图像获取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于信息校正技术领域，提供了图像获取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，所述方法包括：在所述机器人到达部署点的情况下，获取所述机器人在所述部署点的信息；根据获取的所述信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到标准云台信息；根据所述标准云台信息对所述机器人的云台当前的云台信息进行调整；根据调整后的所述云台信息控制拍摄设备执行拍摄动作，得到对应的图像信息。通过上述方法，能够提高巡检的成功率。能够提高巡检的成功率。能够提高巡检的成功率。

【技术实现步骤摘要】
图像获取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于信息校正
，尤其涉及图像获取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，机器人能够完成的工作越来越多，比如，机器人可代替巡检人员执行巡检工作。
[0003]机器人在巡检之前需要先确定一个部署点和该机器人的云台对应的云台信息。巡检开始后，该机器人先检测是否到达部署点，若是，则根据预先设置的云台信息控制在该机器人的云台上的拍摄设备执行拍摄动作，获得在部署点所对应的图像信息。后续通过对该图像信息进行识别来判断该机器人本次的巡检是否成功。
[0004]但根据上述方式进行巡检时，仍存在巡检失败的情况，即巡检的成功率较低，故需要提供一种新的方法来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了图像获取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，可以解决现有的机器人巡检时巡检成功率较低的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种图像获取方法，应用于机器人，包括：
[0007]在所述机器人到达部署点的情况下，获取所述机器人在所述部署点的信息；
[0008]根据获取的所述信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到标准云台信息；
[0009]根据所述标准云台信息对所述机器人的云台当前的云台信息进行调整；
[0010]根据调整后的所述云台信息控制拍摄设备执行拍摄动作，得到对应的图像信息。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种图像获取装置，应用于机器人，包括：
[0012]部署点的信息获取模块，用于在所述机器人到达部署点的情况下，获取所述机器人在所述部署点的信息；
[0013]标准云台信息确定模块，用于根据获取的所述信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到标准云台信息；
[0014]云台信息调整模块，用于根据所述标准云台信息对所述机器人的云台当前的云台信息进行调整；
[0015]图像信息获取模块，用于根据调整后的所述云台信息控制拍摄设备执行拍摄动作，得到对应的图像信息。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所述的方法。
[0019]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
[0020]本申请实施例中，在机器人到达部署点的情况下，获取该机器人在该部署点的信息，并根据获取的信息对该部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到标准云台信息。由于标准云台信息是根据机器人到达部署点后在到达的部署点获取的信息对预设的云台信息进行校正后得到，而机器人到达部署点获取的信息更能反映该机器人的当前情况，因此，通过上述方式能够保证得到的校正后的云台信息(即标准云台信息)更准确，从而使得后续根据该标准云台信息对上述机器人的云台当前的云台信息进行调整后，能够得到更准确的云台信息，进而在根据调整后的云台信息控制拍摄设备执行拍摄动作后，能够保证得到的图像信息更准确，即，能够使得图像信息包括目标体的概率更高，也即，能够提高巡检的成功率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0022]图1是本申请一实施例提供的一种图像获取方法的流程示意图；
[0023]图2是本申请一实施例提供的一种图像获取装置的结构示意图；
[0024]图3是本申请一实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0025]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0026]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0028]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0029]实施例一：
[0030]在通过机器人进行目标体的巡检时，若仅根据预先部署的部署点和该部署点对应的云台信息，则该机器人也可能巡检失败。这是因为部署点的位置信息和云台信息都是预
先部署的，而机器人在实际巡检时，其可能遇到的情况与部署时的不同，因此导致机器人在依据预先部署的部署点和云台信息进行巡检时，可能存在巡检失败的情况。
[0031]为了降低巡检失败的概率，本申请实施例提供了一种图像获取方法。在该图像获取方法中，在机器人到达部署点的情况下，获取机器人在该部署点的信息，即获取该机器人在该部署点的实际的信息，再根据获取的实际的信息与预设的该部署点对应的云台信息生成标准云台信息，最后根据该标准云台信息对机器人上的云台的云台信息进行调整，以根据调整后的云台信息获取图像信息。
[0032]下面结合具体的附图对本申请实施例提供的图像获取方法进行描述。
[0033]图1示出了本申请实施例提供的一种图像获取方法的流程示意图，该图像获取方法应用于机器人，该人形机器人包括云台以及拍摄设备，当云台对应的云台信息不同时，位于云台之上的拍摄设备的视野范围也不同，详述如下：
[0034]S11，在机器人到达部署点的情况下，获取上述机器人在上述部署点的信息。
[0035]其中，这里的机器人包括人形机器人，也包括非人形机器人(如移动的部件为履带或滚轮等)。
[0036]其中，这里的部署点为机器人在巡检之前预先部署的位置点。
[0037]本申请实施例中，机器人执行巡检任务时，按照预先部署的部署点所对应的位置信息前进，当该机器人判断出其已到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像获取方法，其特征在于，应用于机器人，包括：在所述机器人到达部署点的情况下，获取所述机器人在所述部署点的信息；根据获取的所述信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到标准云台信息；根据所述标准云台信息对所述机器人的云台当前的云台信息进行调整；根据调整后的所述云台信息控制拍摄设备执行拍摄动作，得到对应的图像信息。2.如权利要求1所述的图像获取方法，其特征在于，获取的所述信息包括所述机器人当前的位置信息，所述根据获取的所述信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到标准云台信息，包括：根据所述机器人当前的位置信息和所述部署点对应的预设的位置信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到所述标准云台信息。3.如权利要求2所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前的位置信息和所述部署点对应的预设的位置信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到所述标准云台信息，包括：根据第一角度和第二角度确定角度差，所述第一角度为所述机器人当前的位置信息中的角度，所述第二角度为所述部署点对应的预设的位置信息中的角度；根据所述角度差对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到所述标准云台信息。4.如权利要求1至3任一项所述的图像获取方法，其特征在于，获取的所述信息包括所述机器人当前的IMU数据，所述根据获取的所述信息对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到标准云台信息，包括：根据所述机器人当前的IMU数据和所述机器人在所述部署点对应的预设的IMU数据对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到所述标准云台信息。5.如权利要求4所述的图像获取方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前的IMU数据和所述机器人在所述部署点对应的预设的IMU数据对所述部署点对应的预设的云台信息进行校正，得到所述标准云台信息，包括：根据第一纵轴坐标和第二纵轴坐标确定纵轴坐标差，所述第一纵轴坐标为所述机器人当前的IMU数据中的纵轴坐标，所述第二纵轴坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆恒，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：