本实用新型专利技术涉及一种用于装夹机器人关节的装夹装置，机器人关节包括谐波减速器和关节外壳。装夹装置包括驱动组件、安装组件和检测组件。安装组件与驱动组件固定连接，且安装组件用于与谐波减速器的柔轮可拆卸连接；驱动组件绕其自身转动轴线转动时，安装组件能够带动柔轮转动；检测组件包括彼此电连接的传感器和显示面板；传感器与驱动组件的动力输出端连接；驱动组件绕其自身转动轴线转动时，传感器能够实时检测驱动组件的输出扭矩，显示面板用于将传感器检测的输出扭矩的数值进行显示。通过本装置能够使得谐波减速器在与关节外壳进行装配时，柔轮与刚轮能够对中，最终使得整个机器人关节的啮合传动的效果较好，机器人的工作精度也较高。作精度也较高。作精度也较高。
【技术实现步骤摘要】
装夹装置
[0001]本技术涉及装夹
，特别是涉及装夹装置。
技术介绍
[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，其可以辅助甚至代替人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。目前，机器人已经被广泛应用在各个工业领域。机器人的关节结构作为机器人的核心组成部件，它的性能在整个机器人运动过程中显得至关重要。在对机器人关节进行装配时，需要将机器人关节的谐波减速器装配至关节外壳上，然而在此装配过程中，谐波减速器与关节外壳的安装轴线则易于发生较大偏离，进而使得整个机器人关节的啮合传动效果较差，最终影响机器人的工作精度。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对机器人关节中的谐波减速器与关节外壳的安装轴线易于发生较大偏离，进而导致的机器人关节的啮合传动效果较差，机器人的工作精度较低的问题，提供一种装夹装置。
[0004]一种用于装夹机器人关节的装夹装置，所述机器人关节包括谐波减速器和关节外壳，其包括：
[0005]驱动组件；
[0006]安装组件，与所述驱动组件固定连接，且所述安装组件用于与所述谐波减速器的柔轮可拆卸连接；所述驱动组件和所述安装组件被配置为当所述驱动组件绕其自身转动轴线转动时通过所述安装组件带动所述柔轮转动；
[0007]检测组件，所述检测组件包括彼此电连接的传感器和显示面板；所述传感器与所述驱动组件的动力输出端连接；所述驱动组件绕其自身转动轴线转动时，所述传感器能够实时检测所述驱动组件的输出扭矩，所述显示面板用于将所述传感器检测的所述输出扭矩的数值进行显示。
[0008]在其中一个实施例中，所述装夹装置还包括脉冲发生器，所述脉冲发生器与所述驱动组件电连接，所述脉冲发生器用于调节所述驱动组件的转速。
[0009]在其中一个实施例中，所述显示面板采用信号波形方式显示所述输出扭矩的数值。
[0010]在其中一个实施例中，所述安装组件包括彼此连接的动力卡盘和衔接板；所述动力卡盘与所述驱动组件固定连接，所述衔接板与所述柔轮可拆卸连接；
[0011]所述动力卡盘和所述衔接板的其中一者构造有安装凸块，另一者构造有安装凹槽，所述衔接板安装于所述动力卡盘时，所述安装凸块与所述安装凹槽配合。
[0012]在其中一个实施例中，所述装夹装置还包括安装板，所述驱动组件和所述检测组件安装于所述安装板上；
[0013]所述装夹装置还包括安装座，所述安装座安装于所述安装板上，且所述安装座构造有安装腔，所述安装腔具有开口；
[0014]所述谐波减速器的柔轮安装于所述安装组件上时，所述关节外壳容设于所述安装腔内，并与所述安装腔的腔壁抵接。
[0015]在其中一个实施例中，所述装夹装置还包括夹紧组件，所述夹紧组件滑动连接于所述安装板，且所述夹紧组件设置于所述开口的一侧；
[0016]所述夹紧组件能够相对所述安装座靠近并抵接于所述关节外壳，以使所述关节外壳压紧于所述安装腔的腔壁。
[0017]在其中一个实施例中，所述装夹装置还包括导轨和与所述导轨滑动连接的滑块；所述导轨安装于所述安装板上，所述夹紧组件固定连接于所述滑块；所述夹紧组件能够在所述滑块的带动下，相对所述导轨的延伸方向滑动。
[0018]在其中一个实施例中，所述装夹装置还包括定位组件，所述定位组件与所述安装板连接；所述滑块上开设有与所述定位组件配合的定位槽；所述滑块沿所述导轨的延伸方向滑动至预设位置时，所述定位组件能够至少部分卡接于所述定位槽内。
[0019]在其中一个实施例中，所述定位组件包括定位板、弹性件和定位滚轮；
[0020]所述定位板与所述安装板固定连接，所述弹性件的一端与所述安装板连接，所述弹性件的另一端与所述定位滚轮连接；所述滑块沿所述导轨的延伸方向滑动时，所述定位滚轮能够卡接入所述定位槽内。
[0021]在其中一个实施例中，所述定位组件还包括第二调节件，所述第二调节件穿过所述定位板并与所述弹性件连接；所述第二调节件能够带动所述弹性件沿其自身延伸方向移动。
[0022]在其中一个实施例中，所述滑块构造有所述定位槽一侧的侧壁还设置有倒角，所述定位滚轮能够沿所述倒角滑入所述定位槽内。
[0023]在其中一个实施例中，所述装夹装置还包括至少两个弹性缓冲件，至少两个所述弹性缓冲件分别安装于所述导轨的两侧，所述滑块沿所述导轨的延伸方向滑动至极限位置时，所述滑块与所述弹性缓冲件抵接。
[0024]在其中一个实施例中，所述装夹装置还包括把手，所述把手固定连接于所述夹紧组件，且所述把手呈L型。
[0025]本技术的有益效果：
[0026]本技术提供的一种装夹装置，当需要将机器人关节的谐波减速器和关节外壳装配在一起时，此时将谐波减速器的柔轮安装至安装组件上，与驱动组件固定连接的安装组件则能够在驱动组件的驱动作用下带动柔轮转动。当驱动组件带动柔轮转动时，则能够在转动过程中，将柔轮和刚轮的转动轴线趋于重合，如此使得二者能够对中。而当二者对中之后，再将谐波减速器的刚轮与关节外壳固定连接。由于在此过程中，显示面板能够将传感器检测到的驱动组件的输出扭矩实时显示出来，因而安装人员能够根据显示的输出扭矩的数值来判定此时柔轮和刚轮是否对中，而当对中之后，则再将谐波减速器的刚轮与关节外壳实现连接。通过本装夹装置能够使得谐波减速器在与关节外壳进行装配时，柔轮与刚轮能够对中，进而使得谐波减速器与关节外壳的安装轴线易于重合，二者之间的偏差较小，最终使得整个机器人关节的啮合传动的效果较好，机器人的工作精度也较高。
附图说明
[0027]图1为本技术一实施例提供的装夹装置对机器人关节进行装配的示意图；
[0028]图2为图1所示的装夹装置中的安装座与驱动组件的示意图；
[0029]图3为图1所示的装夹装置中的衔接板与机器人关节装配的示意图；
[0030]图4为图1所示的装夹装置中的安装座、驱动组件和安装组件与机器人关节装配的示意图；
[0031]图5为图4所示的装夹装置中的安装座、驱动组件和安装组件与机器人关节装配的左视图；
[0032]图6为图5所示的A
‑
A处的局部剖视图；
[0033]图7为图1所示的装夹装置中的安装座、驱动组件、安装组件、夹紧组件与机器人关节装配的示意图；
[0034]图8为图1所示的装夹装置中的导轨、滑块、定位组件和弹性缓冲件的装配示意图；
[0035]图9为图8所示的B处的局部放大图；
[0036]图10为图1所示的装夹装置中的驱动组件和安装组件与机器人关节装配的示意图；
[0037]图11为图1所示的装夹装置中的安装座的结构示意图。
[0038]附图标记：100
‑
驱动组件；200
‑
安装组件；210
‑
动力卡盘；211
‑
安装凹槽；220<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于装夹机器人关节的装夹装置，所述机器人关节(900)包括谐波减速器(910)和关节外壳(920)，其特征在于，所述装夹装置包括：驱动组件(100)；安装组件(200)，与所述驱动组件(100)固定连接，且所述安装组件(200)用于与所述谐波减速器(910)的柔轮(911)可拆卸连接；所述驱动组件(100)和所述安装组件(200)被配置为当所述驱动组件(100)绕其自身转动轴线转动时通过所述安装组件(200)带动所述柔轮(911)转动；检测组件，所述检测组件包括彼此电连接的传感器和显示面板(310)；所述传感器与所述驱动组件(100)的动力输出端连接；所述驱动组件(100)绕其自身转动轴线转动时，所述传感器能够实时检测所述驱动组件(100)的输出扭矩，所述显示面板(310)用于将所述传感器检测的所述输出扭矩的数值进行显示。2.根据权利要求1所述的装夹装置，其特征在于，所述装夹装置还包括脉冲发生器(320)，所述脉冲发生器(320)与所述驱动组件(100)电连接，所述脉冲发生器(320)用于调节所述驱动组件(100)的转速。3.根据权利要求1所述的装夹装置，其特征在于，所述安装组件(200)包括彼此连接的动力卡盘(210)和衔接板(220)；所述动力卡盘(210)与所述驱动组件(100)固定连接，所述衔接板(220)与所述柔轮(911)可拆卸连接；所述动力卡盘(210)和所述衔接板(220)的其中一者构造有安装凸块，另一者构造有安装凹槽，所述衔接板(220)安装于所述动力卡盘(210)时，所述安装凸块与所述安装凹槽配合。4.根据权利要求1所述的装夹装置，其特征在于，所述装夹装置还包括安装板(400)，所述驱动组件(100)和所述检测组件安装于所述安装板(400)上；所述装夹装置还包括安装座(410)，所述安装座(410)安装于所述安装板(400)上，且所述安装座(410)构造有安装腔(411)，所述安装腔(411)具有开口(4111)；所述谐波减速器(910)的柔轮(911)安装于所述安装组件(200)上时，所述关节外壳(920)容设于所述安装腔(411)内，并与所述安装腔(411)的腔壁抵接。5.根据权利要求4所述的装夹装置，其特征在于，所述装夹装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑壮梁，彭俊才，安然，
申请(专利权)人：佛山非夕机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。