【技术实现步骤摘要】
一种全向移动机器人驱动轮垂直减震机构及机器人
[0001]本技术主要涉及机器人相关
，具体是一种全向移动机器人驱动轮垂直减震机构及机器人。
技术介绍
[0002]当前主要用于巡检、运维、应急、消防、搬运等使用的全向移动机器人主要包括底盘、设置于底盘下的驱动轮，设置于底盘上的检测传感器等。
[0003]当前，全向移动机器人领域主要采用平行四边形结构形式的减震系统，驱动轮在原地回转时，轮地接触点与回转轴线有一定距离，导致在回转时轮胎磨损严重，同时需要较大的回转力矩才能实现驱动轮原地回转。因此上述结构的全向移动机器人对于不平路面、转弯或某些障碍物时磨损大、通过能力有限。
技术实现思路
[0004]为解决目前技术的不足，本技术结合现有技术，从实际应用出发，提供一种全向移动机器人驱动轮垂直减震机构以及机器人，通过将导向结构与减震结构相结合，减少驱动轮原地回转阻力，降低原地回转时驱动轮与地面的摩擦。
[0005]本技术的技术方案如下：
[0006]根据本技术的其中一个方面，提供一种全向移动机器人...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全向移动机器人驱动轮垂直减震机构，包括驱动轮回转组件、驱动轮导向减震组件以及驱动轮，其特征在于，所述驱动轮回转组件上端用于安装在底盘本体上，下端通过回转轴与驱动轮导向减震组件连接，驱动轮回转组件包括驱动电机、减速齿轮箱以及回转轴；所述导向减震组件包括上支撑板、驱动轮安装板、减震器、滑动轴承、导向轴，所述上支撑板与回转轴固定连接，所述驱动轮安装板连接于驱动轮，所述滑动轴承安装于驱动轮安装板，所述减震器两端分别固定于上支撑板以及驱动轮安装板，所述导向轴一端固定连接于上支撑板，另一端与所述滑动轴承滑动配合；所述驱动轮与地面接触点处于所述回转轴的轴线上。2.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人驱动轮垂直减震机构，其特征在于，所述驱动轮安装板设置于所述驱动轮中心端面一侧，驱动轮安装板与所述驱动轮的轮轴固定连接，所述减震器设置于所述导向轴外侧。3.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人驱动轮垂直减震机构，其特征在于，所述导向轴为两个，两个导向轴在驱动轮中心两侧对称设置，所述减震器为两个，两个减震器在驱动轮中心两侧对称设置。4.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人驱动轮垂直...
【专利技术属性】
技术研发人员：车现发，田忠超，付延召，程广军，
申请(专利权)人：艾默斯济南机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。