仿人机器人的手腕结构制造技术

本发明专利技术公开了一种仿人机器人的手腕结构，包括：基座，基座安装有翻转电机和套管，套管与翻转电机的输出轴同轴设置；链接组件，包括两连接杆，一连接杆的中部可转动地穿设于套管中，一连接杆的一端连接于输出轴，一连接杆的另一端通过万向节连接于另一连接杆；交叉设置且呈弧形的两限位板，两限位板分别通过铰接轴可翻转地安装于套管的远离基座的远端，限位板开设有沿限位板的成弧方向设置的条形滑孔，另一连接杆可活动穿设于两限位板的条形滑孔中，限位板的内弧面朝向基座设置，两限位板上的铰接轴垂直设置；驱动限位板的顶推件，安装于基座。本发明专利技术解决了现有的仿人机器人的手腕结构刚性偏低，结构稳定性差的问题。结构稳定性差的问题。结构稳定性差的问题。

【技术实现步骤摘要】
仿人机器人的手腕结构


[0001]本专利技术涉及仿人机器人
，具体涉及一种仿人机器人的手腕结构。

技术介绍

[0002]仿人机器人手腕是具有多个空间自由度的组合结构，用于实现机器人的手掌结构在三维空间内的灵活操作。现有技术中，中国专利(公开号为CN212653472U)公开了一种手腕结构，包括固定部以及活动连接于固定部内的旋转部，固定部和旋转部其中之一与手掌连接，另一个与机械臂连接，驱动旋转部在固定部内进行多角度转动，以使手掌围绕机械臂进行同步转动。此种手腕结构刚性偏低，结构稳定性差。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种仿人机器人的手腕结构，以解决现有的仿人机器人的手腕结构刚性偏低，结构稳定性差的问题。
[0004]为实现上述目的，提供一种仿人机器人的手腕结构，包括：
[0005]用于安装机器人的手臂结构的基座，所述基座安装有翻转电机，所述基座架设有套管，所述套管与所述翻转电机的输出轴同轴设置；
[0006]链接组件，包括两连接杆，一连接杆的中部可转动地穿设于所述套管中，所述一连接杆的一端连接于所述输出轴，所述一连接杆的另一端通过万向节连接于另一连接杆，所述另一连接杆用于连接所述机器人的手掌结构；
[0007]交叉设置且呈弧形的两限位板，两所述限位板分别通过铰接轴可翻转地安装于所述套管的远离所述基座的远端，所述限位板开设有沿所述限位板的成弧方向设置的条形滑孔，所述另一连接杆可活动穿设于两所述限位板的条形滑孔中，所述限位板的内弧面朝向所述基座设置，两所述限位板上的铰接轴垂直设置；
[0008]用于驱动所述限位板的顶推件，安装于所述基座。
[0009]进一步的，所述套管的远端的外缘延伸形成有支承翼缘，所述支承翼缘形成有耳板，所述限位板的一端连接有铰接臂，所述铰接臂的中部通过所述铰接轴枢接于所述耳板，所述铰接臂的另一端于所述基座之间安装有所述顶推件。
[0010]进一步的，所述顶推件为电动液压推杆，所述电动液压推杆的两端分别铰接于所述铰接臂的另一端和所述基座。
[0011]进一步的，所述基座呈矩形，所述基座的外侧安装有多根固定轴，多根固定轴沿所述基座的周向设置，所述电动液压推杆具有一固定端和一伸缩端，所述电动液压推杆的固定端连接有第一轴套，所述固定轴可转动地穿设于所述第一轴套中。
[0012]进一步的，所述限位板的两端分别连接有所述铰接臂，两铰接臂的另一端之间连接有与所述固定轴同向设置的活动轴，所述伸缩端连接有第二轴套，所述活动轴可转动地穿设于所述第二轴套中。
[0013]进一步的，所述连接杆的端部形成有相对设置的两臂板，所述万向节具有相对的
第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面的相对两侧之间分别连接有第三侧面和第四侧面，所述第三侧面与所述第四侧面相对设置，所述第一侧面和所述第二侧面形成有同轴设置的两第一凸轴，所述第三侧面和所述第四侧面分别形成有同轴设置的两第二凸轴，所述一连接杆的端部的两臂板分别铰接于所述两第一凸轴，所述另一连接杆的端部的两臂板分别铰接于所述两第二凸轴。
[0014]进一步的，所述翻转电机的输出轴通过联轴器同轴连接于所述一连接杆的靠近所述基座的近端。
[0015]本专利技术的有益效果在于，本专利技术的仿人机器人的手腕结构，通过链接组件和翻转电机带动手掌结构模拟手掌翻转动作，两顶推件通过分别驱动两限位板带动手掌结构模拟手掌拍掌和摇摆动作，使得手掌具有三个自由度的动作，另一方面，手掌结构通过本专利技术的仿人机器人的手腕结构连接于手臂结构形成的整体结构刚性强，结构稳定。
附图说明
[0016]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0017]图1为本专利技术实施例的仿人机器人的手腕结构的结构示意图。
[0018]图2为本专利技术实施例的套管的剖视图。
[0019]图3为本专利技术实施例的链接组件的结构示意图。
[0020]图4为本专利技术实施例的限位板的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0023]参照图1至图4所示，本专利技术提供了一种仿人机器人的手腕结构，包括：基座1、链接组件2、限位板3和顶推件4。
[0024]其中，基座1用于安装机器人的手臂结构。在本实施例中，基座与手臂结构同轴设置。基座1安装有翻转电机15。翻转电机的输出轴与基座同轴设置。基座1架设有套管12。套管12与翻转电机15的输出轴同轴设置。
[0025]具体的，参阅图2所示，套管通过四根斜向支杆架设于基座的远离手臂结构的一侧。套管与基座同轴设置。
[0026]参阅图3，链接组件2包括两连接杆21和万向节。一连接杆21的中部可转动地穿设于套管12中。一连接杆21的一端连接于输出轴。一连接杆21的另一端通过万向节22连接于另一连接杆21。另一连接杆21用于连接机器人的手掌结构5。
[0027]作为一种较佳的实施方式，翻转电机15的输出轴通过联轴器16同轴连接于一连接杆21的靠近基座1的近端。
[0028]限位板3的数量为两个。两个限位板交叉设置，其中一限位板沿手掌结构的宽度方
向设置，另一限位板沿手掌结构的厚度方向设置。限位板呈弧形。在本实施例中，两限位板垂直设置。具体的，参阅图1所示，两限位板3分别通过铰接轴31可翻转地安装于套管12的远离基座1的远端。限位板3开设有沿限位板3的成弧方向设置的条形滑孔30。另一连接杆21可活动穿设于两限位板3的条形滑孔30中以通过两个限位板对另一连接杆进行定位。限位板3的内弧面朝向基座1设置。两限位板3上的铰接轴31垂直设置。
[0029]顶推件4安装于基座1。顶推件4用于驱动限位板3。参阅图1，在本实施例中，基座的两个不同位置分别安装有顶推件。每个限位板配置一个顶推件。两个顶推件分别驱动一限位板沿另一限位板的成弧方向翻转。
[0030]具体的，在将本专利技术的仿人机器人的手腕结构连接手掌结构和手臂结构后，手臂结构、手腕结构及手掌结构同轴设置。在翻转电机启动后，输出轴带动另一连接杆转动，进而通过链接组件带动手掌结构模拟人体手掌的翻转动作；当一顶推件驱动沿手掌宽度方向设置的一限位板翻转时，以带动手掌结构模拟人体手掌的上下拍掌动作；当另一顶推件驱动沿手掌厚度方向设置的另一限位板翻转时，以带动手掌结构模拟人体手掌的左右摇摆动作。
[0031]本专利技术的仿人机器人的手腕结构，通过链接组件和翻转电机带动手掌结构模拟手掌翻转动作，两顶推件通过分别驱动两限位板带动手掌结构模拟手掌拍掌和摇摆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿人机器人的手腕结构，其特征在于，包括：用于安装机器人的手臂结构的基座，所述基座安装有翻转电机，所述基座架设有套管，所述套管与所述翻转电机的输出轴同轴设置；链接组件，包括两连接杆，一连接杆的中部可转动地穿设于所述套管中，所述一连接杆的一端连接于所述输出轴，所述一连接杆的另一端通过万向节连接于另一连接杆，所述另一连接杆用于连接所述机器人的手掌结构；交叉设置且呈弧形的两限位板，两所述限位板分别通过铰接轴可翻转地安装于所述套管的远离所述基座的远端，所述限位板开设有沿所述限位板的成弧方向设置的条形滑孔，所述另一连接杆可活动穿设于两所述限位板的条形滑孔中，所述限位板的内弧面朝向所述基座设置，两所述限位板上的铰接轴垂直设置；用于驱动所述限位板的顶推件，安装于所述基座。2.根据权利要求1的仿人机器人的手腕结构，其特征在于，所述套管的远端的外缘延伸形成有支承翼缘，所述支承翼缘形成有耳板，所述限位板的一端连接有铰接臂，所述铰接臂的中部通过所述铰接轴枢接于所述耳板，所述铰接臂的另一端于所述基座之间安装有所述顶推件。3.根据权利要求2的仿人机器人的手腕结构，其特征在于，所述顶推件为电动液压推杆，所述电动液压推杆的两端分别铰接于所述铰接臂的另一端和所述基座。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：卞士春，王磊，
申请(专利权)人：上海清芸机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：