一种用于自动驾驶车辆的测试评价方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其包括：将测试车辆置于仿真测试场景中，采集测试车辆的行驶数据；基于所述行驶数据和设定的若干个评价指标，确定所述行驶数据在各评价指标上的评价等级；采用序关系分析法确定各评价指标的权重；基于各评价指标的权重和所述行驶数据在各评价指标上的评价等级，采用模糊综合评价法得到所述行驶数据对应的评价结果。相应地，本发明专利技术还公开了用于自动驾驶车辆的测试评价系统。本发明专利技术能够对自动驾驶车辆的功能表现形成一个客观、量化的评分，并能够应用于自动化流程，从而加速自动驾驶车辆的测试迭代。辆的测试迭代。辆的测试迭代。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶车辆的测试评价方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆的控制，尤其涉及一种车辆性能评价方法及系统。

技术介绍

[0002]当前对于自动驾驶车辆的研究越来越多，许多公司也在逐步推出他们的自动驾驶车辆产品。但是自动驾驶车辆在应用前需要经过大量有效的标准测试，以验证它们具有可靠安全的性能。
[0003]目前对自动驾驶车辆功能的评价主要着重于安全性、舒适性方面，但是目前的评价方法多偏向于主观评价，缺乏具体的客观评价指标与步骤流程。此外，各种评价方法在指标选择、计算方面也都有差异性。
[0004]另外，行业内也缺乏针对自动驾驶车辆的客观的量化评价方法和评价体系。
[0005]基于此，期望提供一种用于自动驾驶车辆的测试评价方法及系统，其能够对自动驾驶车辆的功能表现形成一个客观、量化的评分，并能够应用于自动化流程，从而加速自动驾驶车辆的测试迭代。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的之一在于提供一种用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其能够对自动驾驶车辆的功能表现形成一个客观、量化的评分，并能够应用于自动化流程，从而加速自动驾驶车辆的测试迭代。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提出了一种用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其包括：
[0008]将测试车辆置于仿真测试场景中，采集测试车辆的行驶数据；
[0009]基于所述行驶数据和设定的若干个评价指标，确定所述行驶数据在各评价指标上的评价等级；
[0010]采用序关系分析法确定各评价指标的权重；
[0011]基于各评价指标的权重和所述行驶数据在各评价指标上的评价等级，采用模糊综合评价法得到所述行驶数据对应的评价结果。
[0012]进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法中，采用序关系分析法确定各评价指标的权重具体包括步骤：
[0013]根据评价指标的重要性程度将各评级指标降序排列；
[0014]获得相邻评价指标之间的相对重要程度之比；
[0015]基于所述相对重要程度之比确定各评价指标的权重。
[0016]更进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法中，采用下述公式基于所述相对重要程度之比确定各评价指标的权重：
[0017][0018]w
i
‑1＝d
i
w
i
,(i＝m,m
‑
1,
…
,3,2)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0019]其中，w
m
为第m个评价指标的权重，第m个评价指标之前的各指标权重w
i
基于公式(2)计算获得，d
i
表示相邻评价指标之间的相对重要程度之比。
[0020]进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法中，采用模糊综合评价法得到所述行驶数据对应的评价结果具体包括：
[0021]基于所述行驶数据在各评价指标上的评价等级获得各评价等级的隶属度；
[0022]基于各评价等级的隶属度构建评价矩阵；
[0023]基于所述评价矩阵和各评价指标的权重获得评价指标的隶属度集合；
[0024]基于所述隶属度集合确定所述评价结果。
[0025]进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法中，基于所述隶属度集合确定所述评价结果具体包括：基于下述公式确定表征评价结果的得分G：
[0026]G＝100Cμ
T
；
[0027]其中，C表示评价指标的隶属度集合，μ表示设定的分数序列。
[0028]本专利技术的另一目的在于提供一种用于自动驾驶车辆的测试评价系统，其能够对自动驾驶车辆的功能表现形成一个客观、量化的评分，并能够应用于自动化流程，从而加速自动驾驶车辆的测试迭代。
[0029]基于上述专利技术目的，本专利技术还提供了一种用于自动驾驶车辆的测试评价系统，其包括：
[0030]仿真测试场景库，其内存储有仿真测试场景，测试车辆被置于仿真测试场景中；
[0031]数据采集模块，其采集测试车辆在仿真测试场景中的行驶数据；
[0032]评价模块，其被设置为：
[0033]基于所述行驶数据和设定的若干个评价指标，确定所述行驶数据在各评价指标上的评价等级；采用序关系分析法确定各评价指标的权重；
[0034]基于各评价指标的权重和所述行驶数据在各评价指标上的评价等级，采用模糊综合评价法得到所述行驶数据对应的评价结果。
[0035]进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价系统中，采用序关系分析法确定各评价指标的权重具体包括步骤：
[0036]根据评价指标的重要性程度将各评级指标降序排列；
[0037]获得相邻评价指标之间的相对重要程度之比；
[0038]基于所述相对重要程度之比确定各评价指标的权重。
[0039]更进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价系统中，采用下述公式基于相对重要程度之比d
i
确定各评价指标的权重：
[0040][0041]w
i
‑1＝d
i
w
i
,(i＝m,m
‑
1,
…
,3,2)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0042]其中，w
m
为第m个评价指标的权重，第m个评价指标之前的各指标权重w
i
基于公式(2)计算获得，d
i
表示相邻评价指标之间的相对重要程度之比。
[0043]进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价系统中，采用模糊综合评价法得到所述行驶数据对应的评价结果具体包括：
[0044]基于所述行驶数据在各评价指标上的评价等级获得各评价等级的隶属度；
[0045]基于各评价等级的隶属度构建评价矩阵；
[0046]基于所述评价矩阵和各评价指标的权重获得评价指标的隶属度集合；
[0047]基于所述隶属度集合确定所述评价结果。
[0048]更进一步地，在本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价系统中，基于所述隶属度集合确定所述评价结果具体包括：基于下述公式确定表征评价结果的得分G：
[0049]G＝100Cμ
T
；
[0050]其中，C表示评价指标的隶属度集合，μ表示设定的分数序列。
[0051]本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法及系统具有以下有益效果：
[0052]本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法可以根据具体的需要选择客观评价指标，并采用序关系分析法制定指标权重，采用模糊综合评价法量化指标分数，从而能够对自动驾驶车辆的性能形成一个客观、量化的评价。
[0053]本专利技术所述的用于自动驾驶车辆的测试评价本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其特征在于，包括：将测试车辆置于仿真测试场景中，采集测试车辆的行驶数据；基于所述行驶数据和设定的若干个评价指标，确定所述行驶数据在各评价指标上的评价等级；采用序关系分析法确定各评价指标的权重；基于各评价指标的权重和所述行驶数据在各评价指标上的评价等级，采用模糊综合评价法得到所述行驶数据对应的评价结果。2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其特征在于，采用序关系分析法确定各评价指标的权重具体包括步骤：根据评价指标的重要性程度将各评级指标降序排列；获得相邻的评价指标之间的相对重要程度之比；基于所述相对重要程度之比确定各评价指标的权重。3.如权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其特征在于，采用下述公式基于所述相对重要程度之比确定各评价指标的权重：w
i
‑1＝d
i
w
i
,(i＝m,m
‑
1,
…
,3,2)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)其中，w
m
为第m个评价指标的权重，第m个评价指标之前的第i个评价指标的权重w
i
基于公式(2)计算获得，d
i
表示相邻评价指标之间的相对重要程度之比。4.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其特征在于，采用模糊综合评价法得到所述行驶数据对应的评价结果具体包括：基于所述行驶数据在各评价指标上的评价等级获得各评价等级的隶属度；基于各评价等级的隶属度构建评价矩阵；基于所述评价矩阵和各评价指标的权重获得评价指标的隶属度集合；基于所述隶属度集合确定所述评价结果。5.如权利要求4所述的用于自动驾驶车辆的测试评价方法，其特征在于，基于所述隶属度集合确定所述评价结果具体包括：基于下述公式确定表征评价结果的得分G：G＝100Cμ
T
；其中，C表示评价指标的隶属度集合，μ表示设定的分数序列。6.一种用于自动驾驶车辆的测试评价系统，其特征在于，包括：仿真测试场景...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成，刘燕，周俊洁，邓锐，范丽丽，顾洪健，
申请(专利权)人：上汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：