一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明专利技术实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。成本较低。成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在确定车辆泊车过程中的位姿时，现有技术大体分为三类，一种基于单一传感器估算车辆的航向位姿，此类方法简单成本低，但是精度受限于单一传感器的特性，鲁棒性差，精度不高；一类基于高精度惯导设备IMU(Inertial measurement unit，惯性测量装置)计算航向角从而得到车辆的位姿，短距离精度较高，但是由于累计误差的存在，随着位移的增加误差会逐渐增大；还有一类多以复杂的融合算法融合多传感器来估算车辆的位姿，计算成本较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆泊车位姿确定方法，该方法包括：
[0005]获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；
[0006]根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；
[0007]根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。
[0008]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆泊车位姿确定装置，该装置包括：
[0009]车辆泊车信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；r/>[0010]车辆航向角确定模块，用于根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；
[0011]车辆泊车位姿确定模块，用于根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。
[0012]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：
[0013]一个或多个处理器；
[0014]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0015]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车辆泊车位姿确定方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车辆泊车位姿确定方法。
[0017]本专利技术实施例所提供的技术方案，通过获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本专利技术实施例的技术方案解决了现
有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例提供的一种车辆泊车位姿确定方法流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例提供的又一种车辆泊车位姿确定方法流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例提供的一种车辆泊车位姿确定装置的结构示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地，显然，所的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]图1是本专利技术实施例提供的一种车辆泊车位姿确定方法流程图，本专利技术实施例可适用于确定车辆在泊车过程中的位姿的场景中，该方法可以由车辆泊车位姿确定装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
[0024]如图1所示，车辆泊车位姿确定方法包括以下步骤：
[0025]S110、获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角。
[0026]其中，目标车辆可以是需要对泊车过程中的位姿进行确定的车辆。其中，车辆的位姿包括车辆的位置坐标。车辆后轮速度可以是目标车辆的后轴轮胎的行驶速度。方向盘转角可以是目标车辆的方向盘的转动角度。目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角可以通过相应的传感器测量获取。
[0027]目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角可以作为中间参数，用于确定目标车辆在泊车过程中的位姿。具体的，可以基于如下运动学方程式确定目标车辆在泊车过程中的位姿：
[0028]x
k+1
＝x
k
+Δx
ꢀꢀ
(1)
[0029]y
k+1
＝y
k
+Δy
ꢀꢀ
(2)
[0030]θ
k+1
＝θ
k
+Δθ
ꢀꢀ
(3)
[0031]Δx＝v*Δt*cos(θ)
ꢀꢀ
(4)
[0032]Δy＝v*Δt*sin(θ)
ꢀꢀ
(5)
[0033][0034]其中，X、Y为车辆后轮中心点的位置坐标，(X，Y)可以作为描述目标车辆的位置点的坐标；v为后轮中心点的速度；δ为前轮转向角(汽车前轮向左或者向右转到极限位置与前轮不发生偏转时中心线所形成的角度)；θ为车辆的航向角(通常指地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角)；Δt时间周期，L为车辆轴距；Xk+1、Y k+1为车辆后轮中心点在k+1时刻的位置坐标；Xk、Y k为车辆后轮中心点在k时刻的位置坐标；ΔX是目标车辆在一个时间周
期内的沿X轴的位移量；ΔY是目标车辆在一个时间周期内的沿Y轴的位移量；Δθ是目标车辆在一个时间周期内的航向角变化量。
[0035]S120、根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角。
[0036]其中，前轮转向角可以是目标车辆的前轮的转动角度。目标转角关系是可以是目标车辆的方向盘转角和前轮转向角的对应关系式。
[0037]在确定车辆泊车位姿的过程中，现有技术大多基于单一的传感器确定方向盘转角，再基于传统的航向角与方向盘转角之间的关系式确定车辆的航向角，随后根据车辆的航向角和车辆速度确定车辆泊车位姿。但是由于不同汽车的车辆构造情况有所差异，基于该关系式确定出的航向角可能存在误差，进而导致确定车辆泊车位姿时准确性不足。
[0038]由于各个车辆的车辆构造情况可能不同，这就可能导致不同车辆的方向盘转角和前轮转向角的对应关系可能不同。而目标转角关系式可以是更适用于表示目标车辆的方向盘转角和车辆前轮转角的对应关系式。根据方向盘转角和目标转角关系式确定车辆的前轮转角，可以提高确定前轮转向角的准确度，进而提高确定目标车辆的车辆泊车位姿的准确性。
[0039]其中，在确定目标转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆泊车位姿确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角，包括：根据所述方向盘转角和所述目标转角关系式确定所述目标车辆的前轮转向角；根据所述前轮转向角和预设角度关系式确定所述车辆航向角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述目标转角关系式的过程，包括：获取所述目标车辆分别基于预设方向盘转角集合中各方向盘转角下的车辆行驶坐标，得到车辆坐标集合；根据所述车辆坐标集合确定与所述预设方向盘转角集合对应的前轮转角集合；根据所述预设方向盘转角集合和前轮转角集合确定所述目标转角关系式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆坐标集合确定与所述预设方向盘转角集合对应的前轮转角集合，包括：基于预设圆函数对所述车辆坐标集合进行拟合处理，得到车辆转弯半径集合；根据所述车辆转弯半径集合确定所述前轮转角集合。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设方向盘转角集合和前轮转角集合确定所述目标转角关系式，包括：建立所述方向盘转角和所述前轮转向角的关系式，得到初始转角关系式；基于所述预设方向盘转角集合和所述前轮转角集合对所述初始转角关系式进行求解，确定所述目标转角关系式。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜辉，王超，杜建宇，刘清宇，宋新丽，曹天书，王皓南，刘丁菠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：