一种协作机器人关节安装结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种协作机器人关节安装结构，包括关节本体、谐波减速机、减速机输出板、中空电机、力矩传感器、电机转接轴以及过线管；关节本体具有前端开口设置的安装腔，谐波减速机、中空电机依次前后安装于安装腔内，减速机输出板可转动式连接谐波减速机的前端，力矩传感器连接于中空电机的前端并套设于中空电机的输出轴外，电机转接轴的后端连接于中空电机的输出轴的前端，电机转接轴的前端穿过谐波减速机的柔性轴承连接于减速机输出板，过线管穿过减速机输出板、电机转接轴、中空电机的输出轴、中空电机，过线管具有沿轴线方向延伸的过线孔；借此，其结构简单，安装方便，效率更高，实现了力矩传感器的外置结构设计，更有利于安装和维护。于安装和维护。于安装和维护。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人关节安装结构


[0001]本技术涉及协作机器人领域技术，尤其是指一种协作机器人关节安装结构。

技术介绍

[0002]协作机器人的机械臂关节是协作机器人运动、控制的核心部件，其设计会决定协作机器人动力学等相关性能的优劣。现有的协作机器人机械臂关节通常包括电机、制动器、减速机、伺服驱动器和编码器等部分，其中，电机为整个协作机器人机械臂关机提供转动动力，然后通过伺服驱动器和编码器的配合，将转动动力通过减速机最后传输到执行元件，带动执行元件转动。
[0003]中国公开号CN 212123324 U公开的一种中空型协作机器人机械臂关节，包括壳体、电机、谐波减速机、力矩传感器组件、制动器、后端盖，所述电机安装在壳体内部，谐波减速机设置在壳体的一个端部，力矩传感器组件作为谐波减速机的端盖连接在谐波减速机的输出轴的一端，谐波减速机的输出轴的另一端贯穿壳体设置且与绝对式编码器法兰相连，所述电机包括电机转子、转子轴和电机定子，电机定子安装在壳体内部，电机转子固定在转子轴上在电机定子内转动，所述转子轴固定于谐波减速机的输入轴上；壳体的另一个端部设有后端盖，后端盖上固定有磁粉式制动器；其存在以下问题：由于其整体零部件较多，导致对于各零部件之间配合精度要求过高，且结构较为复杂；集成定制工件太多，导致成本高；其是将力矩传感器组件作为谐波减速机的端盖连接在谐波减速机的输出轴的一端，即内部集成力矩传感器，造成安装和维护困难。
[0004]因此，需要研究出一种新的技术以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种协作机器人关节安装结构，其结构简单，安装方便，效率更高，实现了力矩传感器的外置结构设计，更有利于安装和维护。
[0006]为实现上述目的，本技术采用如下之技术方案：
[0007]一种协作机器人关节安装结构，包括关节本体、谐波减速机、减速机输出板、中空电机、力矩传感器、电机转接轴以及过线管；
[0008]所述关节本体具有前端开口设置的安装腔，所述谐波减速机、中空电机依次前后安装于安装腔内，所述减速机输出板可转动式连接于谐波减速机的前端，所述力矩传感器连接于中空电机的前端并套设于中空电机的输出轴外，所述电机转接轴的后端连接于中空电机的输出轴的前端，所述电机转接轴的前端穿过谐波减速机的柔性轴承连接于减速机输出板，所述过线管穿过减速机输出板、电机转接轴、中空电机的输出轴、中空电机，所述过线管具有沿轴线方向延伸的过线孔。
[0009]作为一种优选方案，所述中空电机的前端面向后凹设有第一让位腔，所述中空电机的输出轴的前端向前延伸至第一让位腔外，所述力矩传感器安装于第一让位腔内；
[0010]所述谐波减速机的后端面向前凹设有第二让位腔，所述第二让位腔与第一让位腔相连通，所述中空电机的输出轴的前端伸入第二让位腔内，所述电机转接轴部分位于第二让位腔内。
[0011]作为一种优选方案，所述中空电机的前端于第一让位腔的外围设置有第一环形定位部，所述谐波减速机的后端于第二让位腔的外围设置有第二环形定位部，所述第一环形定位部与第二环形定位部相抵接定位并通过螺丝锁固连接。
[0012]作为一种优选方案，所述安装腔的内侧壁凸设有环形止位部，所述中空电机的后端穿过环形止位部，所述第一环形定位部的后端受限于环形止位部的前端。
[0013]作为一种优选方案，所述电机转接轴中空设置，所述电机转接轴包括主体部及分别一体连接于主体部前后两端的前侧延伸部、后侧延伸部，所述主体部、前侧延伸部、后侧延伸部均沿轴向方向延伸，所述主体部、后侧延伸部均位于第二让位腔内，所述中空电机的输出轴的前端伸入后侧延伸部内并受限于主体部内部后侧的限位壁，所述前侧延伸部穿过谐波减速机的柔性轴承连接于减速机输出板，所述主体部的前端面受限于谐波减速机的柔性轴承的后端面。
[0014]作为一种优选方案，所述减速机输出板的中部设置有贯通减速机输出板前后两端的贯通孔，所述贯通孔的后端形成有限位台阶，所述限位台阶定位有一骨架油封，所述前侧延伸部的前端伸入贯通孔内，所述骨架油封密封连接于前侧延伸部。
[0015]作为一种优选方案，所述减速机输出板的前端面向后凹设有限位凹槽，所述过线管的前端周向往外延伸有限位板部，所述限位板部定位于限位凹槽内，所述限位板部的后端面受限于限位凹槽的槽底。
[0016]作为一种优选方案，所述过线管的后端穿过中空电机并伸出中空电机的后端外，所述中空电机的后端连接有轴承座，所述过线管的后端通过深沟球轴承连接于轴承座。
[0017]作为一种优选方案，所述谐波减速机的前端于柔性轴承的外围设置有第一环形定位壁，所述减速机输出板的后端设置有第二环形定位壁，所述减速机输出板的后端面受限于第一环形定位壁的前端面，所述第二环形定位壁包覆于第一环形定位壁的外侧。
[0018]作为一种优选方案，所述关节本体的上端设置有连接腔，所述连接腔的底部设置有连接通孔，所述连接通孔连通于安装腔。
[0019]本技术与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其主要是通过采用电机转接轴，并使电机转接轴的后端连接于中空电机的输出轴的前端，电机转接轴的前端穿过谐波减速机的柔性轴承连接于减速机输出板，如此，可实现中空电机经由电机转接轴与谐波减速机进行转换连接，从而能通过更换电机转接轴，实现对不同型号的谐波减速机的更换，操作简单，又能防止连接处出现松动，提升整机的可靠性和使用寿命，节约了成本，且结构简单，安装方便，效率更高；其次，通过将力矩传感器连接于中空电机的前端并套设于中空电机的输出轴外，如此，可将力矩传感器前置于中空电机外，从而实现了力矩传感器的外置结构设计，更有利于安装和维护；以及，通过将过线管依次穿过减速机输出板、电机转接轴、中空电机的输出轴、中空电机，并使过线管具有沿轴线方向延伸的过线孔，如此，可使其实现中空走线，可增大过线空间，大大地减少了线束磨损问题，保证了线束的使用寿命；还有，其整体结构简单巧妙，故障率低，维修更方便，关节结构安装前均可提前测试，测试无异常后再组装，有效提高了良品率。
[0020]为更清楚地阐述本技术的结构特征、技术手段及其所达到的具体目的和功能，下面结合附图与具体实施例来对本技术作进一步详细说明。
附图说明
[0021]图1是本技术之实施例的整体结构立体示意图；
[0022]图2是本技术之实施例的另一角度整体结构立体示意图；
[0023]图3是本技术之实施例的分解图；
[0024]图4是本技术之实施例的另一分解图；
[0025]图5是本技术之实施例的截面图。
[0026]附图标识说明：
[0027]10、关节本体
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11、安装腔
[0028]12、环形止位部
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13、连接腔
[0029]14、连接通孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人关节安装结构，其特征在于：包括关节本体、谐波减速机、减速机输出板、中空电机、力矩传感器、电机转接轴以及过线管；所述关节本体具有前端开口设置的安装腔，所述谐波减速机、中空电机依次前后安装于安装腔内，所述减速机输出板可转动式连接于谐波减速机的前端，所述力矩传感器连接于中空电机的前端并套设于中空电机的输出轴外，所述电机转接轴的后端连接于中空电机的输出轴的前端，所述电机转接轴的前端穿过谐波减速机的柔性轴承连接于减速机输出板，所述过线管穿过减速机输出板、电机转接轴、中空电机的输出轴、中空电机，所述过线管具有沿轴线方向延伸的过线孔。2.根据权利要求1所述的一种协作机器人关节安装结构，其特征在于：所述中空电机的前端面向后凹设有第一让位腔，所述中空电机的输出轴的前端向前延伸至第一让位腔外，所述力矩传感器安装于第一让位腔内；所述谐波减速机的后端面向前凹设有第二让位腔，所述第二让位腔与第一让位腔相连通，所述中空电机的输出轴的前端伸入第二让位腔内，所述电机转接轴部分位于第二让位腔内。3.根据权利要求2所述的一种协作机器人关节安装结构，其特征在于：所述中空电机的前端于第一让位腔的外围设置有第一环形定位部，所述谐波减速机的后端于第二让位腔的外围设置有第二环形定位部，所述第一环形定位部与第二环形定位部相抵接定位并通过螺丝锁固连接。4.根据权利要求3所述的一种协作机器人关节安装结构，其特征在于：所述安装腔的内侧壁凸设有环形止位部，所述中空电机的后端穿过环形止位部，所述第一环形定位部的后端受限于环形止位部的前端。5.根据权利要求2所述的一种协作机器人关节安装结构，其特征在于：所述电机转接轴中空设置，所述电机转接轴包括主体部及分别一体...

【专利技术属性】
技术研发人员：李子龙，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：