机器人肢节和机器人制造技术

本公开是关于一种机器人肢节和机器人。机器人肢节包括：主体；关节件，所述关节件与主体转动连接；丝杠组件，所述丝杠组件设置于所述主体内，所述丝杠组件包括外螺纹件和内螺纹件，所述外螺纹件穿设所述内螺纹件并与所述内螺纹件螺纹配合，所述外螺纹件与所述关节件连接，所述外螺纹件相对于所述内螺纹件平移时，带动所述关节件相对于所述主体转动，以使得与所述关节件连接的配合肢节相对于所述机器人肢节转动。肢节转动。肢节转动。

【技术实现步骤摘要】
机器人肢节和机器人


[0001]本公开涉及终端
，尤其涉及一种机器人肢节和机器人。

技术介绍

[0002]目前，为了提升一些机器人的仿真效果，通常会在与关节连接的肢节内设置丝杠组件，通过丝杠组件来仿真人体的肌肉拉伸与收缩。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种机器人肢节和机器人，以解决相关技术中的不足。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人肢节，包括：
[0005]主体；
[0006]关节件，所述关节件与主体转动连接；
[0007]丝杠组件，所述丝杠组件设置于所述主体内，所述丝杠组件包括外螺纹件和内螺纹件，所述外螺纹件穿设所述内螺纹件并与所述内螺纹件螺纹配合，所述外螺纹件与所述关节件连接，所述外螺纹件相对于所述内螺纹件平移时，带动所述关节件相对于所述主体转动，以使得与所述关节件连接的配合肢节相对于所述机器人肢节转动。
[0008]可选的，所述外螺纹件包括螺柱和与所述螺柱连接的推杆，所述推杆的一端伸出所述内螺纹件与所述关节件转动连接，另一端与所述主体转动来连接。
[0009]可选的，所述推杆穿设所述螺柱与所述螺柱固定连接。
[0010]可选的，所述推杆包括一个或者多个减重槽。
[0011]可选的，还包括电机，所述电机包括转子，所述转子环绕所述内螺纹件设置并与所述内螺纹件固定连接。
[0012]可选的，所述电机还包括定子，所述定子环绕所述转子设置；
[0013]所述机器人肢节还包括轴承，所述内螺纹件穿设所述轴承的内圈，所述轴承的外圈与所述定子连接；
[0014]所述内螺纹件包括轴档，所述轴档在所述内螺纹件的轴向上与所述轴承抵接。
[0015]可选的，同一所述机器人肢节内设置多个所述丝杠组件，多个所述丝杠组件的外螺纹件通过销轴连接，所述销轴与每一所述外螺纹件转动连接，所述销轴与所述主体固定连接，与同一销轴连接的多个丝杠组件连接于同一所述关节件。
[0016]可选的，连接于同一销轴的多个丝杠组件同步运动。
[0017]可选的，同一所述机器人肢节内设置多个所述丝杠组件，其中至少一个所述丝杠组件连接于设置在所述机器人肢节一端的关节件，至少一个丝杠组件连接于设置在所述机器人肢节另一端的关节件。
[0018]根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括如上述中任一项实施例所述的机器人肢节。
[0019]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0020]由上述实施例可知，本公开基于外螺纹件与内螺纹件的配合，无需使用多根螺纹滚柱，有利于降低加工成本，同时在满足精度要求和设计要求的情况下，有利于外螺纹件和内螺纹件之间采用常规的螺纹连接，以进一步降低机器人肢节的加工成本。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0023]图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人肢节的示意简图。
[0024]图2是根据一示例性实施例示出的一种丝杠组件的结构示意图。
[0025]图3是图2中丝杠组件的截面示意图。
[0026]图4是根据一示例性实施例示出的一种电机与内螺纹件的配合示意图。
[0027]图5是根据一示例性实施例示出的一种多个丝杠组件与销轴的配合示意图。
具体实施方式
[0028]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0029]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0030]应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0031]在一些相关技术中，通常可以在肢节内设置行星滚柱丝杠，通过行星滚柱丝杠实现直线运动和旋转运动之间的转换。行星滚柱丝杠通过螺母和多根螺纹滚柱之间的配合实现运动配合，其螺线齿形需要在使用车床成型之后，在通过磨床进行精修，导致行星滚柱丝杠的加工成本增加，同时多根螺纹滚柱的加工也会造成成本的增加。
[0032]本公开提供一种机器人肢节，通过在该机器人肢节内配置通过普通螺纹配合实现连接的外螺纹件和内螺纹件，无需使用磨床来加工丝杠组件，有利于降低机器人肢节的加工成本。
[0033]图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人肢节100的示意简图、图2是根据一示例性实施例示出的一种丝杠组件3的结构示意图、图3是图2中丝杠组件3的截面示意图。如图1
‑
图3所示，该机器人肢节100包括主体1、关节件2和丝杠组件3，该主体1可以包括壳体
和设置于壳体内的相关结构筋等，关节件2可以与主体1转动连接，比如该关节件2可以与主体1的壳体转动连接，或者是与设置于主体1内的结构筋转动连接，后续通过该关节件2可以实现机器人肢节100与配对肢节之间的连接。丝杠组件3设置于主体1内，比如该丝杠组件3可以设置于主体1的壳体内，该丝杠组件3可以包括外螺纹件31和内螺纹件32，该外螺纹件31可以穿设内螺纹件32与内螺纹件32实现螺纹配合，该外螺纹件31还可以与关节件2连接，后续外螺纹件31与内螺纹件32之间的相对的转动转换为外螺纹件31相对于内螺纹件32平移时，可以带动关节件2相对于主体1转动，同时通过关节件2的使得与该关节件2连接的配合肢节相对于机器人肢节100转动，实现机器人手臂或者腿部的关节转动。
[0034]在本公开中，基于外螺纹件31与内螺纹件32的配合，无需使用多根螺纹滚柱，有利于降低加工成本，同时在满足精度要求和设计要求的情况下，有利于外螺纹件31和内螺纹件32之间采用常规的螺纹连接，以进一步降低机器人肢节100的加工成本。
[0035]在一些实施例中，如图3所示，外螺纹件31可以包括螺柱311和与该螺柱311连接的推杆312，该推杆312的一端可以伸出内螺纹件32与关节件2转动连接，推杆312的另一端可以伸出内螺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人肢节，其特征在于，包括：主体；关节件，所述关节件与主体转动连接；丝杠组件，所述丝杠组件设置于所述主体内，所述丝杠组件包括外螺纹件和内螺纹件，所述外螺纹件穿设所述内螺纹件并与所述内螺纹件螺纹配合，所述外螺纹件与所述关节件连接，所述外螺纹件相对于所述内螺纹件平移时，带动所述关节件相对于所述主体转动，以使得与所述关节件连接的配合肢节相对于所述机器人肢节转动。2.根据权利要求1所述的机器人肢节，其特征在于，所述外螺纹件包括螺柱和与所述螺柱连接的推杆，所述推杆的一端伸出所述内螺纹件与所述关节件转动连接，另一端与所述主体转动来连接。3.根据权利要求2所述的机器人肢节，其特征在于，所述推杆穿设所述螺柱与所述螺柱固定连接。4.根据权利要求2所述的机器人肢节，其特征在于，所述推杆包括一个或者多个减重槽。5.根据权利要求1所述的机器人肢节，其特征在于，还包括电机，所述电机包括转子，所述转子环绕所述内螺纹件设置并与所述内螺纹件固定连接。6.根据权利要求5所述的机器人肢节...

【专利技术属性】
技术研发人员：符景名，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：