本发明专利技术公开了一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，包括执行器座板，所述执行器座板的顶部通过角度调节件连接有安装板，所述安装板的顶部设置有旋转驱动组件和升降调节组件，本发明专利技术涉及末端执行器技术领域。该用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，通过执行器座板、角度调节件、安装板、空心花键轴、活动孔和卡爪吸盘的设置，实现对卡爪吸盘的左右摆动调节，配合光线测量组件的设置，确保角度调节的精准度，并且在旋转驱动组件、升降调节组件和对接件的设置下，不仅可以进行空心花键轴的绕轴旋转调节，还可以实现空心花键轴的垂直高度调节，具有良好拓展性的同时，可以有效适配于多种非标自动化项目实施的需求。实施的需求。实施的需求。
【技术实现步骤摘要】
一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器
[0001]本专利技术涉及末端执行器
，具体为一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器。
技术介绍
[0002]目前市面上主流的商用4轴串联式SCARA平面搬运机器人，由于高度集成化，小型化，智能化，商用化的设计生产方式，在机器人末端轴拓展性方面存在一定的不足，不能满足非标自动化行业一些特定用户的需求，如末端的多模块拓展等，且受制于机器人本体的串联式结构布局形式，也决定了在机器人末端负载方面的局限性，在付出高昂成本增加水平方向上的臂展与垂直方向上的长行程时，由于其自身结构形式的限定，在末端负载载荷上亦会更加大打折扣，为此，特提出一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，结构紧凑，体积小的同时，在经济耐用的同时具有集成度高、可拓展性强、负载载荷范围广的优势。
技术实现思路
[0003](一)解决的技术问题
[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，解决了主流商用机器人末端执行器在拓展性方面存在一定的不足，不能有效适应非标自动化加工需求的问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，包括执行器座板，所述执行器座板的顶部通过角度调节件连接有安装板，所述安装板的顶部设置有水平旋转驱动组件和垂直升降调节组件，所述安装板的顶部还安装有可沿水平面旋转的空心花键轴，所述垂直升降调节组件的伸缩端固定安装有与空心花键轴相适配的对接件实现垂直直线运动，所述水平旋转驱动组件用于驱动空心花键轴进行水平面上的平面转动，所述执行器座板的顶部开设有活动孔，所述空心花键轴的底端依次贯穿执行器座板和活动孔，并固连有卡爪吸盘；
[0007]所述执行器座板和安装板之间还设置有光线测量组件，所述光线测量组件用于测量安装板相对于执行器座板的倾斜角度。
[0008]本专利技术进一步设置为：所述光线测量组件包括两个受光板、激光发射器和反光板，两个所述受光板和激光发射器均镶嵌固定在执行器座板的顶部，所述激光发射器设置在两个受光板之间，所述反光板镶嵌设置在安装板的底部，其反光板设置在激光发射器的正上方；
[0009]所述受光板包括若干个受光模块，所述受光模块用于接收经过反光板反射的激光发射器发出的激光。
[0010]本专利技术进一步设置为：所述旋转驱动组件包括支架，所述支架的顶部垂直固连有
驱动电机，所述驱动电机的输出端贯穿支架并垂直固连有第一同步轮，所述空心花键轴的外周套设并固定安装有第二同步轮，且第一同步轮和第二同步轮之间通过同步带水平连接传动。
[0011]本专利技术进一步设置为：所述垂直升降调节组件包括安装架，所述安装架的顶部垂直固连有升降气缸，且升降气缸的伸缩端贯穿安装架设置。
[0012]本专利技术进一步设置为：所述对接件包括连接板，所述连接板的底部通过螺栓固连有法兰式带座轴承，所述连接板的顶部开设有装配孔，所述装配孔的内部设置有T型紧定轴套，所述连接板、T型紧定轴套和法兰式带座轴承均套设在空心花键轴上，所述空心花键轴的外周的顶部还套设有底部卡环和自锁紧卡环，所述底部卡环设置在法兰式带座轴承的底部，所述自锁紧卡环设置在T型紧定轴套的顶部；
[0013]所述垂直升降气缸的伸缩端通过螺栓与连接板固连。
[0014]本专利技术进一步设置为：所述卡爪吸盘包括真空吸盘、安装圆盘、气管管接头和紧固连接套，所述真空吸盘螺纹安装在安装圆盘的底部，所述紧固连接套通过内六角螺栓套设并固连在空心花键轴外周的底部，所述气管管接头设置在安装圆盘和紧固连接套之间，用于实现真空吸盘与紧固连接套的连通，且紧固连接套和安装圆盘之间通过紧定螺钉固连。
[0015]本专利技术进一步设置为：所述角度调节件包括角度调节气缸和两个对接转动架，所述角度调节气缸固连在安装板的顶部，所述角度调节气缸的伸缩端贯穿安装板并转动安装有滑块，所述执行器座板的顶部固连有与滑块相适配的滑架，两个所述对接转动架分别固定安装在安装板和执行器座板相对的一侧，且两个对接转动架之间通过销轴转动连接。
[0016]本专利技术进一步设置为：所述执行器座板和安装板相对的一侧之间固连有两个不透光弹力套，一个所述不透光弹力套设置在活动孔的外周，另一个所述不透光弹力套设置在光线测量组件和角度调节件的外周；
[0017]所述对接转动架和滑架分别设置在活动孔的两侧。
[0018](三)有益效果
[0019]本专利技术提供了一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器。具备以下有益效果：
[0020](1)本专利技术通过执行器座板、角度调节件、安装板、空心花键轴、活动孔和卡爪吸盘的设置，实现对卡爪吸盘的左右摆动调节，配合光线测量组件的设置，确保角度调节精准度，并且在水平旋转驱动组件、垂直升降调节组件和对接件的设置下，不仅可以进行空心花键轴的水平绕轴转动调节，还可以实现空心花键轴的垂直高度调节，具有良好拓展性的同时，可以有效适配于多种非标自动化案例实施的需求。
[0021](2)本专利技术通过由若干个受光模块组成的受光板、激光发射器和反光板的设置，在利用角度调节气缸的伸缩进行角度调节时，可以对安装板相对于执行器座板的倾斜角度进行有效判断，为卡爪吸盘角度调节的自动化控制提供数据支撑。
[0022](3)本专利技术通过不透光弹力套的设置，避免外界光源对受光模块的干扰，保证对卡爪吸盘进行角度调节的有效性。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的外部结构示意图；
[0024]图2为本专利技术安装板、旋转驱动组件、升降调节组件、空心花键轴和对接件结构的连接示意图；
[0025]图3为本专利技术升降调节组件、空心花键轴和对接件结构的连接示意图；
[0026]图4为本专利技术角度调节件的结构示意图；
[0027]图5为本专利技术卡爪吸盘的结构示意图；
[0028]图6为本专利技术光线测量组件的结构示意图；
[0029]图中，1、执行器座板；2、角度调节件；3、安装板；4、旋转驱动组件；5、升降调节组件；6、空心花键轴；7、对接件；8、活动孔；9、卡爪吸盘；10、光线测量组件；11、受光板；12、激光发射器；13、反光板；14、受光模块；15、支架；16、驱动电机；17、第一同步轮；18、不透光弹力套；19、第二同步轮；20、同步带；21、安装架；22、升降气缸；23、连接板；24、法兰式带座轴承；25、装配孔；26、T型紧定轴套；27、底部卡环；28、自锁紧卡环；29、真空吸盘；30、安装圆盘；31、气管管接头；32、紧固连接套；33、角度调节气缸；34、对接转动架；35、滑块；36、滑架。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0031]请参阅图1
‑
6，本专利技术实施例提供以下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，包括执行器座板(1)，其特征在于：所述执行器座板(1)的顶部通过角度调节件(2)连接有安装板(3)，所述安装板(3)的顶部设置有水平旋转驱动组件(4)和垂直升降调节组件(5)，所述安装板(3)的顶部还垂直安装有空心花键轴(6)，所述垂直升降调节组件(5)的伸缩端固定安装有与空心花键轴(6)相适配的对接件(7)，所述水平旋转驱动组件(4)用于驱动空心花键轴(6)进行水平绕轴转动，所述执行器座板(1)的顶部开设有活动孔(8)，所述空心花键轴(6)的底端依次贯穿执行器座板(1)和活动孔(8)，并固连有卡爪吸盘(9)；所述执行器座板(1)和安装板(3)之间还设置有光线测量组件(10)，所述光线测量组件(10)用于测量安装板(3)相对于执行器座板(1)的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，其特征在于：所述光线测量组件(10)包括两个受光板(11)、激光发射器(12)和反光板(13)，两个所述受光板(11)和激光发射器(12)均镶嵌固定在执行器座板(1)的顶部，所述激光发射器(12)设置在两个受光板(11)之间，所述反光板(13)镶嵌设置在安装板(3)的底部，其反光板(13)设置在激光发射器(12)的正上方；所述受光板(11)包括若干个受光模块(14)，所述受光模块(14)用于接收经过反光板(13)反射的激光发射器(12)发出的激光。3.根据权利要求1所述的一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，其特征在于：所述旋转驱动组件(4)包括支架(15)，所述支架(15)的顶部垂直固连有驱动电机(16)，所述驱动电机(16)的输出端垂直贯穿支架(15)并固连有第一同步轮(17)，所述空心花键轴(6)的外周轴向套设并固定安装有第二同步轮(19)，且第一同步轮(17)和第二同步轮(19)之间通过同步带(20)传动连接。4.根据权利要求1所述的一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末端执行器，其特征在于：所述升降调节组件(5)包括安装架(21)，所述安装架(21)的顶部垂直固连有升降气缸(22)，且升降气缸(22)的伸缩端贯穿安装架(21)设置。5.根据权利要求4所述的一种用于物料直线和平面旋转抓取的可拓展的末...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯飞，薛大钊，
申请(专利权)人：南京国睿安泰信科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。