，所述拉块的上端呈“T”形结构设计，且拉块的上端位于固定板的上方，在基座上移时可带动拉块拉动第二控制绳进行移动。
[0005]进一步优化本技术方案，所述引导杆通过固定板和基座相连接，且引导杆的上端贯穿固定板的上表面，并且引导杆位于基座的前后两侧。
[0006]进一步优化本技术方案，所述引导杆为伸缩杆，在基座向下移动时引导杆可向下伸缩，避免基座下降后引导杆位于基座的侧边影响采摘机构的移动。
[0007]进一步优化本技术方案，所述夹持支撑机构包括夹持支撑板、第一复位弹簧和控制机构；夹持支撑板，设置连接板的右侧，且夹持支撑板关于连接板的中心前后对称设置，并且夹持支撑板的内侧呈弧形结构设计，夹持支撑板的左端位于连接板的内部和连接板之间构成前后滑动结构；第一复位弹簧，设置在夹持支撑板的内侧为夹持支撑板提供外推复位力，使夹持支撑板保持张开状态；控制机构，和夹持支撑板相连接控制夹持支撑板的移动。
[0008]进一步优化本技术方案，所述控制机构包括控制块和第一控制绳；控制块，设置在连接板的右侧和连接板之间构成左右滑动结构；第一控制绳，固定在夹持支撑板的内侧，且第一控制绳的内端和控制块相连接，在控制块移动时可通过第一控制绳拉动夹持支撑板进行移动，使连接板靠近果树后夹持支撑板能自动向中靠拢进行夹持。
[0009]进一步优化本技术方案，所述拉块的内部嵌套连接有辅助块，辅助块的上端主视截面呈“T”形结构设计和拉块之间构成上下滑动结构，且辅助块的下方设置有第二复位弹簧，使活动板在停止移动后拉块仍能随基座进行移动。
[0010]进一步优化本技术方案，所述收集箱的上方设置有果实分选机构，通过果实分选机构将采摘后不同大小的苹果进行分选。
[0011]进一步优化本技术方案，所述收集箱的内部安装有分隔板，通过分隔板将收集箱分隔成不同的区域，用于对不同大小的苹果进行存放。
[0012]进一步优化本技术方案，所述果实分选机构包括筛选室、引导罩、通口、活动盘、盛放槽、下料口、引导管和电机；筛选室，设置在收集箱的上方，且筛选室和底座固定连接；引导罩，固定在筛选室的上方用于投入苹果，且引导罩的底部呈倾斜状设置；通口，开设在引导罩的底部；活动盘，设置在通口的下方，且活动盘和筛选室之间构成转连接；盛放槽，开设在活动盘的内部，且盛放槽位于通口的下方，对通口处的苹果进行盛放，并且盛放槽的上下两端均为开口状设置；下料口，开设在筛选室的底部，且下料口以活动盘的中心为圆心等角度分布，并且下料口沿活动盘的旋转方向内径呈扩大状设置；引导管，固定在下料口的下方，且引导管位于收集箱的上方，将下料口洛出的苹果
送至收集箱的内部；电机，设置在筛选室的下方和活动盘相连接控制活动盘的旋转。
[0013]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机通过高度控制杆的旋转可对采摘机构的高度位置进行控制，改变采摘高度，且在采摘机构上移到不安全的高度位置时，基座可通过拉块控制活动板和夹持支撑板进行移动，使夹持支撑板移动到果树的外侧，配合控制块的移动使夹持支撑板能夹持在果树的表面，从而为采摘装置提供稳定的支撑，避免其高度升高后容易晃动或是倾斜，保证后续的采摘准确性；该稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机通过拉块内设置的辅助块和第二复位弹簧可在夹持支撑板和果树完成夹持后继续控制基座向上移动，使采摘机构的高度能继续进行调整，也可使夹持支撑板能对不同粗细的果树进行夹持，增加其适用范围和使用灵活性；该稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机通过筛选室内活动盘的旋转可将采摘的苹果进行自动的分选，不同大小的苹果可在收集箱内通过分隔板进行分隔，从而可实现对采摘后苹果大小的自动分选，方便后续对苹果进行分类处理，增加其功能性。
附图说明
[0014]图1为本专利技术立体结构示意图；图2为本专利技术俯视结构示意图；图3为本专利技术引导杆和固定板连接结构示意图；图4为本专利技术连接板俯剖结构示意图；图5为本专利技术安装块主剖结构示意图；图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机，包括底座（1）、行走机构（2）、基座（3）、采摘机构（4）和收集箱（10），所述行走机构（2）安装在底座（1）的下方控制底座（1）的移动，且底座（1）的上方设置有基座（3），并且基座（3）的上方安装有用于采摘苹果的采摘机构（4），所述底座（1）的上方设置有收集箱（10），对采摘的苹果进行存放；其特征在于：所述采摘机构（4）的上方安装有信息采集器（5），对外界信息进行收集，所述基座（3）的下方固定有固定板（6），且固定板（6）的内部贯穿有高度控制杆（7），并且高度控制杆（7）和固定板（6）之间构成螺纹连接，所述高度控制杆（7）的下端连接有控制器（8），控制器（8）刊在底座（1）的上方控制高度控制杆（7）的旋转，所述基座（3）的外侧贯穿有引导杆（9），引导杆（9）固定在底座（1）的上方对基座（3）的移动进行导向，所述底座（1）的上方固定有安装块（11），且安装块（11）的内部贯穿有活动板（12），活动板（12）和安装块（11）之间构成左右滑动结构，且活动板（12）的右端固定有连接板（13），并且连接板（13）的右侧设置有夹持支撑机构，连接板（13）通过夹持支撑机构可夹持到果树上对底座（1）提供支撑，保证基座（3）升高后的稳定性，所述活动板（12）的上方你和有连接齿轮（18），且连接齿轮（18）位于安装块（11）的内部，通过连接齿轮（18）的旋转带动活动板（12）进行移动，所述连接齿轮（18）的中部固定有活动轴（19），且活动轴（19）转动安装在安装块（11）的内部控制连接齿轮（18）的旋转，所述活动轴（19）的端部安装有扭力弹簧（20），为活动轴（19）提供旋转复位力，使活动板（12）能自动向左回收，且活动轴（19）的表面缠绕有第二控制绳（21），并且第二控制绳（21）的上端连接有拉块（22），所述拉块（22）的上端呈“T”形结构设计，且拉块（22）的上端位于固定板（6）的上方，在基座（3）上移时可带动拉块（22）拉动第二控制绳（21）进行移动。2.根据权利要求1所述的一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机，其特征在于：所述引导杆（9）通过固定板（6）和基座（3）相连接，且引导杆（9）的上端贯穿固定板（6）的上表面，并且引导杆（9）位于基座（3）的前后两侧。3.根据权利要求2所述的一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机，其特征在于：所述引导杆（9）为伸缩杆，在基座（3）向下移动时引导杆（9）可向下伸缩。4.根据权利要求1所述的一种稳定型带有支撑结构的全自动苹果采摘机，其特征在于：所述夹持支撑机构包括夹持支撑板（14）、第一复位弹簧（15）和控制机构；夹持支撑板（14），设置连接板（13）的右侧，且夹持支撑板（14）关于连接板（13）的中心前后对称设置，并且夹持支撑板（14）的内侧呈弧形结构设计，夹持支撑板...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝福如，靖力，袁威，俞彪，
申请(专利权)人：淮安市福美好农业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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