制动装置、机器人关节及机器人制造方法及图纸

本申请涉及一种制动装置、机器人关节及机器人。制动装置包括制动件、摩擦组件和驱动机构；制动件包括第一端面和第二端面；摩擦组件包括位于制动件两侧的第一和第二摩擦件，摩擦组件具有第一位置和第二位置，在第一位置时，第一和第二摩擦件分别抵持于制动件的第一端面和第二端面，在第二位置时，第一和第二摩擦件分别远离制动件的第一端面和第二端面；驱动机构与第一和第二摩擦件配合，驱动机构被配置为驱动第一和第二摩擦件在第一位置和第二位置之间运动。本申请实施例的制动装置通过驱动机构驱动第一和第二摩擦件在第一位置和第二位置之间运动，可实现回转件的快速制动和解锁，从而可实现机器人机械臂的快速制动和解锁，提高机械臂的运动精度。提高机械臂的运动精度。提高机械臂的运动精度。

【技术实现步骤摘要】
制动装置、机器人关节及机器人


[0001]本申请涉及工业自动化
，特别是涉及一种制动装置、机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化技术的发展，机器人作为重要的工业自动化设备，逐渐得到重视，并逐渐在多个方面得到广泛应用。在机器人有关技术中，机器人关节能够允许机器人本体各零件之间发生相对运动，并控制机器人本体各零件停止运动，以使机器人完成特定的运动动作，从而实现自动化加工等。因此，机器人关节等运动部件的控制尤为重要和关键。
[0003]相关技术中的机器人关节，其制动装置存在制动距离长、速度慢问题，从而导致其制动效率低，影响机器人机械臂的运动精度。

技术实现思路

[0004]基于此，本申请实施例提供一种制动装置、机器人关节及机器人，能够实现回转件的快速制动和解锁。
[0005]本申请第一方面的实施例提供了一种制动装置，用于对回转件进行制动，包括制动件、摩擦组件和驱动机构；制动件被配置为与所述回转件连接，所述制动件包括第一端面和第二端面；所述摩擦组件包括位于所述制动件两侧的第一摩擦件和第二摩擦件，摩擦组件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述第一摩擦件和所述第二摩擦件分别抵持于所述制动件的第一端面和第二端面，在所述第二位置时，所述第一摩擦件和所述第二摩擦件分别远离所述制动件的第一端面和第二端面；驱动机构与所述第一摩擦件和所述第二摩擦件配合，所述驱动机构被配置为驱动所述第一摩擦件和所述第二摩擦件在所述第一位置和所述第二位置之间运动。
[0006]在其中一个实施例中，所述第一摩擦件和所述第二摩擦件靠近所述制动件的外周缘布置，且所述第一摩擦件和所述第二摩擦件相对设置。
[0007]在其中一个实施例中，在所述第二位置时，在第一方向上，所述第一摩擦件与所述制动件的第一端面之间的距离与所述第二摩擦件与所述制动件的第二端面之间的距离相等，所述第一方向与所述制动件的轴向平行。
[0008]在其中一个实施例中，在所述制动件上开设多个第一安装孔、多个减重孔和多个散热孔；所述多个第一安装孔被配置为将所述制动件与所述回转件固定连接；所述安装孔、所述减重孔和所述散热孔均沿第二方向间隔分布，所述第一安装孔、所述减重孔和所述散热孔沿第三方向依次分布；所述第二方向为所述制动件的圆周方向，所述第三方向与所述制动件的径向平行；所述减重孔、散热孔和所述第一安装孔的尺寸依次减小，所述散热孔、减重孔和所述第一安装孔的数量依次减少。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一摩擦件和所述第二摩擦件均被构造为片状结构，所述第一摩擦件和所述第二摩擦件均包括背板、隔热层和摩擦层，所述摩擦层采用耐磨材
料制成，所述摩擦层位于所述第一摩擦件或所述第二摩擦件的靠近所述制动件的一侧，所述背板被配置为与所述驱动机构连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述驱动机构包括驱动件和传动件，所述驱动件与所述第一摩擦件连接，并被配置为驱动所述第一摩擦件在所述第一位置和所述第二位置之间运动；所述传动件与所述第一摩擦件和所述第二摩擦件配合，所述传动件被配置为使所述第二摩擦件与所述第一摩擦件同步在所述第一位置和所述第二位置之间运动。
[0011]在其中一个实施例中，所述驱动件包括基体、两个驱动杆、两个电磁绕组和两个第一弹性件；所述基体布置在所述制动件沿第一方向的一侧，所述基体上开设有两个通道，两个所述通道相互平行且沿所述第一方向贯穿所述基体，所述第一方向与所述制动件的轴向平行；所述两个驱动件对应间隙配合在两个所述通道内，两个所述驱动杆的一端均连接于所述第一摩擦件；两个所述电磁绕组分别布置在所述通道的外部，所述电磁绕组被配置为在通电后驱动对应的所述驱动杆沿所述通道远离所述制动件；两个所述第一弹性件套设在所述驱动杆的外部，两个所述第一弹性件的两端均分别连接所述第一摩擦件和所述基体。
[0012]在其中一个实施例中，所述第一摩擦件上开设限位孔，所述驱动杆的一端伸入所述限位孔，所述驱动杆的一端设置有与所述限位孔配合的第一限位件，驱动杆的另一端伸出所述通道的外部，所述驱动杆的另一端设置有第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件配合并被配置为限制所述驱动杆在预设行程内运动。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一弹性件采用平端对顶弹簧，所述基体靠近所述第一摩擦件的一侧开设有凹槽，所述凹槽与所述通道同轴设置，所述第一弹性件置于所述凹槽内；两个所述电磁绕组相互并联。
[0014]在其中一个实施例中，所述制动装置还包括安装架、导向件和第二弹性件；所述安装架布置在所述制动件沿所述第一方向的另一侧；所述第二摩擦件安装在安装架靠近所述制动件的一侧，所述安装架上开设有第一安装孔，所述基体上开设第一导向孔；所述导向件的一端穿过第一导向孔与所述第一安装孔连接；所述第二弹性件套设在所述导向件的外部，所述第二弹性件的两端分别连接所述基体和所述导向件的另一端，所述第二弹性件配置为始终向所述导向件施加使所述导向件的另一端远离所述基体的外力。
[0015]在其中一个实施例中，所述传动件包括两个传动部和两个弹性部；两个所述传动部分别转动连接于所述基体，所述传动部包括第一端和第二端，每一所述传动部的第一端抵持于所述第一摩擦件，每一所述传动部的第二端抵持于所述安装架；两个所述弹性部分别套设在两个传动部的外部，两个所述弹性部的两端均分别连接所述基体和所述传动部，所述弹性部被配置为使所述传动部的第一端和所述第一摩擦件之间以及所述传动部的第二端与所述安装架之间始终保持接触。
[0016]本申请第二方面的实施例提供了一种机器人关节，包括转轴以及上述第一方面所述的制动装置，所述制动件与所述转轴固定连接。
[0017]本申请实施例的机器人关节，包括上述第一方面所述的制动装置，如此可实现转轴的快速制动和解锁。
[0018]本申请第三方面的实施例提供了一种机器人，包括多个机械臂和多个根据上述第二方面所述的机器人关节，相邻机械臂之间通过所述机器人关节连接。
[0019]本申请实施例的机器人，包括上述第二方面所述的机器人关节，如此可实现机械
臂的快速制动和解锁，进而提高机械臂的运动精度。
附图说明
[0020]图1为本申请一实施例中的一种制动装置的结构示意图。
[0021]图2为本申请一实施例中的一种制动装置的正视图。
[0022]图3为本申请一实施例中的一种制动装置的A
‑
A向剖视图。
[0023]图4为本申请一实施例中的一种制动装置的俯视图。
[0024]图5为本申请一实施例中的一种制动装置的局部示意图。
[0025]图6为本申请一实施例中的一种制动装置的驱动件的剖视图。
[0026]图7为本申请一实施例中的一种制动装置的第一摩擦件和第二摩擦件的结构示意图。
[0027]图8为本申请一实施例中的一种制动装置的安装架和基体之间的连接示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]1、制动装置；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动装置(1)，用于对回转件进行制动，其特征在于，包括：制动件(10)，被配置为与所述回转件连接，所述制动件(10)包括第一端面(11)和第二端面(12)；摩擦组件(20)，包括位于所述制动件(10)两侧的第一摩擦件(21)和第二摩擦件(22)，摩擦组件(20)具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)分别抵持于所述制动件(10)的所述第一端面(11)和所述第二端面(12)，在所述第二位置时，所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)分别远离所述制动件(10)的所述第一端面(11)和所述第二端面(12)；驱动机构(30)，与所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)配合，所述驱动机构(30)被配置为驱动所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)在所述第一位置和所述第二位置之间运动。2.根据权利要求1所述的制动装置(1)，其特征在于，所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)靠近所述制动件(10)的外周缘布置，且所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)相对设置。3.根据权利要求1或2所述的制动装置(1)，其特征在于，在所述第二位置时，在第一方向(X)上，所述第一摩擦件(21)与所述制动件(10)的所述第一端面(11)之间的距离与所述第二摩擦件(22)与所述制动件(10)的所述第二端面(12)之间的距离相等，所述第一方向(X)与所述制动件(10)的轴向平行。4.根据权利要求1所述的制动装置(1)，其特征在于，所述制动件(10)被构造为环形件；在所述制动件(10)上开设多个第一安装孔(13)、多个减重孔(14)和多个散热孔(15)；所述多个第一安装孔(13)被配置为将所述制动件(10)与所述回转件固定连接；所述安装孔、所述减重孔(14)和所述散热孔(15)均沿第二方向(S)间隔分布，所述第一安装孔(13)、所述减重孔(14)和所述散热孔(15)沿第三方向(Y)依次分布；所述第二方向(S)为所述制动件(10)的圆周方向，所述第三方向(Y)与所述制动件(10)的径向平行；所述减重孔(14)、散热孔(15)和所述第一安装孔(13)的尺寸依次减小，所述散热孔(15)、减重孔(14)和所述第一安装孔(13)的数量依次减少。5.根据权利要求1所述的制动装置(1)，其特征在于，所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)均被构造为片状结构，所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)均包括背板(20a)、隔热层(20b)和摩擦层(20c)，所述摩擦层(20c)采用耐磨材料制成，所述摩擦层(20c)位于所述第一摩擦件(21)或所述第二摩擦件(22)的靠近所述制动件(10)的一侧，所述背板(20a)被配置为与所述驱动机构(30)连接。6.根据权利要求1所述的制动装置(1)，其特征在于，所述驱动机构(30)包括驱动件(31)和传动件(32)，所述驱动件(31)与所述第一摩擦件(21)连接，并被配置为驱动所述第一摩擦件(21)在所述第一位置和所述第二位置之间运动；所述传动件(32)与所述第一摩擦件(21)和所述第二摩擦件(22)配合，所述传动件(32)被配置为使所述第二摩擦件(22)与所述第一摩擦件(21)同步在所述第一位置和所述第二位置之间运动。7.根据权利要求6所述的制动装置(1)，其特征在于，所述驱动件(31)包括基体(311)、
两个驱动杆(312)、两个电磁绕组(313)和两个第一弹性件(314)；所述基体(311)布置在所述制动件(10)沿第一方向(X)的一侧，所述基体(311)上开设有两个通道(3111)，两...

【专利技术属性】
技术研发人员：王轩，宋庭科，田连刚，安然，
申请(专利权)人：佛山非夕机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：