转子、电机、机器人关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种转子、电机、机器人关节及机器人，其中的一种转子，转子包括支撑本体和多个磁钢，支撑本体的中心构造有沿轴向延伸的轴孔；多个磁钢连接于支撑本体的外周面上，并沿着支撑本体的周向间隔设置，各磁钢沿着支撑本体的轴线自支撑本体的一端延伸至另一端，相邻的两个磁钢的侧壁以及支撑本体的外周面围成磁槽，磁槽在其延伸方向上的宽度一致，且各磁槽的宽度相同；其中，磁槽沿着其延伸方向的形状呈直线型，磁槽的延伸方向相对磁钢的对称中心线倾斜，并且相邻的两个磁槽相互不平行；或者，磁槽沿着其延伸方向的形状呈曲线型。通过以上的结构，形成斜极，能有效削弱或者消除高次谐波；将谐波削弱或者消除后会降低因谐波引起的定子和转子的温度升高，可降低磁钢高温退磁的风险。高温退磁的风险。高温退磁的风险。

【技术实现步骤摘要】
转子、电机、机器人关节及机器人


[0001]本技术涉及电机
，特别是涉及一种转子、电机、机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]目前电机里为了降低高次谐波磁场的影响，一般采用短距绕组、分布绕组、Y形接法、斜槽、斜极、分数槽绕组、磁性槽楔等方法。
[0003]采用短距和分布绕组是从降低短距系数和分布系数的角度出发来降低高次谐波的影响，Y形接法无三角形接法可将降低谐波环流引起的附件损耗。分数槽绕组、磁性槽楔、斜槽、斜极可削弱齿谐波。采用斜槽(此时绕在斜槽里的线圈也是倾斜分布)是通过某种结构上的布置，使一个槽里的导体谐波电动势分布成大小相等方向相反的状态，两者相互抵消，进而实现高次谐波的消除。采用斜极是将磁级扭斜一定角度，与斜槽原理一样，会明显削弱齿谐波。
[0004]表贴式转子常见斜级形式有整体斜级和分段错位斜级两种结构形式。采用整体斜极，结构和工艺简单，磁钢生产成本高，虽削弱了高次谐波，但同时会使反电动势和输出电磁转矩下降，磁钢涡流损耗大，磁钢退磁风险增大。采用分段错位斜极，相对于整体斜极可更有效削弱高次谐波，会降低对反电动势和输出电磁转矩下降的影响，磁钢涡流损耗小，磁钢退磁风险降低，但是结构和工艺复杂。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对现有技术中电子中的转子采用斜极结构要么容易导致磁钢退磁，要么结构和工艺复杂的问题，提供一种转子、电机及机器人关节。
[0006]一种转子，所述转子包括：
[0007]支撑本体，所述支撑本体的中心构造有沿自身轴向延伸的轴孔；
[0008]多个磁钢，连接于所述支撑本体的外周面上，并沿着所述支撑本体的周向间隔设置，各所述磁钢沿着所述支撑本体的轴向自所述支撑本体的一端延伸至另一端，相邻的两个所述磁钢的侧壁以及所述支撑本体的外周面围成磁槽，所述磁槽在其延伸方向上的宽度一致，且各所述磁槽的宽度相同；其中，
[0009]所述磁槽沿着其延伸方向的形状呈直线型，所述磁槽的延伸方向相对所述支撑本体的轴向倾斜，并且相邻的两个所述磁槽的延伸方向相互不平行；或者，
[0010]所述磁槽沿着其延伸方向的形状呈曲线型。
[0011]在其中一个实施例中，所述磁钢沿着其延伸方向具有第一端和第二端，所述磁槽沿着其延伸方向的形状呈直线型，所述磁槽的延伸方向相对所述磁钢的对称中心线倾斜，并且相邻的两个所述磁槽相互不平行，所述磁钢的宽度自所述第一端向所述第二端逐渐减小，相邻的两个所述磁钢中，一个所述磁钢的第一端和另一个所述磁钢的第二端位于所述支撑本体的轴向的同一端。
[0012]在其中一个实施例中，所述磁钢沿着其延伸方向的两侧具有第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面为平面，所述第一侧面和所述第二侧面倾斜于所述支撑本体的轴线，并且相对所述磁钢的对称中心镜像对称。
[0013]在其中一个实施例中，所述磁钢在所述支撑本体的外周面上的投影为梯形。
[0014]在其中一个实施例中，所述磁钢沿着其延伸方向的两侧具有第一侧面和第二侧面，所述磁槽沿着其延伸方向的形状呈曲线型时，所述第一侧面和所述第二侧面均为曲面。
[0015]在其中一个实施例中，所述磁钢沿着其延伸方向具有第一端和第二端，所述第一侧面和所述第二侧面之间的距离自所述第一端向所述第二端逐渐减小，相邻的两个所述磁钢中，一个所述磁钢的第一端和另一个所述磁钢的第二端位于所述支撑本体的轴向同一端。
[0016]在其中一个实施例中，在所述磁钢的延伸方向上所述第一侧面和所述第二侧面之间的距离相等。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一侧面和所述第二侧面在所述支撑本体的外周面上的投影为S型。
[0018]在其中一个实施例中，所述磁钢上沿着所述支撑本体的径向方向的两个侧面为弧面，朝向所述支撑本体的侧面与所述支撑本体的外表面相贴合。
[0019]在其中一个实施例中，所述磁钢上沿着所述支撑本体的径向方向的两个侧面为平面，并且两个所述侧面相互平行一种电机，其包括如上所述的转子。
[0020]一种机器人关节，其包括如上所述的电机。
[0021]一种机器人，其包括如上所述的机器人关节。
[0022]本技术的有益效果：
[0023]本技术提供了一种转子、电机、机器人关节及机器人，其中转子通过在支撑本体的表面连接间隔设置的磁钢，使得两个磁钢之间形成磁槽，将两个相邻的磁槽设置成与支撑本体的轴线相倾斜的形式，进而形成斜极，或者是，通过将磁槽设置成曲线型的，进而形成斜极。通过以上的结构形式，形成斜极，绕组导体相对于磁场处于不同位置，有空间角度差，会让一些次数的谐波在导体上段和下段的感应电动势的矢量最小甚至为零，进而能有效削弱或者消除高次谐波。由于谐波会引起电机的附加损耗以及转子磁钢的涡流损耗，进而导致定子和转子的温度升高，磁钢温度过高会导致退磁，而通过以上的结构形成斜极后，将谐波削弱或者消除后会降低因谐波引起的定子和转子的温度升高，从而降低磁钢高温退磁的风险。
[0024]而在电机中使用本技术提供的转子，能够削弱高次的谐波磁场，使电机力矩波动范围更小，降低齿槽转矩，从而降低电机的振动与噪音。
[0025]在机器人关节中使用如上的电机，可有效降低机器人关节的振动和噪音，进而使得机器人关节运行更加平稳。
[0026]同样的，将机器人关节应用于机器人中，可有效降低机器人的振动和噪音，使得机器人的运行更加平稳。
附图说明
[0027]图1为本技术实施例提供的转子的立体结构示意图；
[0028]图2为本技术实施例提供的转子的在另一视角下的立体结构示意图；
[0029]图3为本技术实施例提供的转子的主视图；
[0030]图4为本技术实施例提供的转子的俯视图；
[0031]图5为本技术实施例提供的另一种结构形式的转子的立体结构示意图；
[0032]图6为本技术实施例提供的另一种结构形式的转子的在另一视角下的立体结构示意图；
[0033]图7为本技术实施例提供的另一种结构形式的转子的主视图；
[0034]图8为本技术实施例提供的另一种结构形式的转子的俯视图。
[0035]支撑本体10；
[0036]磁钢20；第一端201；第二端202；
[0037]磁槽30.
具体实施方式
[0038]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0039]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转子，其特征在于，所述转子包括：支撑本体，所述支撑本体的中心构造有沿自身轴向延伸的轴孔；多个磁钢，连接于所述支撑本体的外周面上，并沿着所述支撑本体的周向间隔设置，各所述磁钢沿着所述支撑本体的轴向自所述支撑本体的一端延伸至另一端，相邻的两个所述磁钢的侧壁以及所述支撑本体的外周面围成磁槽，所述磁槽在其延伸方向上的宽度一致，且各所述磁槽的宽度相同；其中，所述磁槽沿着其延伸方向的形状呈直线型，所述磁槽的延伸方向相对所述支撑本体的轴向倾斜，并且相邻的两个所述磁槽的延伸方向相互不平行；或者，所述磁槽沿着其延伸方向的形状呈曲线型。2.根据权利要求1所述的转子，其特征在于，所述磁钢沿着其延伸方向具有第一端和第二端，所述磁槽沿着其延伸方向的形状呈直线型，所述磁槽的延伸方向相对所述磁钢的对称中心线倾斜，并且相邻的两个所述磁槽相互不平行时，所述磁钢的宽度自所述第一端向所述第二端逐渐减小，相邻的两个所述磁钢中，一个所述磁钢的第一端和另一个所述磁钢的第二端位于所述支撑本体的轴向的同一端。3.根据权利要求2所述的转子，其特征在于，所述磁钢沿着其延伸方向的两侧具有第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面为平面，所述第一侧面和所述第二侧面倾斜于所述支撑本体的轴线，并且相对所述磁钢的对称中心镜像对称。4.根据权利要求3所述的转子，其特征在于，所述磁钢在所述支撑本体的外周面上的投影为梯形。5.根据权利要求1所述的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：安然，宋庭科，曾坤，曹楚能，彭俊才，
申请(专利权)人：佛山非夕机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：