点胶设备、点胶设备的控制方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种点胶设备、点胶设备的控制方法及存储介质，应用于点胶技术领域，包括：主轴驱动组件；从轴驱动组件，从轴驱动组件包括从轴以及从轴驱动装置；点胶装置，点胶装置滑动设置于从轴上，从轴驱动装置用于驱动点胶装置沿从轴往返运动；控制装置。本申请通过主轴驱动组件和从轴驱动组件驱动点胶装置进行运动，当点胶装置与点胶位之间保持相对稳定时，点胶装置对当前点胶位进行多次点胶，当前点胶位完成点胶后，从轴驱动装置能够驱动点胶装置沿从轴进行往返运动，以实现复位，从轴驱动组件在始终保持运动的情况下点胶装置能够对多个点胶位依次进行多次点胶，从而实现不间断点胶，提高了点胶效率。提高了点胶效率。提高了点胶效率。

【技术实现步骤摘要】
点胶设备、点胶设备的控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及点胶
，具体涉及一种点胶设备、点胶设备的控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]在常规点胶
，点胶设备通常采用间歇式点胶的方式对待点胶产品的点胶位进行多次点胶，即多个待点胶产品保持静止，点胶装置一走一停，控制点胶装置在待点胶产品的点胶位上方停止，以对当前点胶位进行点胶，点胶完成后，控制点胶装置移动至下一点胶位停止，或者，点胶装置保持静止，待点胶产品一走一停，当待点胶产品的点胶位移动至点胶位置后，控制待点胶产品停止运动，进而控制点胶装置对待点胶产品的点胶位进行点胶，点胶完成后，产品继续运动，流入下一工位。这种控制方式需要控制点胶装置或者待点胶产品的点胶位反复暂停以进行点胶，效率较为低下，相关技术中，如何提升点胶效率是一个亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种点胶设备、点胶设备的控制方法及存储介质，能够效提升点胶效率。
[0004]第一方面，本申请提供一种点胶设备，包括：
[0005]主轴驱动组件；
[0006]从轴驱动组件，所述从轴驱动组件包括从轴以及从轴驱动装置；
[0007]点胶装置，所述点胶装置滑动设置于所述从轴上，所述从轴驱动装置用于驱动所述点胶装置沿所述从轴往返运动；
[0008]控制装置，所述控制装置用于：
[0009]控制所述主轴驱动组件驱动所述从轴向待点胶产品的点胶位的方向移动；
[0010]在所述点胶位对应的运动起始位置控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向移动，以使所述点胶装置与所述点胶位之间保持相对稳定的时间持续第一时长；
[0011]在所述第一时长内，控制所述点胶装置对所述点胶位进行目标次数的点胶；
[0012]当当前所述点胶位被点胶的次数达到所述目标次数，控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置复位以对下一所述点胶位进行点胶。
[0013]根据本申请第一方面提供的点胶设备，至少具有如下有益效果：在点胶设备的工作过程中，本申请通过主轴驱动组件和从轴驱动组件驱动点胶装置进行运动，当点胶装置与点胶位之间保持相对稳定时，点胶装置对当前点胶位进行多次点胶，当前点胶位完成点胶后，从轴驱动装置能够驱动点胶装置沿从轴进行往返运动，以实现复位，便于对下一点胶位进行点胶，本申请通过主轴驱动组件和从轴驱动组件调节点胶装置的运动方向和运动速度，使从轴驱动组件在始终保持运动的情况下点胶装置能够对多个点胶位依次进行多次点
胶，从而实现不间断点胶，提高了点胶效率。
[0014]第二方面，本申请提供一种点胶设备的控制方法，所述点胶设备包括主轴驱动组件、从轴驱动组件和点胶装置，所述从轴驱动组件包括从轴以及从轴驱动装置，所述点胶装置滑动设置于所述从轴上，所述控制方法包括：
[0015]控制所述主轴驱动组件驱动所述从轴向待点胶产品的点胶位的方向移动；
[0016]在所述点胶位对应的运动起始位置控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向移动，以使所述点胶装置与所述点胶位之间相对稳定的时间持续第一时长；
[0017]在所述第一时长内，控制所述点胶装置对所述点胶位进行目标次数点胶；
[0018]当当前所述点胶位被点胶的次数达到所述目标次数，控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置复位以对下一所述点胶位进行点胶。
[0019]由于第二方面的点胶设备的控制方法应用于第一方面任一项所述的点胶设备，因此具有本专利技术第一方面的所有有益效果。
[0020]根据本申请第二方面的一些实施例，获取在所述运动起始位置所述主轴驱动组件驱动所述从轴移动的第一速度、第一加速度以及所述待点胶产品移动的第二速度；
[0021]根据第一次点胶时所述点胶位对应的第一预设出胶位以及所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度，确定从所述运动起始位置至对当前点胶位进行第一次点胶时所述从轴驱动装置的第一驱动参数；
[0022]确定所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置进行剩余次数点胶时，从完成当前次数点胶到下一次点胶时的第二驱动参数；
[0023]根据所述第一驱动参数和所述第二驱动参数控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向移动。
[0024]根据本申请第二方面的一些实施例，所述根据第一次点胶时所述点胶位对应的第一预设出胶位以及所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度，确定从所述运动起始位置至对当前点胶位进行第一次点胶时所述从轴驱动装置的第一驱动参数，包括：
[0025]获取所述从轴驱动装置从所述运动起始位置至对当前点胶位进行第一次点胶时的第一预设运动时间；
[0026]根据所述第一预设运动时间以及所述第一预设出胶位、所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度，确定第一次点胶时所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置移动的第一点胶速度；
[0027]根据所述从轴驱动装置在所述运动起始位置驱动所述点胶装置移动的第三速度对所述第一点胶速度进行多段切分，得到多个目标速度；
[0028]根据所述第一预设出胶位和所述第一预设运动时间对多个所述目标速度进行运动规划，得到多个加速运动曲线；
[0029]将多个所述加速运动曲线作为所述从轴驱动装置从所述运动起始位置至对当前点胶位进行第一次点胶时的第一驱动参数。
[0030]根据本申请第二方面的一些实施例，所述控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置复位，包括：
[0031]根据多个所述加速运动曲线，得到多个减速运动曲线；
[0032]根据多个所述减速运动曲线控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向进行减速运动；
[0033]当所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置的移动速度为0时，控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿所述主轴驱动组件的驱动方向进行复位。
[0034]根据本申请第二方面的一些实施例，所述控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿所述主轴驱动组件的驱动方向进行复位，包括：
[0035]获取所述点胶位置与初始位置之间的第一距离，所述初始位置为在所述运动起始位置时所述点胶装置在所述从轴上的位置；
[0036]根据所述第一距离，控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿所述主轴驱动组件的驱动方向移动，以使所述点胶装置位于所述初始位置时，所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置移动的速度为所述第三速度。
[0037]根据本申请第二方面的一些实施例，当每一次点胶对应的预设出胶位均位于所述点胶位的正上方时，所述确定所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置进行剩余次数点胶时，从完成当前次数点胶到下一次点胶时的第二驱动参数，包括：
[0038]获取所述主轴驱动组件驱动所述从轴移动的实时速度；
[0039]将所述主轴驱动组件驱动所述从轴移动的实时速度作为从完成点胶到下一次点胶时的第二驱动参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点胶设备，其特征在于，包括：主轴驱动组件；从轴驱动组件，所述从轴驱动组件包括从轴以及从轴驱动装置；点胶装置，所述点胶装置滑动设置于所述从轴上，所述从轴驱动装置用于驱动所述点胶装置沿所述从轴往返运动；控制装置，所述控制装置用于：控制所述主轴驱动组件驱动所述从轴向待点胶产品的点胶位的方向移动；在所述点胶位对应的运动起始位置控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向移动，以使所述点胶装置与所述点胶位之间保持相对稳定的时间持续第一时长；在所述第一时长内，控制所述点胶装置对所述点胶位进行目标次数的点胶；当当前所述点胶位被点胶的次数达到所述目标次数，控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置复位以对下一所述点胶位进行点胶。2.一种点胶设备的控制方法，其特征在于，所述点胶设备包括主轴驱动组件、从轴驱动组件和点胶装置，所述从轴驱动组件包括从轴以及从轴驱动装置，所述点胶装置滑动设置于所述从轴上，所述控制方法包括：控制所述主轴驱动组件驱动所述从轴向待点胶产品的点胶位的方向移动；在所述点胶位对应的运动起始位置控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向移动，以使所述点胶装置与所述点胶位之间保持相对稳定的时间持续第一时长；在所述第一时长内，控制所述点胶装置对所述点胶位进行目标次数的点胶；当当前所述点胶位被点胶的次数达到所述目标次数，控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置复位以对下一所述点胶位进行点胶。3.根据权利要求2所述的点胶设备的控制方法，其特征在于，所述在所述点胶位对应的运动起始位置控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向移动，包括：获取在所述运动起始位置所述主轴驱动组件驱动所述从轴移动的第一速度、第一加速度以及所述待点胶产品移动的第二速度；根据第一次点胶时所述点胶位对应的第一预设出胶位以及所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度，确定从所述运动起始位置至对当前点胶位进行第一次点胶时所述从轴驱动装置的第一驱动参数；确定所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置进行剩余次数点胶时，从完成当前次数点胶到下一次点胶时的第二驱动参数；根据所述第一驱动参数和所述第二驱动参数控制所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置沿与所述主轴驱动组件的驱动方向相反的方向移动。4.根据权利要求3所述的点胶设备的控制方法，其特征在于，所述根据第一次点胶时所述点胶位对应的第一预设出胶位以及所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度，确定从所述运动起始位置至对当前点胶位进行第一次点胶时所述从轴驱动装置的第一驱动参数，包括：
获取所述从轴驱动装置从所述运动起始位置至对当前点胶位进行第一次点胶时的第一预设运动时间；根据所述第一预设运动时间以及所述第一预设出胶位、所述第一速度、所述第一加速度、所述第二速度，确定第一次点胶时所述从轴驱动装置驱动所述点胶装置移动的第一点胶速度；根据所述从轴驱动装置在所述运动起始位置驱动所述点胶装置移动的第三速度对所述第一点胶速度进行多段切分，得到多个目标速度；根据所述第一预设出胶位和所述第一预设运动时间对多个所述目标速度进行运动规划，得到多个加速运动曲线；将多个所述加速运动曲...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭艺，曾磊，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：