防止新能源重卡在ABS频繁激活下车速波动的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种防止新能源重卡在ABS频繁激活下车速波动的控制方法，其特征在于：涉及的硬件包括整车控制器、驱动电机、电机控制器、ABS控制器、刹车踏板检测单元和车速检测单元；所述控制方法包括：当ABS激活时，首先将驱动电机的制动扭矩从T1调整到T目标，如果ABS持续激活，再将制动扭矩从T目标按梯度下降的方式衰减到0；一旦ABS退出激活，制动扭矩恢复到T1。采用本发明专利技术所述的方法能大大减小新能源重卡在ABS频繁激活下车速的突变程度，有效降低车身的抖动，明显提高驾乘舒适度。明显提高驾乘舒适度。明显提高驾乘舒适度。

【技术实现步骤摘要】
防止新能源重卡在ABS频繁激活下车速波动的控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆制造
，特别是一种防止新能源重卡在ABS频繁激活下车速波动的控制方法。

技术介绍

[0002]对于采用电机作为驱动核心的新能源重卡来说，当车辆底盘的ABS(antilock brake system)判断车辆轮胎出现打滑情况时，ABS功能将会被激活来调节主缸制动压力，进而调节轮边制动扭矩，此时车辆通常会将能量回收扭矩清零，以免对ABS扭矩调节产生干扰。然而，当车辆行驶在下坡且多沙石道路，驾驶员踩下刹车踏板时，如果ABS激活，车辆能量回收扭矩马上清零，车辆车速会猛然增加，而当ABS退出激活后，车辆能量回收扭矩立即恢复，车辆车速又会突然下降，如果ABS频繁激活退出时，车辆的车速会按上述方式出现突然的上下波动，车辆行驶的抖动明显，严重影响驾乘的舒适度。

技术实现思路

[0003]针对
技术介绍
的问题，本专利技术提供一种防止新能源重卡在ABS频繁激活下车速波动的控制方法，以解决现有技术中新能源重卡在ABS频繁激活情况下车速波动车身抖动的问题。
[0004]为实现本专利技术的目的，本专利技术提供了一种防止新能源重卡在ABS频繁激活下车速波动的控制方法，其创新点在于：涉及的硬件包括整车控制器、驱动电机、电机控制器、ABS控制器、刹车踏板检测单元和车速检测单元；所述电机控制器、ABS控制器、刹车踏板检测单元和车速检测单元均与整车控制器连接，电机控制器与驱动电机连接；
[0005]所述电机控制器能实时获取驱动电机的制动扭矩，还能控制并调整驱动电机的扭矩；
[0006]ABS控制器能控制车辆ABS的激活或退出激活，还能向整车控制器发送ABS激活信号或退出激活信号；
[0007]刹车踏板检测单元能监测刹车踏板的开度，还能将刹车踏板的开度信息传输给整车控制器；
[0008]车速检测单元能监测车辆的车速，还能将车辆的车速信息传输给整车控制器；
[0009]整车控制器存储有扭矩调整系数二维表，整车控制器能根据当前刹车踏板的开度和车速从扭矩调整系数二维表获取扭矩调整系数i；整车控制器还能根据ABS激活时间的长短生成短时扭矩调整指令或长时扭矩调整指令；所述i的取值范围为：0<i<1；
[0010]所述控制方法包括：
[0011]当车辆以车速小于或等于V的速度行驶在下坡路段，且驾驶员踩刹车激活车辆的ABS时，
[0012]1)ABS控制器向整车控制器传输ABS激活信号；
[0013]2)整车控制器收到ABS激活信号后生成短时扭矩调整指令，然后整车控制器将生
成的短时扭矩调整指令传输给电机控制器；
[0014]同时，整车控制器从刹车踏板检测单元获取当前刹车踏板的开度信息，整车控制器从车速检测单元获取当前的车速信息，整车控制器根据当前刹车踏板的开度和当前的车速利用扭矩调整系数二维表获取扭矩调整系数i；然后整车控制器将扭矩调整系数i的数据传输给电机控制器；
[0015]3)电机控制器收到短时扭矩调整指令后即获取当前驱动电机的制动扭矩T1，然后根据公式一控制驱动电机的制动扭矩调整到T
目标
；
[0016]4)如果在小于时间t内或等于时间t时，ABS退出激活状态，则进入步骤7)；如果ABS持续激活时间超过t，则进入步骤5)；所述时间t为设定值；
[0017]5)整车控制器生成长时扭矩调整指令，然后整车控制器将生成的长时扭矩调整指令传输给电机控制器；
[0018]6)电机控制器收到长时扭矩调整指令后，电机控制器在每个采样周期利用公式二计算得到的制动扭矩对驱动电机的制动扭矩控制，直到驱动电机的制动扭矩从T
目标
衰减为0kN
·
m；直到ABS退出激活状态，进入步骤7)；
[0019]7)ABS控制器向整车控制器传输ABS退出激活信号；
[0020]8)整车控制器收到ABS退出激活信号后生成扭矩清零指令，然后整车控制器将生成的扭矩清零指令传输给电机控制器；
[0021]9)电机控制器收到扭矩清零指令后控制驱动电机的制动扭矩调整为T1；
[0022]所述车速V为设定值；
[0023]所述公式一为：
[0024]T
目标
＝i
×
T1[0025]所述公式二为：
[0026]T3＝Min(
‑
T2,kd
t
)+T2[0027]其中，所述d
t
为采样周期，单位为ms；k为制动扭矩调整率，k为设定值，单位为kN
·
m/ms；T2为上一采样周期驱动电机的制动扭矩；T3为当前采样周期驱动电机的制动扭矩；按采样周期的时间顺序，依次在每个采样周期均利用公式二对驱动电机的制动扭矩进行计算，直到T3为0，其中，计算第一个采样周期的T3所需的T2＝T
目标
。
[0028]作为优化，所述V为30km/h。
[0029]本专利技术的原理如下：
[0030]现有技术中，采用驱动电机的新能源重卡为了延长续航里程，在行驶途中如果刹车制动，会对制动能量进行回收利用，驱动电机的扭矩会从正值的驱动扭矩变为负值的制动扭矩，即能量回收扭矩。但是，当车辆在ABS激活状态时，为了不影响ABS的扭矩调节，现有技术中通常会将制动扭矩清零即暂停能量回收，然而对于重卡来说，其自身重量和惯性较大，在下坡特别是砂石路段，如果ABS频繁激活和退出，伴随制动力矩突然清零和突然恢复，车速会忽大忽小，从而造成车身的抖动。
[0031]为了解决上述问题，本专利技术创造性地在ABS激活和退出时，对驱动电机的制动扭矩突变的情况进行了干预和调整，具体来说调整分两种情况：
[0032]第一种情况，如果ABS激活的时间较短，此时只需要对当前的制动扭矩进行部分干预即可，即当ABS激活，则按一定的比例将制动力矩减弱到T
目标
，而不是直接清零，这样在短
时间内，既可以减小制动扭矩对ABS的干扰，而且当ABS退出后，制动扭矩再从T
目标
恢复到干预之前的制动扭矩T1，由于制动扭矩的变化幅度较小，车速的突变程度也大大降低。
[0033]第二种情况，如果ABS激活时间较长，分两个阶段对制动扭矩进行干预，第一阶段与第一种情况一样，先将制动扭矩从T1调整到T
目标
，如果ABS持续激活时间较长，再根据公式二，采用梯度下降的方式，将驱动电机的制动扭矩从T
目标
逐渐衰减到0，这样让制动扭矩第一阶段快速调整到T
目标
，既减少制动扭矩对ABS的干扰，同时也降低了车速的骤升；第二阶段，让T
目标
逐渐衰减到0，延长了制动力矩清零的时间，车速得以逐渐下降，制动力矩为0时，车速已经比初始状态小很多，此时清零制动力矩安全性也大大提高，而且整个过程为逐渐衰减的过程，大大减少了车速突变的情况，有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
所述公式二为：T3＝Min(
‑
T2,kd
t
)+T2其中，所述d
t
为采样周期，单位为ms；k为制动扭矩调整率，k为设定值，单位为kN
·
m/ms；T2为上一采样周期驱动电机的制动扭矩；T3为当前采样周期驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，徐阳阳，张俊杰，吴聿东，王富民，李佳，
申请(专利权)人：上汽红岩汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：