一种机器人关节润滑腔体积标定方法技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节润滑腔体积标定方法，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节润滑腔体积标定方法


[0001]本专利技术属于机器人
，特别涉及一种机器人关节润滑腔体积标定方法。

技术介绍

[0002]目前，随着工业机器人向更多领域扩展，注润滑腔体积要求越来越精确。首先，RV减速机厂家样本推荐注润滑腔体积数值与机器人研发厂家需求实际数值不符。因为RV样本的减速机测试铸件与机器人设计厂家自己机器人设计铸件内部油腔，会有差异。其次，工业机器人润滑油和润滑脂粘度高，内部油腔复杂，难以达到理论液面流平稳。最后，工业机器人内部结构紧凑，无法设计类似于汽车汽油发动机那样，上下插入油尺到理论液面。铸件是机器人设计厂家设计的，因此内部空间可知；然而，减速机内部空间未知。因此，急需一种机器人关节润滑腔体积标定方法。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人关节润滑腔体积标定方法，以解决传统机器人装配过程中，减速机内部空间难以确定的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术提供一种机器人关节润滑腔体积标定方法，包括以下步骤：
[0006]①
将机器人关节放置于恒温间内，且将机器人关节润滑腔的排气口连接压力表；
[0007]②
将机器人关节润滑腔的注油口依次与单向阀和快接油嘴连接；
[0008]③
将机器人关节润滑腔的体积定义为V0；用温度传感器记录恒温间的标定温度为T；记录压力表的压力值为p0；
[0009]④
根据克拉伯龙方程pV＝nRT，获得机器人关节润滑腔内气体状态方程：
[0010]p0V0＝nRT
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(1)
[0011]其中，p是气体压强(单位为帕)，V是气体体积(单位立方米)，n是气体物质的量(单位mo l)，R是气体常数＝8.314J
·
mo l
‑1·
K
‑
1，T是热力学温度(单位K)；
[0012]⑤
用带有刻度表的注油器抽取润滑脂并由快接油嘴加注至机器人关节润滑腔内，使压力表的压力上升到p1；注油器抽取润滑脂量通过刻度表获得体积为V1，从而获得注油后机器人关节润滑腔内气体状态方程：
[0013]p1(V0‑
V1)＝nRT
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0014]⑥
根据公式(1)和公式(2)获得机器人关节润滑腔的体积为：
[0015]V0＝V
1 p1÷
(p1‑
p0)。
[0016]所述压力表两次读取的压力值的差p1‑
p0小于0.1bar。
[0017]在一种可能实现的方式中，所述机器人关节包括依次连接的底座、减速机及腰座，其中减速机内设有润滑通道，润滑通道的两端通过底座和腰座密封，从而形成所述机器人关节润滑腔。
[0018]在一种可能实现的方式中，所述底座的安装面上沿周向设有多个与所述润滑通道
连通的底座腔，相邻两个底座腔之间通过底座通道连通；所述底座的侧面设有与一底座腔连通的所述排气口。
[0019]在一种可能实现的方式中，所述机器人关节润滑腔的注油口设置于所述腰座上，所述注油口与所述排气口分别位于所述机器人关节的相对两侧。
[0020]在一种可能实现的方式中，所述恒温间内始终保持标定温度T。
[0021]本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术提供的一种机器人关节润滑腔体积标定方法，减少样机装配阶段的工作量，操作简单，避免减速机内部的半封闭腔内润滑脂短时间难以进入问题，内压均衡，油脂和油等粘度对计量没有影响。而且标定的润滑油为使用的润滑油，只需补量即可，没有其它类型油脂。
[0022]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0023]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0024]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0025]图1为本专利技术一种机器人关节润滑腔体积标定方法的示意图；
[0026]图2为本专利技术机器人关节的结构示意图之一；
[0027]图3为本专利技术机器人关节的结构示意图之二；
[0028]图4为本专利技术中底座的结构示意图。
[0029]图中：1
‑
底座，101
‑
排气口，102
‑
安装面，103
‑
螺纹孔，104
‑
底座腔,105
‑
底座通道，2
‑
减速机，201
‑
减速机输出轴，202
‑
减速机密封圈，203
‑
减速机外壳，204
‑
减速机轴承，205
‑
行星齿轮，206
‑
太阳齿轮，207
‑
润滑通道，3
‑
腰座，4
‑
中心筒旋转密封，5
‑
中心筒，6
‑
电机旋转密封，7
‑
减速机输入轴，8
‑
密封垫片，9
‑
螺栓，10
‑
一轴旋转轴线，11
‑
压力表，12
‑
润滑面，13
‑
单向阀，14
‑
快接油嘴，15
‑
恒温间，16
‑
温度传感器，17
‑
注油器。
具体实施方式
[0030]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0032]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节润滑腔体积标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
①
将机器人关节放置于恒温间(15)内，且将机器人关节润滑腔的排气口连接压力表(11)；
②
将机器人关节润滑腔的注油口依次与单向阀(13)和快接油嘴(14)连接；
③
将机器人关节润滑腔的体积定义为V0；用温度传感器(16)记录恒温间(15)的标定温度为T；记录压力表(11)的压力值为p0；
④
根据克拉伯龙方程pV＝nRT，获得机器人关节润滑腔内气体状态方程：p0V0＝nRT
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(1)其中，p是气体压强(单位为帕)，V是气体体积(单位立方米)，n是气体物质的量(单位mol)，R是气体常数＝8.314J
·
mol
‑1·
K
‑
1，T是热力学温度(单位K)；
⑤
用带有刻度表的注油器(17)抽取润滑脂并由快接油嘴(14)加注至机器人关节润滑腔内，使压力表(11)的压力上升到p1；注油器(17)抽取润滑脂量通过刻度表获得体积为V1，从而获得注油后机器人关节润滑腔内气体状态方程：p1(V0‑
V1)＝nRT
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【专利技术属性】
技术研发人员：孙宝龙，曲国丽，朱维金，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：