【技术实现步骤摘要】
机械臂的腕关节、机械臂以及机器人
[0001]本申请涉及机器人领域，更具体地，涉及一种机械臂的腕关节、机械臂以及机器人。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展，类人型机器人一直是机器人发展的一个主要方向，比如DLR类人机械手臂、HRP系列人形机器人等等。这些机器人都有一些共性，都是通过模仿人体结构设计的，并在制造业、医疗、服务等领域有广泛的应用前景。
[0003]目前，这些类人型机器人的机械臂存在多个关节，并且每个关节处设置有驱动模块(例如，驱动电机和减速器)，并且驱动模块的重量一般都是较大的，例如，可能占机械臂的总重量的60％左右，因此，可能会造成机械臂的末端转动惯量偏大，从而导致机械臂的末端速度受到了限制，无法进行高速运动，并且可能失控。另一方面，类人型机器人可以应用于人机交互的场景，此时如果机械臂由于转动惯量过大，则可能会造成与其交互的人员伤害。
[0004]因此，需要一种末端转动惯量较低的机械臂，从而提高机器人的可靠性并和安全性。
技术实现思路
[0005]根据本申请的一方面，提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂中的腕关节，包括：末端固定板，用于固定末端执行器；中心轴固定座，连接到所述末端固定板；第一线轮组件和第二线轮组件，对称设置在所述中心轴固定座的第一相对两侧且相对于所述中心轴固定座的轴线转动，并且分别根据基于线状组件的驱动力转动；以及连接机构，与所述第一线轮组件和所述第二线轮组件连接，用于将所述第一线轮组件和所述第二线轮组件分别连接到所述末端固定板，使得所述末端固定板根据所述第一线轮组件和所述第二线轮组件的转动而转动。2.根据权利要求1所述的腕关节，其中，所述第一线轮组件和第二线轮组件中的每一者包括：线轮，所述线轮的线轮轴上设置有以相反方向缠绕的两条线状组件，并且每条线状组件的第一端固定在所述线轮轴上，第二端与外部驱动模块连接，用于根据来自外部驱动模块的基于线状组件的驱动力转动。3.根据权利要求1或2所述的腕关节，其中，在所述第一线轮组件包括的线轮和所述第二线轮组件包括的线轮均沿着相同旋转方向转动的情况下，所述末端固定板能够沿着侧倾方向转动；并且其中，在所述第一线轮组件包括的线轮和所述第二线轮组件包括的线轮沿着不同旋转方向转动的情况下，所述末端固定板能够沿着俯仰方向转动。4.根据权利要求1所述的腕关节，其中，所述连接机构包括多个连杆，所述第一线轮组件和所述第二线轮组件对应的连杆集合相对于所述中心轴固定座是对称的，并且每个连杆集合包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，其中：所述第一连杆连接在对应的一个线轮组件和所述第二连杆之间；所述第二连杆连接在所述第一连杆和所述第三连杆之间；所述第三连杆连接在所述第二连杆和所述末端固定板之间；所述连接机构中的两个第四连杆的第一端分别连接到垂直于所述末端固定板的方向上所述中心轴固定座除了所述第一相对两侧的第二相对两侧，第二端分别连接到所述末端固定板。5.根据权利要求2所述的腕关节，其中，所述第一线轮组件和第二线轮组件中的每一者还包括：转速传感器，与所述线轮相关联地设置，用于检测所述线轮的转速，以提供给处理装置。6.一种机械臂，包括：腕关节、肘关节和肩关节，其中所述腕关节为根据权利要求1
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5任一项所述的腕关节；第一机臂和第二机臂，其中，所述肩关节与肘关节之间的为第一机臂，肘关节与腕关节之间的为第二机臂；驱动模块，用于驱动所述腕关节、所述肘关节、和所述肩关节。7.根据权利要求6所述的机械臂，其中，所述驱动模块包括：第一驱动模块，设置在所述第一机臂靠近所述肩关节的一端，并且用于通过驱动第一组线状组件的收放来控制所述腕关节；
第二驱动模块，用于驱动所述肘关节；以及第三驱动模块，与所述肩关节集成设置，用于驱动或实现所述肩关节。8.根据权利要求7所述的机械臂，其中，所述肘关节包括：第一连接座，用于与所述第一机臂连接；第二连接座，用于与所述第二机臂连接；滑轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊坤，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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