一种融合定位方法和相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种融合定位方法和相关装置，可应用于自动驾驶领域。当确定目标交通工具在第t时刻的激光雷达定位信息无效时，获取位姿变换信息，基于位姿变换信息和第t‑1时刻的激光雷达定位信息确定第t时刻的预测激光雷达定位信息，将其作为融合定位中的观测值。在激光雷达定位信息刚无效时，运动信息所携带的误差在预测位置信息中并没有产生较多的累积，预测位置信息相对准确，故预测位置信息可以作为衡量预测激光雷达定位信息的依据，并在预测激光雷达定位信息与自身差异不大时将其作为观测值进行融合定位，实现了在激光雷达定位信息无效时能够继续融合定位，而且保证所得到定位融合信息的精度，提升了定位系统的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及交通工具定位领域，特别是涉及一种融合定位方法和相关装置。

技术介绍

1、目前，融合定位技术在各个领域都具有重要作用，比如自动驾驶领域等。在自动驾驶车辆上常常配备激光雷达，激光雷达可以向周围建筑物、树木等发射激光，并接收返回的激光，从而测量得到当前时刻的车辆位置和姿态，即得到车辆的绝对位姿信息。此外，利用车辆在上一时刻的位姿信息，能够预测得到当前时刻的位姿信息，即得到车辆的相对位姿信息。在融合定位的场景中，需要将作为观测值的绝对位姿信息和作为预测值的相对位姿信息进行融合，从而得到车辆的精确位置，提高车辆定位的准确度。

2、然而，在实际路况中，激光雷达容易出现被遮挡的情况，例如与大型车辆并行行驶时，会导致激光雷达测量的车辆绝对位姿信息不准确，导致融合定位难以实施，从而降低对车辆的定位精度。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种融合定位方法和相关装置，不仅实现了在雷达定位信息无效时能够继续融合定位，而且保证了所得到定位融合信息的精度，提升了定位系统的稳定性。

2本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述次数阈值是根据定位误差允许范围和每个时间单位内的运动信息所携带误差确定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取位姿变换信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位姿变换信息包括平移向量和旋转矩阵，所述平移向量用于标识第t时刻所述目标交通工具的平面位置相对于第t-1时刻所述目标交通工具...

【技术特征摘要】

1.一种融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述次数阈值是根据定位误差允许范围和每个时间单位内的运动信息所携带误差确定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取位姿变换信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位姿变换信息包括平移向量和旋转矩阵，所述平移向量用于标识第t时刻所述目标交通工具的平面位置相对于第t-1时刻所述目标交通工具的平面位置的差异，所述旋转矩阵用于标识第t时刻所述目标交通工具的交通工具朝向相对于第t-1时刻所述目标交通工具的交通工具朝向的差异。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标交通工具在第t时刻的激光雷达匹配结果，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵耀，慕翔，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：