无人机巡检方法和装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种无人机巡检方法和装置、设备及存储介质，其中，该无人机巡检方法包括：获取预设的巡检地图，其中，巡检地图基于待巡检的自动化工厂的工厂空间构建得到，巡检地图中包括巡检点，巡检点用于表征无人机对自动化工厂中的待巡检设备进行巡检时的悬停位置点；步骤基于巡检地图和巡检点，构建用于控制无人机飞行轨迹的当前巡检路线；控制无人机沿当前巡检路线飞行至当前待巡检设备所对应的巡检点后，对当前待巡检设备进行巡检。本申请通过实时构建当前巡检路线控制无人机飞行至待巡检设备，有效的提高了巡检的自动化水平，大大提高了巡检范围。高了巡检范围。高了巡检范围。

【技术实现步骤摘要】
无人机巡检方法和装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及无人机巡检
，尤其涉及一种无人机巡检方法和装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动化巡检是自动化工厂安全运行的重要保障。传统的巡检方式大都是采用人工巡检，巡检人员依次到达自动化工厂中的各设备附近，查看设备情况，以实现对自动化工厂内各设备的巡检。
[0003]但是，人工巡检的方式工作量较大，并且存在一定的安全隐患，因此，如何提升对自动化工厂巡检的自动化水平，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提出了一种无人机巡检方法和装置、设备及存储介质。
[0005]根据本申请的一方面，提供了一种无人机巡检方法，包括：
[0006]获取预设的巡检地图，其中，所述巡检地图基于待巡检的自动化工厂的工厂空间构建得到，所述巡检地图中包括巡检点，所述巡检点用于表征无人机对所述自动化工厂中的待巡检设备进行巡检时的悬停位置点；
[0007]基于所述巡检地图和所述巡检点，构建用于控制所述无人机飞行轨迹的当前巡检路线；
[0008]控制所述无人机沿所述当前巡检路线飞行至当前待巡检设备所对应的所述巡检点后，对所述当前待巡检设备进行巡检。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述待巡检地图中还包括自由区域和障碍区域中的至少一种；
[0010]所述自由区域为适合所述无人机飞行的区域，所述当前巡检路线与所述自由区域相交；
[0011]所述障碍区域为存在所述待巡检设备或其他使所述无人机不能进行飞行的区域，所述当前巡检路线与各所述障碍区域均不相交。
[0012]在一种可能的实现方式中，在基于所述巡检地图和所述巡检点，构建用于控制所述无人机飞行轨迹的所述当前巡检路线时，还包括获取设置在所述巡检地图中的中继点，基于所述中继点和所述巡检点构建所述当前巡检路线。
[0013]在一种可能的实现方式中，在构建用于控制所述无人机飞行轨迹的所述当前巡检路线时，通过获取当前可巡检设备列表，并基于获取到的所述当前可巡检设备列表中的各可巡检设备进行构建。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述当前可巡检设备列表中各所述可巡检设备按照优先级高低的顺序排列。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述当前可巡检设备列表根据所述自动化工厂内的各
待巡检设备的当前可巡检时间进行确定。
[0016]在一种可能的实现方式中，基于所述巡检地图和所述巡检点，构建用于控制所述无人机飞行轨迹的所述当前巡检路线时，所述当前巡检路线为无人机的当前无人机等待点与所述当前待巡检设备对应的无人机等待点之间的飞行轨迹。
[0017]根据本申请的另一方面，提供一种无人机巡检装置，包括：巡检地图构建模块、巡检路线构建模块和巡检模块；
[0018]所述巡检地图构建模块，被配置为获取预设的巡检地图，其中，所述巡检地图基于待巡检的自动化工厂的工厂空间构建得到，所述巡检地图中包括巡检点，所述巡检点用于表征无人机对所述自动化工厂中的待巡检设备进行巡检时的悬停位置点；
[0019]所述巡检路线构建模块，被配置为基于所述巡检地图和所述巡检点，构建用于控制所述无人机飞行轨迹的当前巡检路线；
[0020]所述巡检模块，被配置为控制所述无人机沿所述当前巡检路线飞行至当前待巡检设备所对应的所述巡检点后，对所述当前待巡检设备进行巡检。
[0021]根据本申请的另一方面，提供一种无人机巡检设备，包括：
[0022]处理器；
[0023]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0024]其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现上述任一的方法。
[0025]根据本申请的另一方面，提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。
[0026]本申请适用于通过无人机对自动化工厂中的各待巡检设备进行巡检，预设的巡检地图基于自动化工厂的实际布局进行设定，巡检地图中包括巡检点，巡检点用于无人机对待巡检设备进行巡检时，无人机的悬停位置，各待巡检设备均设有所对应的至少一个巡检点。基于巡检地图和巡检点，在巡检地图中构建当前巡检路线，控制无人机沿当前巡检路线飞往巡检点，实现对该巡检点所对应当前待巡检设备的巡检。相较于传统的人工巡检方式，本申请通过实时构建当前巡检路线控制无人机飞行至待巡检设备，进而通过无人机所配置的摄像装置所传回的图像信息，实现对待巡检设备的巡检，有效的提高了巡检的自动化水平，并且，通过无人机进行巡检时，无人机可到达的区域更大，进而大大提高了巡检范围。
[0027]根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
[0028]包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。
[0029]图1示出本申请实施例的无人机巡检方法的流程图；
[0030]图2示出本申请实施例的无人机巡检方法的详细流程图；
[0031]图3示出本申请实施例的巡检网络示意图；
[0032]图4示出本申请实施例的巡检点示意图；
[0033]图5示出本申请实施例的无人机巡检装置的主体结构图；
[0034]图6示出本申请实施例的无人机巡检设备的主体结构图；
具体实施方式
[0035]以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0036]在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0037]另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
[0038]为便于本申请的技术方案的理解，首先对本申请中的名词进行相应的解释说明。
[0039]图1示出本申请实施例的无人机巡检方法的流程图。如图1所示，该无人机巡检方法，包括：步骤S100：获取预设的巡检地图，其中，巡检地图基于待巡检的自动化工厂的工厂空间构建得到，巡检地图中包括巡检点，巡检点用于表征无人机对自动化工厂中的待巡检设备进行巡检时的悬停位置点；步骤S200：基于巡检地图和巡检点，构建用于控制无人机飞行轨迹的当前巡检路线；步骤S300：控制无人机沿当前巡检路线飞行至当前待巡检设备所对应的巡检点后，对当前待巡检设备进行巡检。
[0040]本申请适用于通过无人机对自动化工厂中的各待巡检设备进行巡检，预设的巡检地图基于自动化工厂的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检方法，其特征在于，包括：获取预设的巡检地图，其中，所述巡检地图基于待巡检的自动化工厂的工厂空间构建得到，所述巡检地图中包括巡检点，所述巡检点用于表征无人机对所述自动化工厂中的待巡检设备进行巡检时的悬停位置点；基于所述巡检地图和所述巡检点，构建用于控制所述无人机飞行轨迹的当前巡检路线；控制所述无人机沿所述当前巡检路线飞行至当前待巡检设备所对应的所述巡检点后，对所述当前待巡检设备进行巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待巡检地图中还包括自由区域和障碍区域中的至少一种；所述自由区域为适合所述无人机飞行的区域，所述当前巡检路线与所述自由区域相交；所述障碍区域为存在所述待巡检设备或其他使所述无人机不能进行飞行的区域，所述当前巡检路线与各所述障碍区域均不相交。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述巡检地图和所述巡检点，构建用于控制所述无人机飞行轨迹的所述当前巡检路线时，还包括获取设置在所述巡检地图中的中继点，基于所述中继点和所述巡检点构建所述当前巡检路线。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在构建用于控制所述无人机飞行轨迹的所述当前巡检路线时，通过获取当前可巡检设备列表，并基于获取到的所述当前可巡检设备列表中的各可巡检设备进行构建。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前可巡检设备列表中各所述可巡检设备按照优先级高低的顺序排列。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁学修，巩潇，蒋杰，王磊，安晖，余娴，
申请(专利权)人：中国软件评测中心工业和信息化部软件与集成电路促进中心，
类型：发明
国别省市：