一种集物料拾取制造技术

本发明专利技术公开了一种集物料拾取

【技术实现步骤摘要】
一种集物料拾取、调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器


[0001]本专利技术涉及一种末端执行器，具体是一种集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器
。

技术介绍

[0002]目前非标自动化行业主流的料盘码垛模块大多采用三段式结构形式
。
即拆垛模块，叠垛模块以及中间过渡的周转模块
。
多存在体积偏大，占用设备空间多，周转效率不高等弊端，存在一定的成本以及设备体积
、
空间占用方面的劣势
。
同时，在对料盘里物料的拾取，放置上还需要采用额外独立的执行机构来执行，属于相互独立的执行机构并行协同动作才可完成以上生产流程方面的需求
。
总而言之，整体机构部件具有体积大，效率低，机构复杂冗余等不足
。
[0003]进一步的，以上阐述的料盘码垛常见于刚性较好的料盘，如机加工出来的防静电尼龙料盘，铝合金材质料盘等
。
该类型料盘整体具有刚性好，重量大等特点，可以经受较大冲击速度的码垛工序
。
而一旦盛放物料的料盘更换成生产上面的周转，发运料盘，如吸塑成型的薄型料盘，该类料盘内部充满大量格槽，常用于对物料进行分类限位
。
且出于周转，发运等成本考虑，往往料盘壁厚只有1～
2mm
厚度，属于吸塑成型工艺，整体刚性较差，质地较软
。
因其这些优点，往往用于发运，周转等用途
。
但在需要进行无人化操作自动码垛工序时，传统意义上的针对机加工类料盘而设计的三段式拆垛
、
周转
、
叠垛方式上的码垛动作方式并不适用于该类料盘
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，包括可调行程气缸
、
筋板后立板
、
线性滑轨总成以及与直线和平面旋转抓取用末端执行器配套的大流量真空吸盘阵列装置，所述可调行程气缸通过气缸安装座板固定连接在执行器总成后基板的一侧顶部，执行器总成后基板竖直设置，执行器总成后基板的一侧顶部固定连接线性滑轨挡油槽，线性滑轨挡油槽和气缸安装座板之间设置有线性滑轨总成，线性滑轨总成的轨道部件固定连接在执行器总成后基板上，轨道部件与滑块部件滑动连接；筋板后立板连接滑块部件；所述可调行程气缸的输出端固定连接浮动螺母，浮动螺母固定连接在筋板后立板；所述筋板后立板背向滑块的一侧面垂直连接末端执行器座板，末端执行器座板上安装直线和平面旋转抓取用末端执行器
。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：所述滑块部件的侧面自润滑结构
。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述自润滑结构包括润滑油中转仓
、
活塞
、
活塞杆
、
调节套
、
延长杆
、
缓冲块
、
复位弹簧
、
排气孔
、
单向阀
A、
三通管
、
单向阀
B
和弹簧软管；润滑油中
转仓连接在滑块部件的侧面；所述润滑油中转仓内设置活塞，活塞固定连接活塞杆的一端，活塞杆竖直设置且其另一端穿过润滑油中转仓山的对应开设的通槽，活塞杆的另一端螺纹连接调节套内一端的内螺纹，调节套内另一端的反向内螺纹螺纹连接延长杆的一端，延长杆的另一端固定连接缓冲块，缓冲块和缓冲块之间设置有弹簧；所述润滑油中转仓与排气孔相对的面设置有一个凸出的空间，且该空间的仓壁上开设螺纹孔，螺纹孔螺纹连接进出油金属管的一端，进出油金属管的另一端连接连接一个三通管的一个端口，三通管的另外两个端口分别连接单向阀
A
输入端和单向阀
B
的输出端，其中单向阀
A
的输出端连接万向管的一端，万向管的另一端可连接喷头；所述单向阀
B
的输入端连接弹簧软管的一端，弹簧软管的另一端连接磁吸连接座的一端的连接管
。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：磁吸连接座的主体为金属管且金属管两端收口并形成带有外螺纹的连接管，磁吸连接座的另一端对应的连接管上套有环形磁铁，螺母螺纹连接在收口位置并压紧环形磁铁；环形磁铁用于吸附在线性滑轨挡油槽内，线性滑轨挡油槽内预先加注润滑剂
。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述弹簧软管与磁吸连接座的连接处位于管道托架开设的
U
形槽内，管道托架的主体为
L
形金属板，且
U
形槽位于管道托架水平的部分，管道托架竖直的部分通过螺栓固定连接在执行器总成后基板上
。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述单向阀
A
的输出端连接另一个三通的一个端口，另一个三通的另外两个端口分别连接另外的两个万向管的一端且该万向管的另一端连接喷头
。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0013]本专利技术在集直线和平面旋转抓取的末端执行器上集成可在垂直高度方向上两级动作的举升
、
下降气缸，以及起到直线导向作用的线性滑轨总成，配合大流量真空吸盘实现各个模块间的协同动作来实现物料平面直线拾取
、
摆盘
、
角度姿态调整功能之外的空置料盘的吸取，放置功能
。
[0014]本专利技术具有集成度高，结构紧凑，机构体积小巧等诸多优点，同时解决了一些质地较软，刚性较差，质量较轻的吸塑类料盘的周转，码垛的痛点问题
。
[0015]本专利技术对料盘的吸取
、
放置包括但不限于质地较软
、
刚性较差
、
质量较轻的吸塑类料盘的周转
、
码垛，针对传统意义上的机加工类的刚性好
、
重量大的料盘亦可实现以上功能
。
[0016]本专利技术采用自润滑滑块的方式能够更好的适用结构紧凑的结构，一次润滑剂的加注能够持久的润滑，节约润滑脂，对于维持现行滑轨的稳定更方便更省心
。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的一种爆炸结构示意图
。
[0018]图2为本专利技术的一种结构示意图
。
[0019]图3为本专利技术的另一种爆炸结构示意图
[0020]图4为本专利技术的另一种结构示意图
[0021]图5为自润滑结构的一种示意图
。
[0022]图6为自润滑结构的另一种示意图
。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，包括可调行程气缸
(1)、
筋板后立板
(5)
和滑块
(15)
，其特征在于，所述可调行程气缸
(1)
通过气缸安装座板
(2)
固定连接在执行器总成后基板
(13)
的一侧顶部，执行器总成后基板
(13)
竖直设置，执行器总成后基板
(13)
的一侧顶部固定连接线性滑轨挡油槽
(12)
，线性滑轨挡油槽
(12)
和气缸安装座板
(2)
之间设置有线性滑轨总成
(4)
，线性滑轨总成
(4)
的导轨部件
(14)
固定连接在执行器总成后基板
(13)
上，线性滑轨总成
(4)
的导轨部件
(14)
与滑块部件
(15)
滑动连接；筋板后立板
(5)
连接滑块部件
(15)
；所述可调行程气缸
(1)
的输出端固定连接浮动螺母
(3)
，浮动螺母
(3)
固定连接在筋板后立板
(5)
；所述筋板后立板
(5)
背向滑块部件
(15)
的一侧面垂直连接末端执行器座板
(7)
，末端执行器座板
(7)
上安装直线和平面旋转抓取用末端执行器
。2.
根据权利要求1所述的集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，其特征在于，所述线性滑轨总成
(4)
的数量是多个，且单个线性滑轨总成
(4)
上的滑块部件
(15)
至少1个，但可不止于1个进行串联式使用
。3.
根据权利要求1或2所述的集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，其特征在于，末端执行器座板
(7)
和筋板后立板
(5)
之间还连接有加强筋板
(6)。4.
根据权利要求3所述的集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器座板
(7)
上还安装有垂直防旋转带缓冲金具
(9)
，垂直防旋转带缓冲金具
(9)
用于连接大流量真空吸盘
(8)。5.
根据权利要求4所述的集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，其特征在于，所述滑块部件
(15)
的侧面连接自润滑结构
。6.
根据权利要求5所述的集物料拾取
、
调姿以及料盘拾取一体化的末端执行器，其特征在于，所述自润滑结构包括滑块润滑油中转仓
(16)、
活塞
(17)、
活塞杆
(18)、
调节套
(19)、
延长杆
(20)、
缓冲块
(21)、
复位弹簧
(22)、
排气孔
(23)、
单向阀
A(24)、
三通管
(25)、
单向阀
B(26)
和弹簧软管<...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯飞，薛大钊，
申请(专利权)人：南京国睿安泰信科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：