【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种地下矿井环境建图定位方法及系统，属于建图定位。
技术介绍
1、随着地下矿山开采向智能化、无人化转型，地下铲运机等装备对矿井环境下的建图定位技术提出迫切需求。地下矿井无 gps 信号、光照条件差，且长直巷道、光滑岩壁等低特征结构普遍存在，粉尘、水雾等干扰易使激光点云产生大量噪点，传统建图定位算法依赖特征提取，在矿井工况下定位漂移率高、建图可靠性不足，难以满足无人铲运机远程遥控与自主行驶的精度需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种地下矿井环境建图定位方法及系统，克服激光点云噪点干扰，提高无人铲运机的定位可靠性和建图精度，以满足智能化、无人化操作的需求。
2、为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：
3、一方面，本专利技术提供一种地下矿井环境建图定位方法，包括：
4、构建地下矿井环境全局点云地图和sc数据库，所述sc数据库中包括多帧点云数据的sc描述符；
5、获取实时地下矿井环境点
【技术保护点】
1.一种地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述地下矿井环境全局点云地图的构建方法包括：
3.根据权利要求1所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述SC数据库的构建方法包括：
4.根据权利要求3所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述根据每帧地下矿井环境点云数据生成SC描述符，包括：
5.根据权利要求3所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述地下矿井环境点云数据被判断为关键帧需至少满足以下条件之一：
6.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述地下矿井环境全局点云地图的构建方法包括：
3.根据权利要求1所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述sc数据库的构建方法包括：
4.根据权利要求3所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述根据每帧地下矿井环境点云数据生成sc描述符，包括：
5.根据权利要求3所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，所述地下矿井环境点云数据被判断为关键帧需至少满足以下条件之一：
6.根据权利要求1~3任一项所述的地下矿井环境建图定位方法，其特征在于，在获取实时地下矿井环境点云数据、地下矿井环境点云数据后还包括对其进行预处理，所述预处理包括：
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨焕利，崔帅，周翔，
申请(专利权)人：江苏徐工国重实验室科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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