一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置，涉及智能车辆技术领域，一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，包括以下步骤：获取自车驾驶操作信息，自车与周围车辆驾驶信息，道路信息；根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前后车辆预测碰撞时间；根据所述道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道；在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作。本发明专利技术提供的方法增强了复杂驾驶环境状态下的换道安全性。驾驶环境状态下的换道安全性。驾驶环境状态下的换道安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置


[0001]本专利技术属于智能车辆
，具体涉及一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶热度的不断升温，技术的不断发展，资本的大量投入，以及传统车辆向智能化转变的步伐不断加快，越来越多的自动驾驶科技公司横空出世，抢占各自所擅长的细分市场。对于需求量巨大的乘用车自动驾驶领域，也从最开始L1级别的定速巡航和车道保持辅助，逐步发展到L2+级的导航辅助自动驾驶。其中主动换道是一个比较重要的功能，同一个场景下，不同的系统产品的主动换道功能会有不一样的表现，原因就是他们换道决策逻辑会采取不同的方案。而换道决策要做的事情就是决策出现在要不要换道以及现在能不能换道。当下比较主流的方法是基于规则和数据驱动两种，其中基于规则的方法，是将人类的普遍驾驶行为进行建模，而基于数据驱动的方法是通过大量的实际驾驶数据训练模型。目前量产的系统一般都是基于规则的方法去实现换道决策，主要是通过判断目标车道是否有足够的换道空间，如果有便做出换道决策，否则会继续当前车道保持。该方案的问题便是对于“足够的换道空间”不同的系统会有不同的衡量标准，有些系统为了安全起见会做得非常保守，这就会造成开车技术比较好的老司机不容易接受，有些系统为了效率会做得比较激进，但对于新手司机又会产生恐慌。目前的技术方案一般基于感知车辆周围车辆信息，根据相对速度和距离，产生换道意图和换道轨迹，不涉及到换道抑制的情况。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法、装置、设备和存储介质，其可以增强智能驾驶商用车在复杂路况下换道操作的安全性。
[0004]为达到以上目的，本申请采用如下技术方案：
[0005]第一方面，提供一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，包括以下步骤：
[0006]获取自车驾驶操作信息，自车与周围车辆驾驶信息，道路信息；
[0007]根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前后车辆预测碰撞时间；
[0008]根据所述道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道；
[0009]在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作。
[0010]一些实施例中，所述自车与周围车辆驾驶信息包括：自车速度、周围车辆速度、自车与周围车辆相对距离、车身挂车长度；
[0011]所述道路信息包括：车道线类型、目标车道线宽度、目标车道线置信度。
[0012]一些实施例中，所述根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前车辆预测碰撞时间，包括：
[0013]根据公式：
[0014]TS1＝ΔL1/V
[0015]得到自车与前方车辆时距TS1，其中ΔL1为自车与前方车辆相对距离，V为自车速度；
[0016]根据公式：
[0017]Δv1＝V
‑
V1
[0018]得到自车与前方车辆相对速度Δv1，其中V为自车速度，V1为前方车辆速度；
[0019]根据公式：
[0020]TTC1＝ΔL1/Δv1
[0021]得到与前车预测碰撞时间TTC1，其中ΔL1为自车与前方车辆相对距离，Δv1为自车与前方车辆相对速度；
[0022]一些实施例中，所述根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与后车辆预测碰撞时间，包括：
[0023]根据公式：
[0024]TS2＝ΔL2/V
[0025]得到自车与后方车辆时距TS2，其中ΔL2为自车与后方车辆相对距离，V为自车速度。
[0026]根据公式：
[0027]Δv2＝V
‑
V2
[0028]得到自车与后方车辆相对速度Δv2，其中V为自车速度，V2为后方车辆速度。
[0029]根据公式：
[0030]TTC2＝(ΔL2
‑
l)/Δv2
[0031]得到与后车预测碰撞时间TTC2，其中ΔL2为自车与后方车辆相对距离，Δv2为自车与后方车辆相对速度。
[0032]一些实施例中，所述根据所述自车驾驶操作信息、道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道，包括：
[0033]当识别到司机有取消换道操作时，取消换道；
[0034]当识别到司机没有取消换道操作时，判断目标车道置信度是否满足车道线置信度的要求，如果不满足时，取消换道；
[0035]当目标车道置信度满足车道线置信度的要求时，判断目标车道线车道宽度是否符合换道要求，如果不满足时，取消换道；
[0036]当自车与前后车辆时距TS1或TS2小于安全阈值时，取消换道；
[0037]当自车与前后车辆预测碰撞时间TTC1或TTC2小于安全阈值时，取消换道；
[0038]当换道侧车道线为实线时，取消换道。
[0039]一些实施例中，所述在换道过程中，在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，包括：
[0040]根据公式：
[0041]S1＝(S11+S12)/2
[0042]得到本车道前方车辆维持稳定状态行驶值S1，其中S11为本车道自车与前方车辆预测碰撞时间特征值，S12为本车道自车与前方车辆时距特征值；
[0043]根据公式：
[0044]S2＝(S21+S22)/2
[0045]得到目标车道前方车辆维持稳定状态行驶值S2，其中S21为目标车道自车与前方车辆预测碰撞时间特征值，S22为目标车道自车与前车辆时距特征值；
[0046]根据公式：
[0047]S3＝(S31+S32)/2
[0048]得到本车道后方车辆维持稳定状态行驶值S3，其中S31为本车道自车与后方车辆预测碰撞时间特征值，S32为本车道自车与后方车辆时距特征值；
[0049]根据公式：
[0050]S4＝(S41+S42)/2
[0051]得到目标车道后方车辆维持稳定状态行驶值S4，其中，S41为目标车道自车与后方车辆预测碰撞时间特征值，S42为目标车道自车与后车辆时距特征值；
[0052]根据公式：
[0053]E＝K1*S1+K2*S2+K3*S3+K4*S4+KL*SL
[0054]得到换道抑制评价值E，其中K1为本车道前方车辆权重，K2为目标车道前方车辆权重,K3为本车道后方车辆权重，K4为目标车道后方车辆权重，KL为车道线置信度权重。
[0055]一些实施例中，所述得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作，包括：
[0056]当自车车身在本车道，且换道抑制评价值E大于第一预设阈值时，自车重新规划轨迹返回沿原车道中心行驶；
[0057]当自车车身在目标车道，且换道抑制评价值E大于第二预设阈值时，自车调整横向控制摆正车头，纵向继续直行，重新规划行驶轨迹返回沿原车道中心行驶。
[0058]第二方面，提供一种智能驾驶商用车换道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取自车驾驶操作信息，自车与周围车辆驾驶信息，道路信息；根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前后车辆预测碰撞时间；根据所述道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道；在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作。2.如权利要求1所述的一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，其特征在于，所述自车与周围车辆驾驶信息包括：自车速度、周围车辆速度、自车与周围车辆相对距离、车身挂车长度；所述道路信息包括：车道线类型、目标车道线宽度、目标车道线置信度。3.如权利要求2所述的一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，其特征在于，所述根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前车辆预测碰撞时间，包括：根据公式：TS1＝ΔL1/V得到自车与前方车辆时距TS1，其中ΔL1为自车与前方车辆相对距离，V为自车速度；根据公式：Δv1＝V
‑
V1得到自车与前方车辆相对速度Δv1，其中V为自车速度，V1为前方车辆速度；根据公式：TTC1＝ΔL1/Δv1得到与前车预测碰撞时间TTC1，其中ΔL1为自车与前方车辆相对距离，Δv1为自车与前方车辆相对速度。4.如权利要求3所述的一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，其特征在于，所述根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与后车辆预测碰撞时间，包括：根据公式：TS2＝ΔL2/V得到自车与后方车辆时距TS2，其中ΔL2为自车与后方车辆相对距离，V为自车速度。根据公式：Δv2＝V
‑
V2得到自车与后方车辆相对速度Δv2，其中V为自车速度，V2为后方车辆速度。根据公式：TTC2＝(ΔL2
‑
l)/Δv2得到与后车预测碰撞时间TTC2，其中ΔL2为自车与后方车辆相对距离，Δv2为自车与后方车辆相对速度。5.如权利要求4所述的一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，其特征在于，所述根据所述自车驾驶操作信息、道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道，包括：当识别到司机有取消换道操作时，取消换道；当识别到司机没有取消换道操作时，判断目标车道置信度是否满足车道线置信度的要求，如果不满足时，取消换道；
当目标车道置信度满足车道线置信度的要求时，判断目标车道线车道宽度是否符合换道要求，如果不满足时，取消换道；当自车与前后车辆时距TS1或TS2小于安全阈值时，取消换道；当自车与前后车辆预测碰撞时间TTC1或TTC2小于安全阈值时，取消换道；当换道侧车道线为实线时，取消换道。6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：付源翼，乔苗苗，夏然飞，杨月，殷政，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：