一种实现自主无人机跟随的方法技术

本发明专利技术提供了一种实现自主无人机跟随的方法，包括：利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息；基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息；基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置；根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标；通过EKF算法获取无人机实时位置以控制所述无人机飞往所述跟随目标点坐标。本发明专利技术解决现有技术中基站不可移动跟随定位，无法实现自主的动态跟随的问题。跟随的问题。跟随的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种实现自主无人机跟随的方法


[0001]本专利技术涉及无人机定位
，特别是涉及一种实现自主无人机跟随的方法。

技术介绍

[0002]现有常规UWB方案的TDOA(到达时间差)，TOA(到达时间)等定位技术，系统结构复杂，安装繁琐，基站不可移动跟随定位，无法实现自主的动态跟随。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种实现自主无人机跟随的方法,本专利技术解决了现有技术中基站不可移动跟随定位，无法实现自主的动态跟随的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种实现自主无人机跟随的方法，包括：
[0006]利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息；
[0007]基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息；
[0008]基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置；
[0009]根据标签的坐标和所述无人机与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实现自主无人机跟随的方法，其特征在于，包括：利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息；基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息；基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置；根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标；通过EKF算法获取无人机实时位置以控制所述无人机飞往所述跟随目标点坐标。2.根据权利要求1所述的一种实现自主无人机跟随的方法，其特征在于，所述根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标，包括：构建第一预设圆，所述第一预设圆为包含所有的标签的坐标点的最小圆；构建第二预设圆，其中，所述第二预设圆的圆周通过任意3个标签对应的坐标点，或只通过所述3个坐标点中的2个，另外一个坐标点位于圆内；所述任意3个标签为第一标签、第二标签和第三标签；获取所有标签的坐标点与所述第二预设圆的圆心的最大距离所对应的标签的坐标点，得到第一预设坐标点；判断所述第一预设坐标点是否在所述第二预设圆的圆周上或圆内，若是，则获取所述第二预设圆的对应方程和圆心半径参数式并根据所述第二预设圆的对应方程和对应圆心半径参数获得所述无人机跟随目标点的坐标，若否，则构建第三预设圆，直至所述第三预设圆满足当前预设圆的判断条件并获取所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永辉，谢晓博，丘志强，吴观荣，
申请(专利权)人：深圳市微能信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：