助力传动机构以及内窥镜系统技术方案

本发明专利技术提供了一种助力传动机构以及内窥镜系统，涉及医疗设备技术领域，包括：主体；手轮调节机构，可转动地设置在主体上；助力机构，设置在主体上，助力机构能够基于手轮调节机构输入的调节转动角度，输出对应的助力转动角度；以及误差动态补偿模块，误差动态补偿模块电连接手轮调节机构与助力机构，误差动态补偿模块能够计算手轮调节机构输入的调节转动角度与助力机构输出的助力转动角度之间的误差角度，并基于误差角度控制助力机构对其输出的助力转动角度进行补偿。本发明专利技术能够减轻操作人员在长时间使用手轮调节机构后而引起的疲劳感，并能够对助力机构输出的助力转动角度的误差值进行补偿，从而保证了传动精度。从而保证了传动精度。从而保证了传动精度。

【技术实现步骤摘要】
助力传动机构以及内窥镜系统


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种助力传动机构以及内窥镜系统。

技术介绍

[0002]内窥镜一般由镜头以及带动镜头运动的操作部组成，操作部上设有手轮结构以控制镜头的方向，以便于对病灶部分进行观察。
[0003]但操作部一般仅用于驱动镜头进行运动，操作部与镜头之间无法进行力反馈，使得操作人员无法判定镜头的弯曲角度及受力情况，容易影响手术质量。并且，操作部一般采用直接驱动的方式带动镜头运动，当操作人员进行长时间操控时，还容易造成操作人员的手指疲劳，从而降低了镜头的控制精度。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术实施例所要解决的技术问题是提供了一种助力传动机构以及内窥镜系统，用于提供助力介入以减少操作人员的疲劳、并能够实时地对转动角度的差值进行补偿以获得更好的控制精度。
[0005]本专利技术的上述目的可采用下列技术方案来实现，本专利技术提供了一种助力传动机构，包括：
[0006]主体；
[0007]手轮调节机构，可转动地设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种助力传动机构，其特征在于，包括：主体；手轮调节机构，可转动地设置在所述主体上；助力机构，设置在所述主体上，所述助力机构能够基于所述手轮调节机构输入的调节转动角度，输出对应的助力转动角度；以及误差动态补偿模块，所述误差动态补偿模块电连接所述手轮调节机构与所述助力机构，所述误差动态补偿模块能够计算所述手轮调节机构输入的调节转动角度与所述助力机构输出的助力转动角度之间的误差角度，并基于所述误差角度控制所述助力机构对其输出的所述助力转动角度进行补偿。2.如权利要求1所述的助力传动机构，其特征在于，所述助力传动机构还包括反馈机构，所述反馈机构与所述手轮调节机构可传动地相接，所述助力机构与所述反馈机构可通讯地相接；所述反馈机构能够获取所述手轮调节机构输入的调节转动角度，并将所述调节转动角度反馈至所述助力机构；所述助力机构基于所述调节转动角度输出对应的所述助力转动角度。3.如权利要求2所述的助力传动机构，其特征在于，所述助力传动机构还包括加载有反馈控制程序的力反馈模块，所述力反馈模块与所述反馈机构和所述助力机构可通讯地相接，所述力反馈模块能够获取所述助力机构的电流变化量，并基于所述助力机构的电流变化量同步控制所述反馈机构输出对应的转动阻力；所述助力传动机构还包括第一驱动器，所述第一驱动器电连接所述反馈机构和所述助力机构，所述第一驱动器通过所述反馈机构能够获取所述手轮调节机构输入的调节转动角度，并基于所述手轮调节机构输入的调节转动角度控制所述助力机构输出对应的助力转动角度。4.如权利要求3所述的助力传动机构，其特征在于，所述手轮调节机构包括可转动的手轮，所述手轮调节机构上设有第一编码器，所述反馈机构设有第二编码器，所述助力机构中设有第三编码器和第四编码器，所述误差动态补偿模块电连接所述第一编码器、所述第二编码器、所述第三编码器和所述第四编码器，所述误差动态补偿模块能够计算所述第一编码器的转动角度、所述第二编码器的转动角度、所述第三编码器的转动角度、以及所述第四编码器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微觅医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：