进行与物体周边状况相应的动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。具备：制动控制部，对象物体与车辆接近程度满足第一条件时，停车；第一预备动作控制部，接近程度满足第二条件、且在满足第二条件的时间点或其附近判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意方存在能行进的空间时，进行向驾驶员传递对象物体存在的第一预备动作；第二预备动作控制部，在接近程度满足第三条件、且在满足第三条件的时间点判定为不存在上述的空间时，进行向驾驶员传递对象物体存在的第二预备动作，在接近程度满足第三条件的时间点或其附近判定为存在上述的空间、且推定为存在设想车辆接近了对象物体时与上述的空间干涉的干涉物体时，执行第二或第一预备动作。或第一预备动作。或第一预备动作。
【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来公开了进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置的专利技术(日本特开2020
‑
50010号公报)。
技术实现思路
[0003]如果是除了能够进行自动减速控制还能够进行自动转向控制的车辆，则即便是车辆的周边环境的骤变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下自动转向控制变得困难，因此相对于仅进行自动减速控制的车辆，控制的富余度没有变化。在以往的技术中，有时不能进行与这样的环境的不同相应的动作。
[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
[0005]用于解决课题的方案
[0006]本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1)：本专利技术的一方案的驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件、且在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第一预备动作；以及第二预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，在所述接近程度满足所述第三条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在在设想为所述车辆接近了所述对象物体时与所述能够行进的空间干涉的干涉物体的情况下，所述第二预备动作控制部执行所述第二预备动作，或者所述第一预备动作控制部执行所述第一预备动作。
[0008](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件、在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、且推定为不存在所述干涉物体的情况下，在满足所述第二条件的时间点进行第一预备动作。
[0009](3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述干涉物体是推定为在设想为所述车辆接近了所述能够行进的空间的情况下存在于所述能够行进的空间的物体。
[0010](4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，所述干涉物体是在与所述能够行进的空间对应的车道上位于所述车辆的后方、且以比所述车辆的速度快的速度行驶着的车辆。
[0011](5)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，在所述接近程度满足所述第三条件、所述接近程度不满足所述第二条件、判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在所述干涉物体的情况下，所述第二预备动作控制部执行所述第二预备动作。
[0012](6)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，在所述接近程度满足所述第三条件、所述接近程度不满足所述第二条件、判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在所述干涉物体的情况下，所述第一预备动作控制部执行所述第一预备动作。
[0013](7)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件、且在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、并且推定为不存在所述干涉物体的情况下，进行第一预备动作，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足所述第二条件、且在所述接近程度不满足所述第一条件的时间点判定为存在所述能够行进的空间、并且推定为存在所述干涉物体的情况下，转移到与在推定为不存在所述干涉物体的情况下进行的所述第一预备动作相比动作的程度较大的所述第一预备动作。
[0014](8)：本专利技术的一方案的驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件、且在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，在所述接近程度满足所述第三条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在在设想为所述车辆接近了所述对象物体时与所述能够行进的空间干涉的干涉物体的情况下，执行所述第二预备动作，或者执行所述第一预备动作。
[0015](9)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件、且在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第一预备动作；在所述对象物体与所述车
辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，在所述接近程度满足所述第三条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在在设想为所述车辆接近了所述对象物体时与所述能够行进的空间干涉的干涉物体的情况下，执行所述第二预备动作，或者执行所述第一预备动作。
[0016]专利技术效果
[0017]根据上述的方案，能够进行与对象物体的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件、且在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；以及第二预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，在所述接近程度满足所述第三条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在在设想为所述车辆接近了所述对象物体时与所述能够行进的空间干涉的干涉物体的情况下，所述第二预备动作控制部执行所述第二预备动作，或者所述第一预备动作控制部执行所述第一预备动作。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件、在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、且推定为不存在所述干涉物体的情况下，在满足所述第二条件的时间点进行第一预备动作。3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述干涉物体是推定为在设想为所述车辆接近了所述能够行进的空间的情况下存在于所述能够行进的空间的物体。4.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述干涉物体是在与所述能够行进的空间对应的车道上位于所述车辆的后方、且以比所述车辆的速度快的速度行驶着的车辆。5.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，在所述接近程度满足所述第三条件、所述接近程度不满足所述第二条件、判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在所述干涉物体的情况下，所述第二预备动作控制部执行所述第二预备动作。6.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，在所述接近程度满足所述第三条件、所述接近程度不满足所述第二条件、判定为存在所述能够行进的空间、且推定为存在所述干涉物体的情况下，所述第一预备动作控制部执行所述第一预备动作。
7.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件、且在满足所述第二条件的时间点或该时间点附近判定为存在所述能够行进的空间、并且推定为不存在所述干涉物体的情况下，进行所述第一预备动作，所述第一预备动作控制部在所述接近程度满足所述第二条件、且...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，中塚正之，丸尾真也，石川峻也，北原阳平，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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