信息处理装置和方法以及程序制造方法及图纸

本技术涉及信息处理装置和方法以及程序，利用该信息处理装置和方法以及程序，可以在不损害视觉SLAM(即时定位与地图构建)的准确度的情况下降低功耗。信息处理装置基于由包括图像传感器的传感器获取的且包括由图像传感器获取的图像信息的感测信息执行装置本身所安装至的移动体的自身位置估计以及包括特征点的三维信息的地图信息的生成，并且基于移动体的状态和/或地图信息控制用于由图像传感器进行成像的照明。本技术可以应用于使用移动体的检查系统。检查系统。检查系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置和方法以及程序


[0001]本技术涉及信息处理装置、信息处理方法和程序，特别地涉及可以在不损害视觉SLAM(即时定位与地图构建)的准确度的情况下实现省电的信息处理装置、信息处理方法和程序。

技术介绍

[0002]使用无人机或推车检查人们难以进入的地方的需求越来越多。特别地，在检查GPS(全球定位系统)信号无法到达的室内环境的情况下，例如，使用利用相机(视觉SLAM)的自定位技术。
[0003]此外，被检查的地方往往是没有照明装置的黑暗或光线暗淡的地方，例如油罐车内、集装箱内或桥梁下。因此，无人机或推车本身需要照明装置进行视觉SLAM。
[0004]例如，已经公开了一种技术，该技术通过基于周围环境的亮度控制照明装置，使得即使在黑暗的地方也能够使用相机进行成像(参见PTL 1)。
[0005][引文列表][0006][专利文献][0007][PTL1][0008]日本专利特开第2019
‑
109854号。

技术实现思路

[0009][技术问题][0010]然而，无人机和推车通常靠电池运行。由于照明装置消耗大量电力，因此当照明装置在黑暗的地方一直保持打开时，电池消耗很快，导致无人机和推车的运行时间很短。
[0011]本技术是鉴于这种情况而做出的，并且可以在不损害视觉SLAM的准确度的情况下实现省电。
[0012][问题的解决方案][0013]根据本技术的一个方面，提供了一种信息处理装置，该信息处理装置包括：自身位置估计单元，其被配置成基于感测信息执行其上安装有信息处理装置的移动体的自身位置估计以及地图信息的生成，所述感测信息由包括图像传感器的传感器获取并且包括由所述图像传感器获取的图像信息，所述地图信息包括关于特征点的三维信息；以及照明控制单元，其被配置成基于移动体的状态和地图信息中的至少一个控制用于由图像传感器进行成像的照明装置。
[0014]在本技术的一个方面中，基于感测信息执行其上安装有信息处理装置的移动体的自身位置估计以及地图信息的生成，所述感测信息由包括图像传感器的传感器获取并且包括由所述图像传感器获取的图像信息，所述地图信息包括关于特征点的三维信息。然后，基于移动体的状态和地图信息中的至少一个控制用于由图像传感器进行成像的照明装置。
附图说明
[0015][图1]图1是示出应用本技术的第一实施方式的检查系统的概述的图。
[0016][图2]图2是示出图1的检查系统的第一配置示例的框图。
[0017][图3]图3描绘了示出示例性查找表的图，该示例性查找表表示将特征点距离和特征点对比度转换成得分的函数。
[0018][图4]图4是示出图2的检查系统的处理的流程图。
[0019][图5]图5是示出图1的检查系统的第二配置示例的框图。
[0020][图6]图6是示出图5的检查系统的处理的流程图。
[0021][图7]图7是示出图1的检查系统的第三配置示例的框图。
[0022][图8]图8是示出应用本技术的第二实施方式的检查系统的概述的图。
[0023][图9]图9是示出图8的检查系统的配置示例的框图。
[0024][图10]图10是示出图8的检查系统的详细配置示例的框图。
[0025][图11]图11描绘了示出示例性查找表的图，该示例性查找表表示将速度和角速度作为输入并返回用于视觉SLAM的合适的帧速率的函数。
[0026][图12]图12是示出图10的检查系统的处理的流程图。
[0027][图13]图13是示出应用本技术的第三实施方式的检查系统的概述的图。
[0028][图14]图14是示出图13的检查系统的第一配置示例的框图。
[0029][图15]图15描绘了示出示例性查找表的图，该示例性查找表表示将速度和角速度作为输入并将该输入转换为对应的得分的函数。
[0030][图16]图16是示出图14的检查系统的处理的流程图。
[0031][图17]图17是示出图13的检查系统的第二配置示例的框图。
[0032][图18]图18描绘了示出示例性查找表的图，该示例性查找表表示将速度和角速度作为输入并将该输入转换为对应的得分的函数。
[0033][图19]图19是示出图17的检查系统的处理的流程图。
[0034][图20]图20是示出计算机的配置示例的框图。
具体实施方式
[0035]现在，描述用于实施本技术的模式。该描述按以下顺序给出。
[0036]1.第一实施方式(地图信息)
[0037]2.第二实施方式(曝光时序)
[0038]3.第三实施方式(移动速度)
[0039]4.其他
[0040]<1.第一实施方式(地图信息)>
[0041]<检查系统的概述>
[0042]图1是示出应用本技术的第一实施方式的检查系统的概述的图。
[0043]检查系统1是被配置成使用诸如无人机10的移动体检查没有照明装置的黑暗场所例如油罐车内部、集装箱内部或桥梁下的系统。注意，移动体不限于无人机10，并且可以是AGV(自动引导车)等。
[0044]图1的检查系统1包括无人机10、信息处理装置11以及照明装置12
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1和12
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2。在图1
中，照明装置12
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2周围所示的三角形表示照明装置12
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2打开。这也适用于以下附图。
[0045]信息处理装置11被安装在无人机10上。信息处理装置11执行视觉SLAM，获取无人机10的自身位置状态，并保存关于无人机10曾经经过的地方的三维地图信息。无人机10的自身位置状态包括自身位置、姿态、速度(移动速度)、角速度等。地图信息包括特征点信息，该特征点信息是关于特征点的三维位置信息。信息处理装置11进一步预测无人机10的近期自身位置状态。基于指示自身位置状态的信息和地图信息，信息处理装置11确定视觉SLAM的有效特征点存在的方向，并控制照明装置的照明。
[0046]在图1的上部，示出了地图信息的图像。在地图信息中，示出了图标A和多个圆圈。图标A表示无人机10的位置，并且多个圆圈表示各个特征点的位置。
[0047]照明装置12
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1和12
‑
2被设置在无人机10的壳体上的不同位置处以面向不同的方向。例如，当无人机10沿着如图1所示的大型油罐车内部的右壁移动时，信息处理装置11在与附近壁相对应的特征点存在的方向(右方向)上打开照明装置12
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2。另一方面，信息处理装置11不在仅存在远处特征点的方向(左方向)上打开照明装置12
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1。
[0048]在下文中，在不需要特别区分照明装置12
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1和12
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2的情况下，照明装置12...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：自身位置估计单元，所述自身位置估计单元被配置成基于感测信息执行其上安装有所述信息处理装置的移动体的自身位置估计以及地图信息的生成，所述感测信息由包括图像传感器的传感器获取并且包括由所述图像传感器获取的图像信息，所述地图信息包括关于特征点的三维信息；以及照明控制单元，所述照明控制单元被配置成基于所述移动体的状态和所述地图信息中的至少一个控制用于由所述图像传感器进行成像的照明装置。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述照明控制单元基于所述地图信息中的所述移动体周围的所述特征点的状态控制所述照明装置。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述移动体周围的所述特征点的状态包括所述地图信息中的所述特征点的数目、到所述特征点的距离和所述特征点的对比度中的至少一个。4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述照明控制单元进一步基于跟踪所述特征点的容易程度控制所述照明装置。5.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述照明控制单元进一步基于在其中未获得有效特征点的无效区域的位置控制所述照明装置。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，还包括：无效区域检测单元，所述无效区域检测单元被配置成使用所述图像信息检测所述无效区域，其中所述照明控制单元基于检测到的所述无效区域的位置控制所述照明装置。7.根据权利要求5所述的信息处理装置，还包括：接收单元，所述接收单元被配置成接收与用户的指令相对应的控制信号，其中所述照明控制单元基于由所述控制信号指示的所述无效区域的位置控制所述照明装置。8.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述照明控制单元控制所述照明装置的照明方向和所述照明装置的照明强度中的至少一个。9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述照明控制单元基于所述图像传感器的曝光时序控制所述照明装置。10.根据权利要求9所述的信息处理装置，还包括：帧速率控制单元，所述帧速率控制单元被配置成基于所述移动体的速度和角速度中的至少一个控制所述图像传感器的帧速率，其中所述照明控制单元基于根据所述帧速率确定的所述图像传感器的曝光时序控制所述照明装置的开和关。11.根据权利要求10所述的信息处理装置，其中，所述照明控制单元在所述图像传感器的曝光时段期间打开所述照明装置，而在所述图像传感器的曝光时段之外关闭所述照明装置。12.根据权利要求10所述的信息处理装...

【专利技术属性】
技术研发人员：江岛公志，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：