【技术实现步骤摘要】
一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法
[0001]本专利技术属于车辆控制
，特别涉及一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法。
技术介绍
[0002]四轮转向(4WS)是提高车辆主动安全性地技术之一，其主要目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操作稳定性，改善在低速下的操纵轻便性，以及减小在低速停车时的转弯半径。四轮转向系统的冗余安全性更高，如当前轮转向系统失效时，后轮转向系统还可以继续工作，保证车辆具有可靠地转向能力。
[0003]基于当前智能驾驶汽车的快速发展，传统的机械转向机构已经不再适应智能汽车快速响应的需求，同时机械转向机构不适合于智能底盘集成，因此线控转向(SBW)应运而生。线控转向技术取消了方向盘和转向轮之间的机械连接，实现了人车解耦，被认为是实现高级自动驾驶必不可少的新一代转向系统。
[0004]传统的汽车避障方法是通过驾驶员进行操作，随着智能汽车以及线控底盘的快速发展，汽车的避障行为可以由智能汽车自行控制，实现无人驾驶避障，减轻驾驶员的负担。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，本专利技术的一个目的是根据车辆行驶状态及车辆所处驾驶环境确定车辆的避障模式，能够提高车辆在复杂环境下的行驶安全性。
[0006]本专利技术的还有一个目的是在车辆所处环境危险系数高时，提醒驾驶员介入，以提高汽车的避障安全性。
[0007]本专利技术提供的技术方案为：
[0008]一种适用于线控四轮转向汽车的避
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、通过传感器获取路面附着系数、坡度、车速、横摆角速度、本车与前方车辆、行人或障碍物的距离；步骤二、确定当前本车的环境复杂度C
e
和综合避障模式判断指数E
vd
：：其中，kv为车辆数量加权因子，kp为行人数量加权因子，Nv为车辆数量，Np为行人数量；λ1为车速影响因子，λ2为距离影响因子，v为车速，d为本车与前方车辆或障碍物的距离；步骤三、根据环境复杂度和综合避障模式控制车辆进入相应的避障模式。2.根据权利要求1所述的适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，其特征在于，所述避障模式包括：第一避障模式、第二避障模式、第三避障模式和第四避障模式；如果C
e
≤C
e1
且E
vd
＜E
vdt
，则控制车辆进入第一避障模式；如果C
e
≤C
e1
且E
vd
≥E
vdt
或C
e1
＜C
e
＜C
e2
且E
vd
＜E
vdt
，则控制车辆进入第二避障模式；如果C
e1
＜C
e
＜C
e2
且E
vd
≥E
vdt
或C
e
＞C
e1
且E
vd
＜E
vdt
，则控制车辆进入第三避障模式；如果C
e
＞C
e1
且E
vd
≥E
vdt
，则控制车辆进入第四避障模式；其中，C
e1
为环境复杂度第一阈值，C
e2
为环境复杂度第二阈值，E
vdt
为综合避障模式判断指数阈值。3.根据权利要求2所述的适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，其特征在于，当避障模式为第一避障模式时：控制前轮转角为：δ
f
＝δ
fd
+λ
u
×
cosu+λ
d
×
exp(
‑
d)+λ
v
×
arctanv；其中，δ
f
为前轮转角；δ
fd
为前轮转角默认值；λ
u
为路面附着系数调整因子，λ
d
为距离调整因子，λ
v
为车速调整因子，d为本车与前方车辆或障碍物的距离。4.根据权利要求3所述的适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，其特征在于，当避障模式为第二避障模式时：控制前轮转角为：δ
f
＝1.5
×
δ
fd
+λ
u
×
cosu+λ
d
×
exp(
‑
d)+λ
v
×
arctanv；控制后轮制动力为：其中，F
brd
为后轮制动力默认值；λ
m
为质量调整因子，λ
d
为距离调整因子，λ
u
【专利技术属性】
技术研发人员：付尧，谢仁民，郑宏宇，雷雨龙，刘科，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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