【技术实现步骤摘要】
应急救援系统和应急救援系统的控制方法
[0001]本申请涉及应急救援装备
，特别涉及一种应急救援系统和应急救援系统的控制方法。
技术介绍
[0002]在抢险救援过程中，滑坡塌方清理、道路疏通、钢筋混凝土破碎切割、救援现场清障等主要依靠应急救援车辆完成，应急救援车辆在抢险救援中发挥着巨大作用。但是，在如地震、泥石流等自然灾害中，现场的地形非常复杂，使得应急救援车辆和人员难以在短时间内到达灾害现场，机动能力不足；有些作业环境还可能发生爆炸或者坍塌的危险、生成有毒气体，给作业人员的带来极大的困难和不便，严重威胁作业人员人身安全。
技术实现思路
[0003]本申请的目的在于提供一种应急救援系统和应急救援系统的控制方法，旨在缓解应急救援车辆难以快速到达灾害现场和救援困难和不便的问题。
[0004]本申请第一方面提供一种应急救援系统，包括：
[0005]应急救援车辆，包括车辆本体和车辆控制系统，所述车辆控制系统安装于所述车辆本体上，所述车辆本体包括底盘系统和多功能作业系统，所述多功能作业系统包括用于...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应急救援系统，其特征在于，包括：应急救援车辆，包括车辆本体和车辆控制系统(400)，所述车辆控制系统(400)安装于所述车辆本体上，所述车辆本体包括底盘系统(102)和多功能作业系统(103)，所述多功能作业系统(103)包括用于安装于所述底盘系统(102)上的作业机具，所述底盘系统(102)被配置为带动所述应急救援车辆行驶，所述作业机具被配置为执行救援操作作业，所述车辆控制系统(400)被配置为获取所述应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息，形成底盘行驶控制指令并根据所述底盘行驶控制指令操纵所述底盘系统(102)行驶以及形成机具作业控制指令并根据所述机具作业控制指令操纵所述作业机具作业；无人机，包括无人机本体(101)和无人机控制系统(300)，所述无人机控制系统(300)安装于所述无人机本体(101)上，被配置为获取所述应急救援车辆所处的环境的空中视角的环境信息以及操纵所述无人机飞行；和空地协同控制台，包括控制台本体(104)和空地协同控制系统(200)，所述空地协同控制系统(200)设置于所述控制台本体(104)上，所述空地协同控制系统(200)与所述车辆控制系统(400)和所述无人机控制系统(300)无线通讯；其中所述空地协同控制系统(200)被配置为：根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹以及根据所述推荐行驶轨迹形成自动行驶控制信息，并在多种行驶控制模式中选择一种行驶控制模式通过所述车辆控制系统(400)操纵所述底盘系统(102)行驶，所述多种行驶控制模式包括自动行驶模式，在所述自动行驶模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述底盘系统(102)以使所述底盘系统(102)沿所述推荐行驶轨迹行驶和/或基于所述自动行驶控制信息形成的修正行驶控制信息操纵所述底盘系统(102)以使所述底盘系统(102)沿基于所述推荐行驶轨迹形成的修正行驶轨迹行驶；和/或根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹以及根据所述推荐作业轨迹形成自动作业控制信息，并在多种作业控制模式中选择一种作业控制模式通过所述车辆控制系统(400)操纵所述作业机具作业，所述多种作业控制模式包括自动作业模式，在所述自动作业模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿所述推荐作业轨迹作业和/或基于所述自动作业控制信息形成的修正作业控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿基于所述推荐作业轨迹形成的修正作业轨迹作业。2.行驶根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，在所述自动行驶模式下，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动行驶控制信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的自动行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述自动行驶控制指令，和/或，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动行驶控制信息与所述车辆控制系统(400)检测的实时检测信息形成所述修正行驶控制信息并根据所述修正行驶控制信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的实时行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述实时行驶控制指令；和/或在所述自动作业模式下，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的自动作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述自动作业控制指令，和/或，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动作业控制信息与所
述车辆控制系统(400)检测的实时检测信息形成所述修正作业控制信息并根据所述修正作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的实时作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述实时作业控制指令。3.根据权利要求2所述的应急救援系统，其特征在于，所述车辆控制系统(400)包括：车辆无线通信模块(406)，被配置为与所述空地协同控制系统(200)无线通迅；车辆感知模块(401)，被配置为获取所述环境的第一障碍物及地形信息；车辆定位模块(403)，被配置为获取所述应急救援车辆的所述车辆实时位置信息；车辆地形模块(402)，与所述车辆感知模块(401)、所述车辆定位模块(403)和所述车辆无线通信模块(406)信号连接，被配置为根据所述第一障碍物及地形信息以及所述车辆实时位置信息创建地面视角的第一地形图，所述地面视角的环境信息包括所述第一地形图；车辆规划模块(404)，与所述车辆感知模块(401)、所述车辆定位模块(403)和所述车辆无线通信模块(406)信号连接，被配置为形成所述底盘行驶控制指令和所述机具作业控制指令，所述实时检测信息包括车辆地形模块(402)检测的所处环境的第一障碍物及地形信息和所述车辆定位模块(403)检测的所述应急救援车辆的车辆实时位置信息；和车辆控制模块(405)，与所述车辆规划模块(404)、所述底盘系统(102)和所述多功能作业系统(103)信号连接，被配置为根据所述底盘行驶控制指令操纵所述底盘系统(102)行驶以及根据所述机具作业控制指令操纵所述作业机具作业。4.根据权利要求3所述的应急救援系统，其特征在于，所述车辆感知模块(401)还被配置为获取所述环境的第一图形信息。5.根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，所述无人机控制系统(300)包括：无人机无线通信模块(305)，被配置为与所述空地协同控制系统(200)无线通迅；无人机感知模块(301)，被配置为获取所述环境的第二障碍物及地形信息；无人机定位模块(303)，被配置为获取所述无人机的无人机实时位置信息；无人机地形模块(302)，与所述无人机感知模块(301)、所述无人机定位模块(303)和所述无人机无线通信模块(305)信号连接，被配置为根据所述第二障碍物及地形信息以及所述无人机实时位置信息创建空中视角的第二地形图，所述空中视角的环境信息包括所述第二地形图；无人机控制模块(304)，与所述无人机无线通信模块(305)信号连接，被配置为通过所述无人机无线通信模块(305)接收无人机控制信息并根据所述无人机控制信息操纵所述无人机飞行和操纵所述无人机感知模块(301)动作。6.根据权利要求5所述的应急救援系统，其特征在于，所述无人机感知模块(301)还被配置为获取所述环境的第二图形信息。7.根据权利要求5所述的应急救援系统，其特征在于，所述空地协同控制系统(200)被配置为自动生成所述无人机控制信息；或者，所述空地协同控制系统(200)包括遥控操作装置，所述无人机控制信息通过所述遥控操作装置生成。8.根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，所述空地协同控制系统(200)包括：空地协同无线通信模块(206)，被配置为与所述车辆控制系统(400)和所述无人机控制系统(300)无线通迅；
空地协同地形模块(202)，被配置为根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息生成所述环境的综合环境信息；空地协同定位模块(203)，被配置为获取所述空地协同控制系统(400)的控制台实时位置信息；空地协同规划模块(204)，被配置为根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息或根据所述综合环境信息形成所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹；空地协同显示模块(201)，被配置为显示所述地面视角的环境信息、所述空中视角的环境信息和所述环境的综合环境信息，以及显示所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹；空地协同控制模块(205)，与所述空地协同显示模块(201)和所述空地协同无线通信模块(206)信号连接，被配置为根据所述推荐行驶轨迹生成所述自动行驶控制信息和/或根据所述推荐作业轨迹生成所述自动作业控制信息。9.根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，所述空地协同控制系统(200)包括遥控作业装置；其中所述多种行驶控制模式包括遥控行驶模式，在所述遥控行驶模式下，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述遥控作业装置发送的远程遥控行驶信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的遥控行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述遥控行驶控制指令；和/或所述多种作业控制模式包括遥控...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，徐楠，赵斌，吕高旺，
申请(专利权)人：江苏徐工国重实验室科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。